驱动轮悬挂装置和机器人底盘的制作方法

[0001]
本实用新型属于机器人技术领域，尤其涉及一种驱动轮悬挂装置和机器人底盘。


背景技术：

[0002]
机器人是自动执行工作的机器装置。它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，也可以根据以人工智能技术制定的原则纲领行动。它的任务是协助或取代人类工作的工作，例如生产业、建筑业，或是危险的工作。
[0003]
目前的机器人多是在平面上行走，当地面不平整时，机器人的底盘则会运行不平，噪声大，易卡顿；为此，需要安装独立悬挂系统，以确保机器人可以在不平整的底面行走。然而，目前安装在机器人上的悬挂系统，其悬挂行程偏小，越障能力弱，悬挂安装调节繁琐某些特殊工位不具备平面或者空间有限。


技术实现要素：

[0004]
本实用新型的目的在于提供一种驱动轮悬挂装置和机器人底盘，旨在解决现有技术中的应用于机器人上的悬挂系统至少存在因悬挂行程小而导致机器人越障能力弱的技术问题。
[0005]
为实现上述目的，本实用新型实施例提供的一种驱动轮悬挂装置，包括轮安装座、侧安装座、顶安装架、弹簧安装座、拉伸弹簧、连杆臂和杠杆臂，所述侧安装座安装于所述顶安装架的底部并位于所述轮安装座的斜上方，所述弹簧安装座安装于所述顶安装架远离所述侧安装座的顶部，且所述弹簧安装座设置有延伸至所述顶安装架的下方的连接臂；
[0006]
所述连杆臂的底部与所述轮安装座转动连接，所述连杆臂的顶部与所述侧安装座转动连接，所述杠杆臂的底部与所述轮安装座转动连接，所述杠杆臂的弯折部与所述侧安装座转动连接，所述连杆臂、所述杠杆臂、所述轮安装座和所述侧安装座构成平行四边形机构；
[0007]
所述拉伸弹簧呈水平设置于所述顶安装架的下方，且所述拉伸弹簧的一端与所述杠杆臂的顶部连接，所述拉伸弹簧的另一端与所述连接臂连接。
[0008]
可选地，所述杠杆臂的顶部穿设有第一定位件，所述连接臂上穿设有第二定位件，所述拉伸弹簧设置有两个，第一个所述拉伸弹簧的两端分别连接于所述第一定位件的第一端与所述第二定位件的第一端之间，第二个所述拉伸弹簧的两端分别连接于所述第一定位件的第二端与所述第二定位件的第二端之间。
[0009]
可选地，所述驱动轮悬挂装置还包括弹簧调节机构，所述弹簧调节机构包括调节螺杆、定位螺母和挡点固定座；
[0010]
所述顶安装架上设置有供所述连接臂穿设的调节孔，所述挡点固定座安装于所述顶安装架上并与所述弹簧安装座形成间距；
[0011]
所述调节螺杆的端部穿过所述挡点固定座并与所述弹簧安装座连接，所述定位螺母螺纹连接于所述调节螺杆上并位于所述挡点固定座与所述调节螺杆的头部之间。
[0012]
可选地，所述弹簧安装座上设置有至少一条平行于所述调节螺杆的条形孔，所述弹簧安装座通过穿设所述条形孔的固定螺栓与所述顶安装架连接。
[0013]
可选地，所述杠杆臂包括长臂段和短臂段，所述长臂段与所述短臂段连接并形成钝角角度的弯折部，所述长臂段的底部与所述轮安装座转动连接，所述长臂段与所述短臂段的连接位置与所述侧安装座转动连接，所述短臂段的顶部与所述拉伸弹簧的一端连接。
[0014]
可选地，所述连杆臂的底部设置有第一转轴，所述第一转轴通过第一轴承与所述连杆臂转动连接，所述杠杆臂的底部设置有第二转轴，所述第二转轴通过第二轴承与所述杠杆臂转动连接，所述轮安装座的顶部设置顶避让槽，所述顶避让槽的两侧均设置有顶支撑凸起，两侧的所述顶支撑凸起上设置有间隔布置的第一顶轴半槽和第二顶轴半槽；
[0015]
所述连杆臂的底部和所述杠杆臂的底部均伸入所述顶避让槽内，所述第一转轴和所述第二转轴分别容置于所述第一顶轴半槽和所述第二顶轴半槽内，所述顶支撑凸起的上方连接有顶轴夹紧块，所述顶轴夹紧块上设置有分别用于容置所述第一转轴和所述第二转轴的第一底轴半槽和第二底轴半槽。
[0016]
可选地，所述连杆臂的顶部设置有第三转轴，所述第三转轴通过第三轴承与所述连杆臂转动连接，所述杠杆臂的弯折部设置有第四转轴，所述第四转轴通过第四轴承与所述杠杆臂转动连接，所述侧安装座的底部设置底避让槽，所述底避让槽的两侧均设置有底支撑凸起，两侧的所述底支撑凸起上设置有间隔布置的第三底轴半槽和第四底轴半槽；
[0017]
所述连杆臂的顶部和所述杠杆臂的弯折部均伸入所述底避让槽内，所述第三转轴和所述第四转轴分别容置于所述第三底轴半槽和所述第四底轴半槽内，所述底支撑凸起的下方连接于底轴夹紧块，所述底轴夹紧块上设置有分别用于容置所述第三转轴和所述第四转轴的第三顶轴半槽和第四顶轴半槽。
[0018]
可选地，所述轮安装座的侧部设置有束线座。
[0019]
本实用新型实施例提供的驱动轮悬挂装置中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：使用时，驱动轮安装在轮安装座的侧部，当该驱动轮接触到不平整的地面时，驱动轮将力传递到轮安装座上，由于轮安装座与连杆臂、杠杆臂和侧安装座共同构成平行四边形机构，通过该平行四边形机构的形变，可以使得轮安装座实现上下行程的变化，进而使得安装于该轮安装座上的驱动轮实现上下行程的变形；又因为顶安装架的下方还设置有两端分别与杠杆臂的顶部和连接臂连接的拉伸弹簧，当平行四边形机构发生形变后，在该拉伸弹簧的作用下，始终有存在迫使轮安装座复位的弹性力，上下悬挂行程更大，能够适应不同的地面状况，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。
[0020]
本实用新型实施例还提供的一种机器人底盘，包括底板、中板和顶板，所述中板通过若干下支柱与所述底板连接，所述顶板通过若干上支柱与所述中板连接，所述机器人底盘还包括两个上述驱动轮悬挂装置，两个所述驱动轮悬挂装置对称设置于所述中板的下方，所述顶安装架的两端分别通过两个侧支撑块与所述底板固定连接，所述底板的侧部设置有避让所述轮安装座的避让缺口，所述轮安装座的侧部安装有驱动轮。
[0021]
可选地，所述机器人底盘还包括若干万向轮，各所述万向轮均安装于所述底板的底部。
[0022]
本实用新型实施例提供的机器人底盘中的上述一个或多个技术方案至少具有如下技术效果之一：本实用新型实施例提供的机器人底盘，由于安装有上述的驱动轮悬挂装
置，进而可以提高该底盘的上下悬挂行程，提高对不同地面状况的适应能力，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。
附图说明
[0023]
为了更清楚地说明本实用新型实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0024]
图1为本实用新型实施例提供的驱动轮悬挂装置的结构示意图。
[0025]
图2为图1中的驱动轮悬挂装置的另一视角的结构示意图。
[0026]
图3为图1中的驱动轮悬挂装置的结构分解图。
[0027]
图4为图1中的驱动轮悬挂装置安装有驱动轮后的结构示意图。
[0028]
图5为本实用新型实施例提供的机器人底盘的结构示意图。
[0029]
其中，图中各附图标记：
[0030]
10—轮安装座
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11—顶避让槽
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11a—第一顶轴半槽
[0031]
11b—第二顶轴半槽
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12—顶轴夹紧块
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12a—第一底轴半槽
[0032]
12b—第二底轴半槽
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13—束线座
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20—侧安装座
[0033]
21—底避让槽
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21a—第三底轴半槽
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21b—第四底轴半槽
[0034]
22—底轴夹紧块
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22a—第三顶轴半槽
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22b—第四顶轴半槽
[0035]
30—顶安装架
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31—调节孔
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40—弹簧安装座
[0036]
41—连接臂
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42—条形孔
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43—固定螺栓
[0037]
50—拉伸弹簧
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51—第一定位件
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52—第二定位件
[0038]
60—连杆臂
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60a—第一转轴
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60b—第一轴承
[0039]
60c—第三转轴
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60d—第三轴承
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70—杠杆臂
[0040]
70a—第二转轴
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70b—第二轴承
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70c—第四转轴
[0041]
70d—第四轴承
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71—长臂段
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72—短臂段
[0042]
80—弹簧调节机构
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81—调节螺杆
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82—定位螺母
[0043]
83—挡点固定座
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90—侧支撑块
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100—驱动轮悬挂装置
[0044]
111—顶支撑凸起
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200—驱动轮
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211—底支撑凸起
[0045]
300—底板
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301—避让缺口
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400—中板
[0046]
401—下支柱
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500—顶板
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501—上支柱
[0047]
600—万向轮。
具体实施方式
[0048]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图1～5描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型的实施例，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0049]
在本实用新型实施例的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、
“
前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0050]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型实施例的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
[0051]
在本实用新型实施例中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型实施例中的具体含义。
[0052]
在本实用新型的一个实施例中，如图1～5所示，提供一种驱动轮悬挂装置100，驱动轮悬挂装置100主要应用于机器人上，并且安装在机器人上使用。其用于改善机器人底盘对不同地面状况的适应性，具有运行平稳，噪音小，悬挂上下行程较高，越障能力强，安装和调节方便的优点。
[0053]
具体地，如图1～3所示，该包括轮安装座10、侧安装座20、顶安装架30、弹簧安装座40、拉伸弹簧50、连杆臂60和杠杆臂70，该连接杆为一直杆状的臂件，该杠杆臂70为呈弯折状的臂件，类似于“7”字形状或者“l”字形状。所述侧安装座20安装于所述顶安装架30的底部并位于所述轮安装座10的斜上方，所述弹簧安装座40安装于所述顶安装架30远离所述侧安装座20的顶部，侧安装座20和弹簧安装座40分别位于轮安装座10的两侧的上方，且根据实际情况会需求，需要设定侧安装座20和弹簧安装座40不在同一高度位置。并且所述弹簧安装座40设置有延伸至所述顶安装架30的下方的连接臂41，也即，在弹簧安装座40上设置于一连接臂41，并且该连接臂41穿过顶安装架30而延伸至顶安装架30的下方。侧安装座20与顶安装架30之间优选采用紧固件连接，弹簧安装座40与顶安装架30之间优选采用紧固件连接。
[0054]
进一步地，所述连杆臂60的底部与所述轮安装座10转动连接，所述连杆臂60的顶部与所述侧安装座20转动连接，所述杠杆臂70的底部与所述轮安装座10转动连接，所述杠杆臂70的弯折部与所述侧安装座20转动连接，所述连杆臂60、所述杠杆臂70、所述轮安装座10和所述侧安装座20构成平行四边形机构。如此，形成平行四边形机构后，连杆臂60与杠杆臂70以及轮安装座10与侧安装座20两两相互平行，连杆臂60、杠杆臂70、轮安装座10和侧安装座20可以形成联动，保证侧安装座20在上下运动的形成过程中，始终保持水平状态，如此保证与该侧安装座20连接的顶安装架30在上下运动过程中也始终保持水平状态。结构设计巧妙，实用性强
[0055]
更进一步地，如图1～2所示，所述拉伸弹簧50呈水平设置于所述顶安装架30的下方，且所述拉伸弹簧50的一端与所述杠杆臂70的顶部连接，所述拉伸弹簧50的另一端与所述连接臂41连接。通过拉伸弹簧50的水平设置，保证始终拉动与其一端连接的杠杆臂70，通过该拉伸弹簧50的弹力性，使得在不工作状态时，杠杆臂70始终处于一定的倾斜角度，进而
保持安装在轮安装座10上的驱动轮200在一高度位置上。使用本实用新型实施例提供的驱动轮悬挂装置100时，驱动轮200安装在轮安装座10的侧部，当该驱动轮200接触到不平整的地面时，驱动轮200将力传递到轮安装座10上，由于轮安装座10与连杆臂60、杠杆臂70和侧安装座20共同构成平行四边形机构，通过该平行四边形机构的形变，可以使得轮安装座10实现上下行程的变化，进而使得安装于该轮安装座10上的驱动轮200实现上下行程的变形；又因为顶安装架30的下方还设置有两端分别与杠杆臂70的顶部和连接臂41连接的拉伸弹簧50，当平行四边形机构发生形变后，在该拉伸弹簧50的作用下，始终有存在迫使轮安装座10复位的弹性力，上下悬挂行程更大，能够适应不同的地面状况，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。
[0056]
在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述杠杆臂70的顶部穿设有第一定位件51，所述连接臂41上穿设有第二定位件52，优选地，所述第一定位件51平行于第二定位件52。所述拉伸弹簧50设置有两个，第一个所述拉伸弹簧50的两端分别连接于所述第一定位件51的第一端与所述第二定位件52的第一端之间，第二个所述拉伸弹簧50的两端分别连接于所述第一定位件51的第二端与所述第二定位件52的第二端之间，这样，两个拉伸弹簧50形成对称。具体地，拉伸弹簧50为水平横向设置，则第一定位件51和第二定位件52均为水平纵向设置，在空间中，形成垂直于拉伸弹簧50。第一定位件51和第二定位件52的设置用于定位拉伸弹簧50，而通过两条拉伸弹簧50的设置，确保具有足够的弹性力让发生形变后的平行四边形机构在移除外力作用后，能够复位。
[0057]
进一步地，该第一定位件51的结构与第二定位件52的结构相同或者相似。
[0058]
例如，第一定位件51和第二定位件52均可以为长轴，通过在长轴上设置凹陷结构或者凸起结构用于定位拉伸弹簧50的端部。长轴可以是一条穿设延伸出杠杆臂70或者连杆臂60，或者是两条并且分别设置在杠杆臂70或者连杆臂60的相对两侧。
[0059]
再例如，第一定位件51和第二定位件52可以是两条螺栓并且分别设置在杠杆臂70或者连杆臂60的相对两侧。
[0060]
在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述驱动轮悬挂装置100还包括弹簧调节机构80，该弹簧调节机构80用于调节拉伸弹簧50的预紧力。具体地，该所述弹簧调节机构80包括调节螺杆81、定位螺母82和挡点固定座83。以下对调节螺杆81、定位螺母82和挡点固定座83的安装和位置设置进行说明。
[0061]
其中，如图3所示，所述顶安装架30上设置有供所述连接臂41穿设的调节孔31，连接臂41穿设的调节孔31后延伸至顶安装架30的下方，所述挡点固定座83安装于所述顶安装架30上并与所述弹簧安装座40形成间距。例如，所述挡点固定座83与所述弹簧安装座40可以分别位于所述调节孔31的相对两侧。当然，根据实际情况，挡点固定座83和弹簧安装座40均可以遮挡调节孔31的部分位置。
[0062]
进一步地，如图1～3所示，所述调节螺杆81的端部穿过所述挡点固定座83，挡点固定座83设置有穿孔(图未示)供调节螺杆81的端部穿过，并且该穿孔的孔径大于调节螺杆81的杆径，这样可以使得调节螺杆81自由在该穿孔中来回移动。并且，穿过穿孔后的调节螺杆81的端部与所述弹簧安装座40连接，该连接为固定连接，确保调节螺杆81与弹簧安装座40固定在一起。所述定位螺母82螺纹连接于所述调节螺杆81上并位于所述挡点固定座83与所述调节螺杆81的头部之间。如此，可以通过旋转定位螺母82，进而调整定位螺母82与调节螺
杆81的头部的间距而实现对弹簧安装座40的位置的调节，弹簧安装座40的位置在调节过程中，连接臂41在调节孔31内移动位置，连接臂41在移动位置的过程中，会拉长拉伸弹簧50的长度或者缩短拉伸弹簧50的长度，如此调节拉伸弹簧50的预紧力，并通过该拉伸弹簧50拉动杠杆臂70使得与杠杆臂70等边所构成的平行四边形机构发生形变，该形变可以调整轮安装座10的位置的变化，进而实现调整轮安装座10的上下悬挂行程。整个调节过程只要拧动调节螺杆81或者定位螺母82即可实现，方便简单，实用性强。
[0063]
在本实用新型的另一个实施例中，如图3所示，所述弹簧安装座40上设置有至少一条平行于所述调节螺杆81的条形孔42，所述弹簧安装座40通过穿设所述条形孔42的固定螺栓43与所述顶安装架30连接。每各条形孔42内均穿设有固定螺栓43。由于条形孔42具有一定的长度，以穿设该条形孔42的固定螺栓43为导向，相对于固定螺栓43而滑动弹簧安装座40，即可实现弹簧安装座40的位置的调节，之后在锁紧固定螺栓43，操作非常方便。
[0064]
其中，条形孔42平行于所述调节螺杆81的设置可以确保移动弹簧安装座40的时候，与该弹簧安装座40连接的调节螺杆81可以在穿孔中自由移动。
[0065]
优选地，如图3所示，弹簧安装座40上设置有四条所述条形孔42，并通过四个固定螺栓43分别穿设四条所述条形孔42，这样保证弹簧安装座40在调节位置时，不会出现偏移，同事也确保了弹簧安装座40与定安装架之间完成位置的调节后能够稳定性锁紧。在本实用新型的另一个实施例中，如图1～2所示，所述杠杆臂70包括长臂段71和短臂段72，优选地，长臂段71和短臂段72一体成型而制成所述杠杆臂70。所述长臂段71与所述短臂段72连接并形成钝角角度的弯折部，钝角角度大致为100
°
～110
°
，但不限于此。
[0066]
进一步地，如图3所示，所述长臂段71的底部与所述轮安装座10转动连接，所述长臂段71与所述短臂段72的连接位置与所述侧安装座20转动连接，所述短臂段72的顶部与所述拉伸弹簧50的一端连接。具体地，通过杠杆臂70的长臂段71与连杆臂60、轮安装座10和侧安装座20共同构成平行四边形机构，并且再通过杠杆臂70的短臂段72与拉伸弹簧50连接，以利用拉伸弹簧50的预紧力使得所构成的平行四边形能够始终复位或者是保持在一状态，进而保证顶部安装架可以始终处于水平的状态。
[0067]
在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述连杆臂60的底部设置有第一转轴60a，所述第一转轴60a通过第一轴承60b与所述连杆臂60转动连接，这样连杆臂60的底部可以以该第一转轴60a为轴心转动，第一轴承60b的数量可以是两个，以提高对连杆臂60的支撑强度。同理，所述杠杆臂70的底部设置有第二转轴70a，所述第二转轴70a通过第二轴承70b与所述杠杆臂70转动连接，杠杆臂70的底部可以以该第二转轴70a为轴心转动，第二轴承70b的数量可以是两个，以提高对杠杆臂70的支撑强度。所述轮安装座10的顶部设置顶避让槽11，所述顶避让槽11的两侧均设置有顶支撑凸起111，两侧的所述顶支撑凸起111上设置有间隔布置的第一顶轴半槽11a和第二顶轴半槽11b。第一顶轴半槽11a和第二顶轴半槽11b的截面呈半圆形状或者大致半圆形状，这样其可以分别用于容置第一转轴60a和第二转轴70a的部分结构。
[0068]
进一步地，如图3所示，所述连杆臂60的底部和所述杠杆臂70的底部均伸入所述顶避让槽11内，所述第一转轴60a和所述第二转轴70a分别容置于所述第一顶轴半槽11a和所述第二顶轴半槽11b内，这样，连杆臂60的底部和杠杆臂70的底部在第一转轴60a和第二转轴70a的作用下，均悬空在顶避让槽11内，以确保连杆臂60的底部和杠杆臂70的底部在摆动
过程中，不受轮安装座10的干涉或者阻碍。
[0069]
更进一步地，如图1～3所示，所述顶支撑凸起111的上方连接有顶轴夹紧块12，所述顶轴夹紧块12上设置有分别用于容置所述第一转轴60a和所述第二转轴70a的第一底轴半槽12a和第二底轴半槽12b。第一底轴半槽12a与第一顶轴半槽11a位置对应并配合形成一个截面为圆形的槽；同理，第二底轴半槽12b与第二顶轴半槽11b位置对应并配合形成一个截面为圆形的槽，这样为容置第一转轴60a和第二转轴70a提供的空间，最后通过相互连接的顶支撑凸起111和顶轴夹紧块12共同夹紧(锁紧)第一转轴60a和第二转轴70a，保证连杆臂60和杠杆臂70在摆动过程中，第一转轴60a和第二转轴70a不会发生相对转动。
[0070]
在本实用新型的另一个实施例中，如图1～3所示，所述连杆臂60的顶部设置有第三转轴60c，所述第三转轴60c通过第三轴承60d与所述连杆臂60转动连接，这样连杆臂60的顶部可以以该第三转轴60c为轴心转动，第三轴承60d的数量可以是两个，以提高对连杆臂60的支撑强度。同理，所述杠杆臂70的弯折部设置有第四转轴70c，所述第四转轴70c通过第四轴承70d与所述杠杆臂70转动连接，杠杆臂70的弯折部可以以该第四转轴70c为轴心转动，第四轴承70d的数量可以是两个，以提高对杠杆臂70的支撑强度。所述侧安装座20的底部设置底避让槽21，所述底避让槽21的两侧均设置有底支撑凸起211，两侧的所述底支撑凸起211上设置有间隔布置的第三底轴半槽21a和第四底轴半槽21b。第三底轴半槽21a和第四底轴半槽21b的截面呈半圆形状或者大致半圆形状，这样其可以分别用于容置第三转轴60c和第四转轴70c的部分结构。
[0071]
进一步地，如图3所示，所述连杆臂60的顶部和所述杠杆臂70的弯折部均伸入所述底避让槽21内，所述第三转轴60c和所述第四转轴70c分别容置于所述第三底轴半槽21a和所述第四底轴半槽21b内，这样，连杆臂60的顶部和杠杆臂70的顶部在第三转轴60c和第四转轴70c的作用下，均悬空在底避让槽21内，以确保连杆臂60的底部和杠杆臂70的弯折部在摆动过程中，不受侧安装座20的干涉或者阻碍。
[0072]
更进一步地，如图1～3所示，所述底支撑凸起211的下方连接于底轴夹紧块22，所述底轴夹紧块22上设置有分别用于容置所述第三转轴60c和所述第四转轴70c的第三顶轴半槽22a和第四顶轴半槽22b。第三底轴半槽21a与第三顶轴半槽22a位置对应并配合形成一个截面为圆形的槽；同理，第四底轴半槽21b与第四顶轴半槽22b位置对应并配合形成一个截面为圆形的槽，这样为容置第三转轴60c和第四转轴70c提供的空间，最后通过相互连接的底支撑凸起211和底轴夹紧块22共同夹紧(锁紧)第三转轴60c和第四转轴70c，保证连杆臂60和杠杆臂70在摆动过程中，第三转轴60c和第四转轴70c不会发生相对转动。
[0073]
在本实用新型的另一个实施例中，如图1和3所示，所述轮安装座10的侧部设置有束线座13。具体地，侧安装座20用于安装驱动轮200，该驱动轮200优选采用轮毂电机，轮毂电机具有三相动力线和编码器信号线，那么该三相动力线和编码器信号线穿过轮毂电机的中空轴后可以再穿过束线座13，通过束线座13对三相动力线和编码器信号线进行限定位置，如此可以更好地理清和管理三相动力线和编码器信号线。
[0074]
本实施例提供的驱动轮悬挂装置100，形成模块化设计，其安装于机器人底盘上或于机器人底盘上拆卸都非常方便。
[0075]
如图4～5所示，本实用新型实施例还提供的一种机器人底盘，包括底板300、中板400和顶板500，所述中板400通过若干下支柱401与所述底板300连接，所述顶板500通过若
干上支柱501与所述中板400连接，所述机器人底盘还包括两个上述驱动轮悬挂装置100，两个所述驱动轮悬挂装置100对称设置于所述中板400的下方，所述顶安装架30的两端分别通过两个侧支撑块90与所述底板300固定连接，所述底板300的侧部设置有避让所述轮安装座10的避让缺口301，所述轮安装座10的侧部安装有驱动轮200。本实施例提供的机器人底盘，也形成模块化设计，其安装于机器人上或于机器人上拆卸都非常方便。
[0076]
本实用新型实施例提供的机器人底盘，由于安装有上述的驱动轮悬挂装置100，进而可以提高该底盘的上下悬挂行程，提高对不同地面状况的适应能力，当其应用于机器人上时，能够大大提高机器人的越障能力。
[0077]
本实施例中，上支柱501和下支柱401为铝合金圆棒材料，但不限于此种形式，亦可用铝合金型材、镀铬钢棒等材料形式。
[0078]
进一步地，如图5所示，所述机器人底盘还包括若干万向轮600，各所述万向轮600均安装于所述底板300的底部。万向轮600的设置可以提高机器人底盘的承载能力。
[0079]
具体地，可以设置两个对称布置的万向轮600，也可以设置四个矩形布置的万向轮600。这样，可以使得机器人底盘承载的载荷较大，受力均匀。既增加了机器人底盘的支撑力，又使机器人底盘灵活转向，运行噪声小。
[0080]
以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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