转向架和具有其的轨道车辆和轨道交通系统的制作方法

本发明涉及轨道交通技术领域，尤其是涉及一种转向架和具有其的轨道车辆和轨道交通系统。

背景技术：

相关技术中的一些轨道交通系统，轨道车辆的转向架上通过导向轮带动走行轮转向，对列车进行导向。相关技术中的导向轮与轨道之间的压力迫使构架旋转，利用导向框和回转支承等实现力的传递，带动走行轮转向，进而实现导向，此时，导向轮需要承受很大的压力和摩擦力，且走行轮无法及时跟随导向轮转向，进一步增大导向轮承受的压力和摩擦力，转弯不方便，且转弯半径大。

技术实现要素：

本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。为此，本发明在于提出一种用于轨道车辆的转向架，所述转向架的结构简单、成本低、重量轻。

本发明还提出一种具有上述转向架的轨道车辆和轨道交通系统。

根据本发明第一方面的用于轨道车辆的转向架，包括纵臂，所述纵臂至少为两个，两个所述纵臂在横向上间隔开，每个所述纵臂分别与至少一个走行轮相连，每个所述纵臂上分别安装至少一个导向轮；第一拉杆组，所述第一拉杆组包括两个第一拉杆，其中一个所述第一拉杆的横向两端分别与两个所述纵臂的纵向前端转动连接，另一个所述第一拉杆的横向两端分别与两个所述纵臂的纵向后端转动连接。

根据本发明的用于轨道车辆的转向架，通过设置左右两个纵臂，并在两个纵臂之间连接两个第一拉杆构成转向四边形，导向轮承受的压力和摩擦力小，能够及时带动走行轮转向，转向灵活，转弯半径小。

在一些实施例中，两个所述纵臂关于所述转向架的纵向中心线轴对称且平行设置，两个所述第一拉杆关于所述转向架的横向中心线轴对称设置。

在一些实施例中，所述用于轨道车辆的转向架还包括：第二拉杆组，所述第二拉杆组包括至少一个第二拉杆，每个所述第二拉杆的横向两端分别与两个所述纵臂转动连接。

在一些实施例中，两个所述第一拉杆关于所述转向架的横向中心线轴对称且平行设置，每个所述第二拉杆均与所述第一拉杆平行设置。

在一些实施例中，每个所述第二拉杆均位于两个所述第一拉杆之间。

在一些实施例中，所述第二拉杆组包括两个所述第二拉杆，其中一个所述第二拉杆的两端分别与两个所述纵臂的纵向前端转动连接，另一个所述第二拉杆的两端分别与两个所述纵臂的纵向后端转动连接。

在一些实施例中，两个所述第二拉杆关于所述转向架的横向中心线轴对称且平行设置。

在一些实施例中，每个所述纵臂均包括中段部和位于所述中段部纵向两侧的前段部和后段部，所述中段部与所述走行轮相连，所述前段部和所述后段部均用于安装所述导向轮，前侧的所述第一拉杆的横向两端分别与两个所述前段部转动连接，后侧的所述第一拉杆的横向两端分别与两个所述后段部转动连接，所述中段部的高度高于所述前段部和所述后段部中任一个的高度。

在一些实施例中，所述中段部、所述前段部和所述后段部均沿直线延伸，且两个所述纵臂的所述中段部之间的横向间距为d1，两个所述纵臂的所述前段部之间的横向间距为d2，两个所述纵臂的所述后段部之间的横向间距为d3，其中，d1＞d2，d2＝d3。

在一些实施例中，所述转向架还包括横桥,所述横桥的横向两端分别通过转向节安装所述走行轮，两个所述第一拉杆分别位于所述横桥的前后两侧，所述中段部通过紧固件可拆卸地安装于所述转向节。

在一些实施例中，所述前段部和所述后段部均具有延伸部，所述导向轮通过轮轴座可拆卸地安装于所述延伸部。

根据本发明第二方面的轨道车辆，包括：车体和转向架，所述转向架安装在所述车体上且为根据本发明第一方面的用于轨道车辆的转向架。

根据本发明的轨道车辆，通过设置上述第一方面的用于轨道车辆的转向架，可以提升轨道车辆的续航里程，降低轨道车辆的能耗。

根据本发明第三方面的轨道交通系统，包括：内导向式轨道和轨道车辆，所述轨道车辆沿所述内导向式轨道运行且为根据本发明第一方面的轨道车辆，所述转向架配合在所述车体与所述内导向式轨道之间。

根据本发明的轨道交通系统，通过设置上述第一方面的轨道车辆，从而提高了轨道交通系统的整体性能。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是根据本发明一个实施例的转向架与内导向式轨道的配合图，图中横桥后侧的导向轮未示出；

图2是根据本发明一个实施例的转向架的立体图，图中走行轮未示出；

图3是图2中所示的转向架的俯视图；

图4是图3中所示的转向架的转向原理图；

图5是图3中所示的转向架中两个纵臂的立体图；

图6是图1中所示的转向架的转向状态图。

附图标记：

内导向式轨道100：

轨道梁101；顶面1011；内侧面1012；导向通道102；转向架200；

走行轮1；轮毂11；导向轮2；

横桥3；桥壳31；转向节32；内节321；外节322；销轴323；

纵臂4；中段部41；前段部42；后段部43；过渡段44；

延伸部45；第一螺纹通孔461；第二螺纹通孔462；

第一连接孔47；第二连接孔48；

第一拉杆组5；第一拉杆51；第二拉杆组6；第二拉杆61；

关节轴承7；轮轴座8。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下文的公开提供了许多不同的实施例或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或字母。这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施例和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的可应用于性和/或其他材料的使用。

下面，参照附图1-图5，描述根据本发明实施例的用于轨道车辆的转向架200。

如图1和图2所示，轨道车辆适于沿内导向式轨道100运行，其中，轨道车辆包括车体和转向架200，转向架200包括走行轮1和导向轮2，内导向式轨道100包括两个轨道梁101，两个轨道梁101之间限定出导向通道102，走行轮1支撑在轨道梁101的顶面1011行驶，导向轮2位于导向通道102内且由轨道梁101的内侧面1012导向。需要说明的是，上述仅为根据本发明实施例的转向架200的一个应用场景，本发明实施例的转向架200的应用场景不限于此。

如图1和图2所示，转向架200包括横桥3，横桥3的横向两端分别通过转向节32安装走行轮1。需要说明的是，横桥3沿横向延伸，但不要求沿直线延伸，例如可以沿直线和/或曲线延伸。此外，需要说明的是的，本文所述的“横向”指的是车体的宽度方向、如图1中所示的左右方向，“纵向”指的是车体的长度方向、如图1中所示的前后方向，“竖向”指的是车体的高度方向、如图1中所示的上下方向，“外侧”指的是在横向上远离转向架200中心的一侧。

例如在图1和图2所示的具体示例中，横桥3可以包括桥壳31、以及位于桥壳31横向两侧的两个转向节32，每个转向节32均包括内节321、外节322和销轴323，内节321安装在桥壳31上，外节322位于内节321的外侧，销轴323沿竖向贯穿内节321和外节322，以使外节322相对内节321可以绕竖轴水平转动，走行轮1通过轮毂11安装在外节322上以通过转向节32相对桥壳31可偏转。需要说明的是，根据本发明实施例的转向架200还可以不包括横桥3，或者横桥3可以不限于上述结构，此时，可以采用与横桥3具有相近或相同功能的结构部件代替，这里不作赘述。

如图2和图3所示，转向架200还包括纵臂4，纵臂4的纵向两端分别安装有导向轮2。需要说明的是，纵臂4沿纵向延伸，但不要求沿直线延伸，例如可以沿直线和/或曲线延伸。其中，纵臂4为至少两个，下面仅以纵臂4为两个为例进行介绍，在本领域技术人员阅读了下文的技术方案后，显然能够理解纵臂4为两个以上的技术方案。或者说，本文中的纵臂4可以仅为两个，同时转向架200还可以包括与纵臂4功能接近或相同的其他纵臂。

两个纵臂4在横向上间隔开，每个纵臂4分别与至少一个走行轮1相连，每个纵臂4上分别安装至少一个导向轮2。例如，每个纵臂4可以分别与对应侧的转向节32相连，例如在图2和图3所示的示例中，左侧的纵臂4与左侧的转向节32的外节322相连，右侧的纵臂4与右侧的转向节32的外节322相连。左侧的纵臂4的前端安装一个或者多个轴线沿竖向延伸的导向轮2、后端安装一个或者多个轴线沿竖向延伸的导向轮2，右侧的纵臂4的前端安装一个或者多个轴线沿竖向延伸的导向轮2、后端安装一个或者多个轴线沿竖向延伸的导向轮2。这里，需要说明的是，本文所述的“安装”指的是直接或者间接相连。

如图2和图3所示，转向架200还包括第一拉杆组5，第一拉杆组5包括两个第一拉杆51，其中一个(如图3中所示的前侧的)第一拉杆51的横向两端分别与两个纵臂4的纵向前端转动连接(例如可以通过关节轴承7转动连接，从而可以得到两个第一转接位a1)，另一个(如图3中所示的后侧的)第一拉杆51的横向两端分别与两个纵臂4的纵向后端转动连接(例如可以通过关节轴承7转动连接，从而可以得到两个第二转接位a2)。

这里，需要说明的是，纵臂4沿纵向延伸，其两端分别为纵向前端和纵向后端，纵向前端和纵向后端是相对的概念，没有特殊所指，此外，本文所述的“前”、“后”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

例如在图2和图3所示的示例中，前侧的第一拉杆51的左端与左侧的纵臂4的前端通过关节轴承7转动连接以得到一个第一转接位a1，前侧的第一拉杆51的右端与右侧的纵臂4的前端通过关节轴承7转动连接以得到另一个第一转接位a1，后侧的第一拉杆51的左端与左侧的纵臂4的后端通过关节轴承7转动连接以得到一个第二转接位a2，后侧的第一拉杆51的右端与右侧的纵臂4的后端通过关节轴承7转动连接以得到另一个第二转接位a2。

由此，如图3和图4所示，两个第一转接位a1和两个第二转接位a2可以构成转向四边形，从而可以实现轨道车辆沿内导向式轨道100的行驶和转向。具体地说，当根据本发明实施例的转向架200用于内导向式轨道100时，导向轮2位于两个轨道梁101之间，在转向时，横向一侧的一个导向轮2受力轨道梁101内侧面1012的压力，此时，该导向轮2可以推动其所在的纵臂4受力偏转，此时，该纵臂4可以通过第一拉杆组5向横向另一侧的纵臂4传力使其跟随偏转，同时，每个纵臂4又能够向各自上的走行轮1传力，带动走行轮1跟随纵臂4偏转以与导向轮2偏转相应角度，从而实现走行轮1跟随导向轮2的主动偏转，由此可以改善转向架的转向效果，降低转向过程中导向轮2的受力，以及导向轮2和走行轮1的磨损，提高导向轮2和走行轮1的使用寿命，使得转向架在较小转弯半径的转向灵活度非常明显。

更具体的转向原理如下：

当轨道车辆前进着进入右转弯道时，左侧纵臂4前端的导向轮2受到左侧轨道梁101内侧面1012向右的压力向右偏转，在转向四边形的各旋转支点作用下，推动右侧的导向轮2向右偏转，从而左侧纵臂4带动左侧走行轮1向右偏转前进，右侧纵臂4带动右侧走行轮1向右偏转前进，进而完成前进右转向功能(结合图4)。

当轨道车辆后退着进入右转弯道时，左侧纵臂4后端的导向轮2受到左侧轨道梁101内侧面1012向右的压力向右偏转，在转向四边形的各旋转支点作用下，推动右侧的导向轮2向右偏转，从而左侧纵臂4带动左侧走行轮1向右偏转后退，右侧纵臂4带动右侧走行轮1向右偏转后退，进而完成后退右转向功能。

当轨道车辆前进着进入左转弯道时，右侧纵臂4前端的导向轮2受到右侧轨道梁101内侧面1012向左的压力向左偏转，在转向四边形的各旋转支点作用下，推动左侧的导向轮2向左偏转，从而左侧纵臂4带动左侧走行轮1向左偏转前进，右侧纵臂4带动右侧走行轮1向左偏转前进，进而完成前进左转向功能。

当轨道车辆后退着进入左转弯道时，右侧纵臂4后端的导向轮2受到右侧轨道梁101内侧面1012向左的压力向左偏转，在转向四边形的各旋转支点作用下，推动左侧的导向轮2向左偏转，从而左侧纵臂4带动左侧走行轮1向左偏转后退，右侧纵臂4带动右侧走行轮1向左偏转后退，进而完成后退左转向功能。

由此，根据本发明实施例的转向架200，通过设置左右两个纵臂4，并在两个纵臂4之间连接两个第一拉杆51构成转向四边形，从而可以实现轨道车辆沿内导向式轨道100的行驶和转向，且转向架200的结构简单、重量轻、成本低，可以提升轨道车辆的续航里程，降低轨道车辆的能耗。

然而，相关技术中的一些轨道交通系统，采用内导向式轨道，即轨道车辆的转向架上的导向轮在内导向式轨道的两个轨道梁之间进行自导向，以使轨道车辆沿内导向式轨道行驶。具体而言，这种转向架通常利用导向框和回转支承等实现导向力的传递，以改变走行轮的走向，从而就导致转向架所需的零件较多，造成轨道车辆的总成本和总重量较高。为了解决该技术问题，相关技术中指出，可以在内导向式轨道的两个轨道梁之间铺设导向单轨，从而避免导向框和回转支承的使用，但是，铺设导向单轨的费用也较高，且工程复杂。此外，相关技术中的转向架的导向是通过导向轮与梁侧面之间的压力迫使构架发生旋转，此时，导向轮需要承受很大的压力和摩擦力，且由于走行轮不会跟随导向轮自动偏转相应角度，从而走行轮与轨道梁之间会存在较大的摩擦力，进一步增大导向轮承受的压力和摩擦力，转动噪音大，尤其是在小曲率弯道上，导向轮的磨损均较为严重，对导向轮及轮轴等相关附件的强度要求较为苛刻。

根据本发明实施例的转向架200，通过设置左右两个纵臂4，并在两个纵臂4之间连接两个第一拉杆51构成转向四边形，从而可以实现轨道车辆沿内导向式轨道100的行驶和转向，且转向架200的结构简单、重量轻、成本低，可以提升轨道车辆的续航里程，降低轨道车辆的能耗。而且，当横向一侧的一个导向轮2受力时，可以推动其所在的纵臂4受力偏转，此时，该纵臂4可以通过第一拉杆组5向横向另一侧的纵臂4传力使其跟随偏转，同时，每个纵臂4又能够向各自上的走行轮1传力，带动走行轮1跟随纵臂4偏转以与导向轮2偏转相应角度，从而实现走行轮1跟随导向轮2的主动偏转，由此可以改善转向架2的转向效果，降低转向过程中导向轮2的受力，以及导向轮2和走行轮1的磨损和噪音，提高导向轮2和走行轮1的使用寿命，使得转向架2在较小转弯半径的转向灵活度非常明显。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，两个纵臂4可以关于转向架200的纵向中心线y轴对称设置，两个第一拉杆51关于转向架200的横向中心线x轴对称且平行设置。也就是说，两个纵臂4的结构相同且轴对称设置，两个第一拉杆51的结构相同且轴对称设置，且两个第一拉杆51的中心线平行。由此，加工方便，可批量生产，且使得转向四边形可以为平行四边形结构，从而可以使得转向更加稳定可靠。当然，本发明不限于此，在本发明的其他实施例中，两个纵臂4的结构也可以不同，两个第一拉杆51的结构也可以不同。另外，两个纵臂4还可以平行设置，即两个纵臂4的中心线平行，由此，方便加工且转向灵活度高。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，每个第一拉杆51均可以为直线杆，其中，直线杆指的是杆的中心延伸线为直线，但是杆的横截面不限，例如可以是横截面为圆形的圆杆，又例如可以是横截面为矩形的扁杆等等。由此，可以方便加工，且可以简单且方便地设置第一转接位a1和第二转接位a2。当然，本发明不限于此，第一拉杆51还可以为异形杆，且两个第一拉杆51可以不平行设置。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，转向架200还可以包括：第二拉杆组6，第二拉杆组6包括至少一个第二拉杆61，每个第二拉杆61的横向两端分别与两个纵臂4转动连接(例如可以通过关节轴承7转动连接，从而可以得到两个第三转接位a3)。例如在图2和图3所示的示例中，每个第二拉杆61的左端均与左侧的纵臂4均通过关节轴承7转动连接以得到左侧的第三转接位a3，每个第二拉杆61的右端均与右侧的纵臂4通过关节轴承7转动连接以得到右侧的第三转接位a3。由此，一方面可以保证上述转向四边形自由变形、以保证两个纵臂4相对横桥3的自由摆转，另一方面可以利用第二拉杆61增强纵臂4摆转的强度，提高轨道车辆的转向可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图2和图3所示，当两个第一拉杆51关于转向架200的横向中心线x轴对称且平行设置时，每个第二拉杆61均可以与任一个第一拉杆51平行设置，也就是说，每个第一拉杆51的中心线均可以与每个第二拉杆61的中心线平行。由此，可以方便加工，且可以简单且方便地设计上述第三转接位a3，保证上述转向四边形自由变形、以保证两个纵臂4相对横桥3的自由摆转。

可以理解的是，第一拉杆51与第二拉杆61的长度可以相等也可以不等，当第一拉杆51的长度与第二拉杆61的长度相等时，同侧的第三转接位a3可以位于第一转接位a1和第二转接位a2的连线上，此时转向四边形的变形角度范围更大；而当第一拉杆51的长度略大于或略小于第二拉杆61的长度时，同侧的第三转接位a3可以不位于第一转接位a1和第二转接位a2的连线上，但由于关节轴承7的应用，使得转向四边形仍能变形、但变形角度范围稍小，满足轨道车辆的转向要求，且可以提高纵臂4的摆转强度，例如，图6示出了该种示例下的转向效果图，此外，可以理解的是，在本实施例中，保证转向架200得以转动的关节轴承7所发挥的作用，为本领域技术人员能够理解，因此不作赘述。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，每个第二拉杆61均可以为直线杆，其中，直线杆指的是杆的中心延伸线为直线，但是杆的横截面不限，例如可以是横截面为圆形的圆杆，又例如可以是横截面为矩形的扁杆等等。由此，可以方便加工，且可以简单且方便地设置第三转接位a3。当然，本发明不限于此，第二拉杆61还可以为异形杆，且第二拉杆61可以不与第一拉杆61平行设置，此时只要保证第三转接位a3的位置合适，即可以保证上述转向四边形自由变形。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，每个第二拉杆61可以均位于两个第一拉杆51之间。由此，可以保证转向架200的结构紧凑性。当然，本发明不限于此，还可以有若干第二拉杆61位于前侧的第一拉杆51的前侧，也可以有若干第二拉杆61位于后侧的第一拉杆51的后侧。由此，可以满足不同实际要求。

在图2和图3所示的示例中，第二拉杆组6可以包括两个第二拉杆61，其中一个第二拉杆61的两端分别与两个纵臂4的纵向前端转动连接，另一个第二拉杆61的两端分别与两个纵臂4的纵向后端转动连接。例如在图3所示的示例中，前侧的第二拉杆61的左端与左侧的纵臂4的前端通过关节轴承7转动连接以得到一个第三转接位a3，前侧的第二拉杆61的右端与右侧的纵臂4的前端通过关节轴承7转动连接以得到另一个第三转接位a3，后侧的第二拉杆61的左端与左侧的纵臂4的后端通过关节轴承7转动连接以得到一个第三转接位a3，后侧的第二拉杆61的右端与右侧的纵臂4的后端通过关节轴承7转动连接以得到另一个第三转接位a3。由此，可以更好地增强纵臂4的摆转强度，提高轨道车辆转向的可靠性。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，两个第二拉杆61可以关于转向架200的横向中心线x轴对称且平行设置。也就是说，两个第二拉杆61的结构相同且轴对称设置，且两个第二拉杆61的中心线平行。由此，加工方便，可批量生产。当然，本发明不限于此，在本发明的其他实施例中，两个第二拉杆61的结构也可以不同。

在本发明的一些实施例中，如图5所示，每个纵臂4均包括中段部41和位于中段部41纵向两侧的前段部42和后段部43，也就是说，前段部42连接在中段部41的纵向前侧，后段部43连接在中段部41的纵向后侧。结合图2和图3，中段部41与转向节32相连，前段部42和后段部43均用于安装导向轮2，位于横桥3前侧的第一拉杆51的横向两端分别与两个前段部42转动连接，位于横桥3后侧的第一拉杆51的横向两端分别与两个后段部43转动连接。

如图5所示，中段部41的高度高于前段部42和后段部43中任一个的高度(这里需要说的是，在测量上述“高度”时，以导向轮2轴线所在水平面为底面进行测量)。也就是说，纵臂4形成为中间高、前后两端均低的扁担形。由此，通过将纵臂4设计成异形弯臂结构，可以为走行轮1和导向轮2均设计出避让空间，使得纵臂4可以更好地实现中部与转向节32相连、两端与导向轮2相连。

在本发明的一些实施例中，如图3所示，中段部41、前段部42和后段部43均沿直线延伸，且两个纵臂4的中段部41之间的横向间距为d1，两个纵臂4的前段部42之间的横向间距为d2，两个纵臂4的后段部43之间的横向间距为d3，其中，d1＞d2，d2＝d3。由此，通过将纵臂4设计为中间宽、前后两端窄的异形弯臂结构，使得纵臂4可以更好地实现中部与转向节32相连、两端与导向轮2相连，而且纵臂4的形状便于加工，且可以简单有效地构成上述转向四边形。

此外，如图3所示，中段部41与前段部42之间、以及后段部43与中段部41之间，均可以通过过渡段44相连，以保证纵臂4的形状符合上述设定要求，另外，根据本发明实施例的纵臂4的形状不限于此，只要满足上述转接位的位置符合设计要求即可。

如图2和图5所示，中段部41可以通过紧固件(例如螺栓、螺钉、销钉等)可拆卸地安装于转向节32的外节322。由此，可以便于维修和更换，且方便横桥3和纵臂4的分别单独加工成型。当然，本发明不限于此，例如在本发明的其他实施例中，中段部41还可以与外节322构造为一体件。此外，当中段部41通过螺纹连接件与外节322相连时，中段部41上可以形成有一个或者多个第一螺纹通孔461，第一螺纹通孔461的孔径和延伸方向不限，例如第一螺纹通孔461的轴线可以沿横向延伸。

如图2和图5所示，前段部42和后段部43均可以具有延伸部45，导向轮2通过轮轴座8可拆卸地安装于延伸部45。由此，可以通过设计延伸部45的延伸方向和延伸长度，简单有效地保证导向轮2的安装位置满足设计要求。例如，可以将延伸部45设置成法兰面结构，以用于安装导向轮2的轮轴座8，而且，延伸部45上可以形成有第二螺纹通孔462，此时，可以通过螺纹连接件将轮轴座8安装在延伸部45上。其中，第二螺纹通孔462的孔径和延伸方向不限，例如第一螺纹通孔461的轴线可以沿横向延伸。

此外，如图5所示，前段部42和后段部43上可以分别具有第一连接孔47和第二连接孔48，以用于安装第一拉杆51和第二拉杆61的关节轴承7，也就是说，第一拉杆的横向两端分别通过关节轴承7与第一连接孔47转动连接，第二拉杆的横向两端分别通过关节轴承7与第二连接孔48转动连接。

下面，描述根据本发明一个具体实施例的转向架200。

转向架200包括走行轮1、导向轮2、横桥3、两个纵臂4、第一拉杆组5、第二拉杆组6，其中，横桥3为承载基础且包括桥壳31、左侧的内节321、左侧的销轴323、左侧的外节322、右侧的内节321、右侧的销轴323、右侧的外节322。其中，左侧的内节321和右侧的内节321均通过焊接工艺与桥壳31的横向两端刚性连接，左侧的外节322与左侧的内节321通过沿竖向延伸的左侧的销轴323枢转相连，右侧的外节322与右侧的内节321通过沿竖向延伸的右侧的销轴323枢转相连，左侧的走行轮1的轮毂11安装在左侧的外节322的轴套上，右侧的走行轮1的轮毂11安装在右侧的外节322的轴套上。左侧的纵臂4的中段部41通过螺栓与左侧的外节322刚性连接，右侧的纵臂4的中段部41通过螺栓与右侧的外节322刚性连接。

第一拉杆组5包括两个第一拉杆51，第二拉杆组6包括两个第二拉杆61，横桥3前侧的第一拉杆51的左端和第二拉杆61的左端均通过关节轴承7与左侧的纵臂4的前段部42枢转相连，横桥3前侧的第一拉杆51的右端和第二拉杆61的右端均通过关节轴承7与右侧的纵臂4的前段部42枢转相连，横桥3后侧的第一拉杆51的左端和第二拉杆61的左端均通过关节轴承7与左侧的纵臂4的后段部43枢转相连，横桥3后侧的第一拉杆51的右端和第二拉杆61的右端均通过关节轴承7与右侧的纵臂4的后段部43枢转相连。每个纵臂4的前段部42的后段部43分别通过螺栓刚性安装有轮轴座8，每个轮轴座8上分别安装有一个导向轮2，从而左右两侧的纵臂4共安装四个导向轮2，以实现前进和后退的导向功能。

下面，描述根据本发明实施例的轨道车辆和轨道交通系统。

轨道交通系统可以包括：内导向式轨道100和轨道车辆，其中，轨道车辆沿内导向式轨道100运行，轨道车辆包括车体和转向架200，其中，转向架200为本发明上述任一实施例的转向架200，且转向架200安装在车体上，以配合在车体与内导向式轨道100之间。如上文所述，转向架200可以包括走行轮1和导向轮2，内导向式轨道100可以包括至少两个轨道梁101，两个轨道梁101之间限定出导向通道102，走行轮1支撑在轨道梁101的顶面1011行驶，导向轮2位于导向通道102内且由轨道梁101的内侧面1012导向。

由此，根据本发明实施例的轨道车辆和轨道交通系统，由于包括上述转向架200，可以省去导向框、回转支撑等零部件，从而可以降低轨道车辆和轨道交通系统的整体重量和成本，提升轨道车辆的续航里程，降低轨道车辆的能耗，便于推广应用。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

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