列车运行的控制方法、设备及存储介质与流程

本发明涉及列车控制系统技术领域，尤其涉及列车运行的控制方法、设备及存储介质。

背景技术：

随着基于通信的列车自动控制系统(cbtc，communicationbasedtraincontrolsystem)的不断发展，cbtc系统在不同情形下诱发出的不同通信工况也愈发受到关注。

以一类工况为例，在轨道交通cbtc系统中，可由区域控制器(zc，zonecontroller)对列车进行头筛和尾筛，并在列车头筛和尾筛满足条件时，发送列车的移动授权。

但是，部分情况下无法正常进行列车筛选，则一般是由司机以人工模式进行行车驾驶。然而，司机以人工模式驾驶行车时无法预测行驶过程中的前方线路情况，这大大影响了行车安全。

可见，当前存在着难以兼顾列车运营效率与行车安全性的技术问题。

技术实现要素：

为了解决难以兼顾列车运营效率与行车安全性的技术问题，本发明实施例提供列车运行的控制方法、设备及存储介质。

第一方面，本发明实施例提供一种列车运行的控制方法，应用于区域控制器zc，包括：

若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件；

在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

优选地，所述若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件之前，所述列车运行的控制方法还包括：

基于预设周期向ats中心发送列车集，以接收所述ats中心反馈的与第一列车对应的验证命令；

判断所述列车集中是否包括所述第一列车；

若包括所述第一列车，则向所述ats中心反馈验证成功信息；

其中，所述列车集为所述zc对应的管辖范围内的待筛选的列车的集合。

优选地，所述若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件之前，所述列车运行的控制方法还包括：

若接收到与第二列车对应的车载控制器vobc发送的列车位置信息，则判断是否满足预设列车安全条件；

在满足所述预设列车安全条件时，向所述vobc发送现场筛选请求，以供列车端现场进行筛选操作。

优选地，所述在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权之后，所述列车运行的控制方法还包括：

检测当前时刻是否落于预设配置定时内；

若超过所述预设配置定时，则向所述ats中心反馈筛选执行确认命令。

优选地，所述预设列车安全条件包括与列车对应的vobc的安全包络处于zc的管辖范围内，所述vobc的安全包络处于预设区段上，所述vobc对应的筛选状态为无效状态，所述vobc对应的列车所处的计轴的相邻计轴的占用状态为空闲状态，除所述vobc对应的列车之外的其他列车处于无法进入状态及所述vobc对应的列车处于停止状态。

第二方面，本发明实施例提供一种列车运行的控制方法，应用于ats中心，包括：

获取筛选执行命令；

向zc发送所述筛选执行命令，以供所述zc若检测到存在着未筛选列车且接收到所述筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件，在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

优选地，所述获取筛选执行命令之前，所述列车运行的控制方法还包括：

若检测到第三列车处于停止状态，则判断当前计轴内是否存在着除所述第三列车之外的列车；

若不存在除所述第三列车之外的列车，则判断所述当前计轴的相邻计轴的占用状态是否为空闲状态；

若处于所述空闲状态，则生成筛选执行命令。

优选地，所述预设列车安全条件包括与列车对应的vobc的安全包络处于zc的管辖范围内，所述vobc的安全包络处于预设区段上，所述vobc对应的筛选状态为无效状态，所述vobc对应的列车所处的计轴的相邻计轴的占用状态为空闲状态，除所述vobc对应的列车之外的其他列车处于无法进入状态及所述vobc对应的列车处于停止状态。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现本发明第一方面、第二方面提供的一种列车运行的控制方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面、第二方面提供的一种列车运行的控制方法的步骤。

本发明实施例提供的列车运行的控制方法、设备及存储介质，可应用于区域控制器zc，若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件；在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。可见，本发明实施例中的zc可及时发现当前线路上没有经历过筛选过的列车，同时，若还接收到由ats中心侧发出的筛选执行命令，同时，若当前状况还满足预设列车安全条件，则可发起列车筛选行为，并发起移动授权，如此不仅提高了运营效率，也保障了列车的行车安全，解决了难以兼顾列车运营效率与行车安全性的技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种列车运行的控制方法的流程图；

图2为本发明又一实施例提供的一种列车运行的控制方法的流程图；

图3为本发明再一实施例提供的一种列车运行的控制方法的流程图；

图4为本发明实施例、又一实施例及再一实施例提供的筛选交互流程的第一示意图；

图5为本发明实施例、又一实施例及再一实施例提供的筛选交互流程的第二示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明实施例提供的一种列车运行的控制方法的流程图，如图1所示，应用于区域控制器zc，该方法包括：

s1，若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件。

本发明实施例的执行主体为电子设备，具体地，本发明实施例的电子设备可为区域控制器。其中，zc可与自动列车监控系统(ats中心，automatictrainsupervision)中心进行通信。

其中，未筛选列车是指未进行过头筛和尾筛的列车，也可指未进行过头筛和尾筛中任一筛选操作的列车；ats中心可由调度人员操控，进而向zc发出筛选执行命令。

s2，在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

具体地，若本实施例中的zc及时发现当前线路上存在着没有经历过筛选过的列车即未筛选列车，同时，若还接收到由ats中心侧发出的筛选执行命令，同时，若第二列车状况还满足预设列车安全条件，则可发起列车筛选行为，并发起移动授权，如此不仅提高了运营效率，也保障了列车的行车安全。

其中，预设列车安全条件实际上是预设的列车安全工况。

比如，预设列车安全条件包括与列车对应的vobc的安全包络处于zc的管辖范围内等，此处仅作示例不作限制。

例如，满足预设列车安全条件，则表征与列车对应的vobc的安全包络处于zc的管辖范围内；不满足预设列车安全条件，则表征与列车对应的vobc的安全包络不处于zc的管辖范围内。

此外，本发明实施例也适用于没有司机的全自动无人驾驶(fao，fullyautomaticoperation)系统。

就fao系统而言，列车运行过程中无司机参与，可能由于自然、人为或意外的原因，存在着列车无法正常完成筛选的情况，自然，zc也无法正常发送列车移动授权，从而了影响无人驾驶系统的正常运营。明显地，本发明实施例也可克服该缺陷。

可见，本发明实施例不仅可使用在fao系统中，也可以应用于有司机参与的一般cbtc系统中作为双重保险，具有普适性。

本发明实施例提供的列车运行的控制方法，应用于区域控制器zc，若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件；在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。可见，本发明实施例中的zc可及时发现当前线路上没有经历过筛选过的列车，同时，若还接收到由ats中心侧发出的筛选执行命令，同时，若当前状况还满足预设列车安全条件，则可发起列车筛选行为，并发起移动授权，如此不仅提高了运营效率，也保障了列车的行车安全，解决了难以兼顾列车运营效率与行车安全性的技术问题。

图2为本发明又一实施例提供的一种列车运行的控制方法的流程图，本发明又一实施例基于上述图1所示的实施例。

本实施例中，可具体讨论一类实施场景，如下。

具体地，本实施例中的zc可及时发现当前线路上没有经历筛选过的列车即未筛选列车，zc可将未筛选列车上报至ats中心侧；由ats中心侧的工作人员进行人工确认后，将发出筛选执行命令。

在接收到筛选执行命令的基础上，若同时满足一定条件，比如，满足预设列车安全条件，可在当前线路上由zc完成列车筛选行为，进而发送移动授权。可见，如此可及时恢复无人驾驶系统的运营，提高了运营效率，也保障了列车的行车安全。

可见，本发明实施例提供了一类可由人工触发原地筛选的列车运行控制方法，主要是考虑到了在部分情况下zc无法正常进行列车筛选的状况，可交由人工检测进而保障安全，从而可及时完成列车筛选、发送移动授权。

在上述实施例的基础上，优选地，所述s1之前，所述列车运行的控制方法还包括：

s101，基于预设周期向ats中心发送列车集，以接收所述ats中心反馈的与第一列车对应的验证命令。

具体地，zc可周期性向ats中心发送列车列表，即列车集，该列车列表中可包括列车位置落于zc对应的管辖范围内的列车，同时，该列车还为欲由人工触发原地筛选操作的列车。

其中，预设周期可为间隔0.1秒，此仅作示例性解释。

进一步地，还可设置为，仅在zc向ats中心发送了列车列表后，zc才能接收到由ats中心下达的该列车的人工原地筛选的验证命令。

否则，可认为该验证命令执行失败，并向ats中心反馈执行结果。

s102，判断所述列车集中是否包括所述第一列车。

s103，若包括所述第一列车，则向所述ats中心反馈验证成功信息。

其中，所述列车集为所述zc对应的管辖范围内的待筛选的列车的集合。

具体地，若验证命令对应着列车a，若列车集中包含有列车a，则表征列车a为待筛选的列车，也是未筛选列车，后续可对列车a进行列车筛选操作，并发起移动授权。

在上述实施例的基础上，优选地，所述若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件之前，所述列车运行的控制方法还包括：

若接收到与第二列车对应的车载控制器vobc发送的列车位置信息，则判断是否满足预设列车安全条件；

在满足所述预设列车安全条件时，向所述vobc发送现场筛选请求，以供列车端现场进行筛选操作。

其中，不同于地面设置的ats中心、zc，车载控制器(vobc，vehicleonboardcontroller)配置于列车上。

具体地，若zc接收到列车上的vobc发送的列车位置信息，列车位置信息将表征第二列车所处的实时位置，同时，若满足预设列车安全条件，则zc可向vobc发送现场筛选请求。

其中，该现场筛选请求可使得列车上表征现场筛选行为对应的使能指示灯亮起；在使能后，列车上的司机可现场拍下对应的现场筛选按钮，以对第二列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

可见，列车筛选操作不仅可由ats中心侧的调度人员主动触发，也可由vobc侧的司机主动触发。

此外，此处的第二列车与上述的第一列车可为同一列车，也可不为同一列车，此处不作限制。

在上述实施例的基础上，优选地，所述在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权之后，所述列车运行的控制方法还包括：

检测当前时刻是否落于预设配置定时内；

若超过所述预设配置定时，则向所述ats中心反馈筛选执行确认命令。

具体地，可保证zc在一定的配置时间内完成逻辑处理；在超出该配置时间即上述的预设配置定时后，将自动向ats中心反馈执行结果，以表征zc是否成功完成筛选操作。

其中，所述预设列车安全条件包括与列车对应的vobc的安全包络处于zc的管辖范围内，所述vobc的安全包络处于预设区段上，所述vobc对应的筛选状态为无效状态，所述vobc对应的列车所处的计轴的相邻计轴的占用状态为空闲状态，除所述vobc对应的列车之外的其他列车处于无法进入状态及所述vobc对应的列车处于停止状态。

其中，vobc被配置于列车上，该列车泛指上述提及的列车，可为未筛选列车。

具体地，条件一，vobc的安全包络完全在本zc管辖范围内；

条件二，vobc的安全包络完全处于预设区段上，预设区段包括在车辆段车库内的区段或特殊配置的区段；

条件三，vobc对应的头筛状态或尾筛状态为无效状态；

条件四，若vobc对应的列车所处的计轴存在着相邻计轴，则相邻计轴的占用状态为空闲状态；

条件五，若vobc对应的列车所处的计轴存在着相邻计轴，除vobc对应的列车之外的其他列车处于无法进入状态，即，基于vobc对应的列车的列车位置信息可判断出没有其他通信列车存在着进入的可能性；

条件六，vobc对应的列车处于停止状态，即，列车已停稳。

可见，若满足上述的预设列车安全条件，则可认为已具备可人工触发原地筛选的条件。

进一步地，更具体地，就条件一而言，vobc的安全包络将全部落于本zc的管辖范围内，如果部分不在本zc管辖范围内，为了安全考虑，可认为不满足人工原地筛选的条件。

就条件二而言，在车辆段车库内的区段是自动化车辆段车库内的区段，具体为发车库发车出来的轨道区段或者计轴区段。

就条件三而言，无效状态是指没有头尾筛选的状态。

就条件四而言，如果列车已处于线路尽头，则不存在相邻计轴，可不考虑相邻计轴的情况。

如果相邻计轴处于其他zc管辖范围，即不在本zc的管辖范围内，则不进行人工原地筛选功能。这是考虑到相邻zc传输存在着延时，为了安全性，故而不允许在相邻zc的边界进行人工原地筛选功能。

进一步地，就人工原地筛选功能的具体场景而言，在cbtc系统中，正常的列车筛选的目的是为了探测非cbtc列车和cbtc列车不存在同一个区段中。

比如，当列车把位置报告给zc时，zc将对列车进行筛选。当列车外部位置和前方计轴点的距离小于最小列车长度，并且，前方计轴区段未占用时，zc将清除前方的假设列车；当列车外部位置和前方计轴的距离大于等于最小列车长度，并且，前方计轴区段占用时，zc将保留前方的假设列车。

与之不同的是，本发明实施例提供的人工原地筛选功能既能保障安全，还能在条件满足时快速完成列车筛选。

比如，当列车外部位置和前方计轴点的距离大于等于最小列车长度时，由人工检测确认后，在后方前方计轴区段未占用时，zc将清除前方的假设列车。如此可快速完成列车筛选，提高了运营效率，保障了行车安全。

图3为本发明再一实施例提供的一种列车运行的控制方法的流程图。

本实施例中，应用于ats中心，包括：

s3，获取筛选执行命令；

s4，向zc发送所述筛选执行命令，以供所述zc若检测到存在着未筛选列车且接收到所述筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件，在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

本发明实施例的执行主体为电子设备，具体地，本发明实施例的电子设备可为ats中心。其中，zc可与ats中心进行通信。

具体地，可由ats中心向zc侧发送筛选执行命令，以触发后续的列车筛选操作、移动授权。

本发明实施例提供的列车运行的控制方法，应用于ats中心，先获取筛选执行命令，再向zc发送所述筛选执行命令，以供所述zc若检测到存在着未筛选列车且接收到所述筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件，在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。可见，本发明实施例中的zc可及时发现当前线路上没有经历过筛选过的列车，同时，若还接收到由ats中心侧发出的筛选执行命令，同时，若当前状况还满足预设列车安全条件，则可发起列车筛选行为，并发起移动授权，如此不仅提高了运营效率，也保障了列车的行车安全，解决了难以兼顾列车运营效率与行车安全性的技术问题。

在上述实施例的基础上，优选地，所述获取筛选执行命令之前，所述列车运行的控制方法还包括：

若检测到第三列车处于停止状态，则判断当前计轴内是否存在着除所述第三列车之外的列车；

若不存在除所述第三列车之外的列车，则判断所述当前计轴的相邻计轴的占用状态是否为空闲状态；

若处于所述空闲状态，则生成筛选执行命令。

可以理解的是，在头筛操作或尾筛操作执行之前，将进行安全检测。

具体地，可先检测第三列车是否处于停止状态，若处于停止状态，则表征该列车已停稳；列车在完全静止的条件下，再进行安全检测操作。

其中，安全检测操作可由人工实现，比如，可由列车员下车进行检测，当然，不限于此，也可由ats中心侧实现。

接着，进行安全检测操作的详细步骤，具体为，可先判断当前计轴内是否存在着除所述第三列车之外的列车，以及判断所述当前计轴的相邻计轴的占用状态是否为空闲状态。

这表征着，将确认列车所在计轴只有本列车一辆列车，不存在其他列车，以及若存在着相邻计轴，将确认列车所在计轴的相邻计轴的占用状态为空闲。

最终，在满足上述人工安全检测条件后，可以向ats中心发送筛选执行命令。

此外，在满足上述人工安全检测条件后，也可向zc发送人工原地筛选确认。zc收到人工原地筛选的确认后，仍需要进行zc安全条件防护，判断是否满足zc进行人工原地筛选的安全条件。

其中，此处提及的zc安全条件防护可基于上述的6个预设列车安全条件来实现。

在上述实施例的基础上，优选地，所述预设列车安全条件包括与列车对应的vobc的安全包络处于zc的管辖范围内，所述vobc的安全包络处于预设区段上，所述vobc对应的筛选状态为无效状态，所述vobc对应的列车所处的计轴的相邻计轴的占用状态为空闲状态，除所述vobc对应的列车之外的其他列车处于无法进入状态及所述vobc对应的列车处于停止状态。

图4为本发明实施例、又一实施例及再一实施例提供的筛选交互流程的第一示意图。

参见图4，具体地，zc可周期性地向ats中心发送人工原地筛选列车信息，即上述的列车集，zc也可周期性地向vobc发送人工确认筛选请求，即上述的现场筛选请求。

接着，ats中心在接收到列车集后，将向zc发送人工确认筛选验证命令，即上述的验证命令；zc在接收到验证命令后，将向ats中心反馈人工确认筛选验证确认命令，即上述的验证成功信息，也可为验证失败信息。

然后，ats中心可向zc发送人工确认筛选执行命令，即上述的筛选执行命令，zc将进行列车筛选操作，并发起移动授权，最后，将向ats中心反馈人工确认筛选执行确认命令，即上述的筛选执行确认命令，以告知筛选完成。

可见，图4所示的第一示意图对应的是ats中心侧进行筛选确认的交互流程。

正是因为由ats中心侧进行筛选确认，所以，可停止向vobc发送人工确认筛选请求。

图5为本发明实施例、又一实施例及再一实施例提供的筛选交互流程的第二示意图。

参见图5，具体地，zc可周期性地向vobc发送人工确认筛选请求，即上述的现场筛选请求，若由vobc侧的司机进行筛选确认，则vobc可向zc反馈人工确认筛选结果。

可见，图5所示的第二示意图对应的是vobc侧进行筛选确认的交互流程。

明显地，筛选操作多测均可以设置，比如，可由ats中心侧的调度人员确认以完成筛选，也可由vobc侧的司机确认以完成筛选。

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的实体结构示意图，如图6所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)401、通信接口(communicationsinterface)402、存储器(memory)403和总线404，其中，处理器401，通信接口402，存储器403通过总线404完成相互间的通信。通信接口402可以用于电子设备的信息传输。处理器401可以调用存储器403中的逻辑指令，以执行包括如下的方法：

若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件；

在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

此外，上述的存储器403中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明上述各方法实施例的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：

若存在未筛选列车且接收到自动列车监控系统ats中心发送的筛选执行命令，则判断是否满足预设列车安全条件；

在满足所述预设列车安全条件时，对所述未筛选列车进行列车筛选操作，并发起移动授权。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

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