列车定位方法以及系统与流程

本申请涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种列车定位方法以及系统。

背景技术：

列车自主定位是信号系统进行列车防护的基础，传统的列车定位方式依赖于设置在列车头端的应答器传输模块(btm，balisetransmissionmodul)接收两个应答器的应答信息来完成初始定位，并在运行过程中通过不断接收新的应答信息来完成位置校正。此种定位方式存在以下几个问题：

初始定位时，若应答器或者应答器传输模块发生故障，列车没有收到应答信息或者仅能收到一个应答信息，会导致初始定位失败，定位可靠性较低；

初始定位完成后，若应答器或者应答器传输模块发生故障，列车没有收到应答信息，会导致无法进行位置校正，定位准确性较低；

在列车位置丢失而需要重新定位的情况下，若列车丢失一个应答信息，则需要运行到下一个应答器才能进行定位，影响运营效率。

技术实现要素：

本申请实施例中提供了一种列车定位方法以及系统，用于解决现有的列车定位方式可靠性和准确性低、影响运营效率的问题。

根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种列车定位方法，包括：

根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离，其中，所述第一应答信息由第一应答器产生，所述第二应答信息由第二应答器产生，所述第一应答器和所述第二应答器相邻设置且在列车行驶方向所述第一应答器位于所述第二应答器前方，所述第一应答信息的接收端为第一btm或者第二btm，所述第二应答信息的接收端为所述第一btm或者所述第二btm，所述第一btm为设置在列车头端的btm，所述第二btm为设置在列车尾端的btm，所述第一距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的实际距离，所述第二距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的测量距离；

判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于预设误差；

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置。

可选的，所述第一应答信息的接收端和所述第二应答信息的接收端均为所述第一btm，所述根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离包括：

将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置包括：

根据phead＝pb1+(tc-t1)×vc+lbtm1-r计算列车初始位置，其中，phead为车头初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm1为所述第一btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

可选的，所述第一应答信息的接收端和所述第二应答信息的接收端均为所述第二btm，所述根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离包括：

将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置包括：

根据pend＝pb1+(tc-t1)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

可选的，所述第一应答信息的接收端为所述第一btm，所述第二应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收时间不滞后于所述第一应答信息的接收时间，所述根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离包括：

将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离与所述第一btm和所述第二btm之间的距离之差确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置包括：

根据phead＝pb1+(tc-t1)×vc+lbtm1-r计算列车初始位置，其中，phead为车头初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm1为所述第一btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

可选的，所述第一应答信息的接收端为所述第一btm，所述第二应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收时间滞后于所述第一应答信息的接收时间，所述根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离包括：

将所述第一btm和所述第二btm之间的距离与电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离之差确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置包括：

根据pend＝pb2+(tc-t2)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb2为所述第二应答器的位置，tc为当前时间，t2为所述第二应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

可选的，所述第一应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收端为所述第一btm，所述第一应答信息的接收时间滞后于所述第二应答信息的接收时间，所述根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离包括：

将所述第一btm和所述第二btm之间的距离与电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离之和确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置包括：

根据pend＝pb1+(tc-t1)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

可选的，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。

根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种列车定位系统，包括：

第一应答器，用于产生第一应答信息；

第二应答器，用于产生第二应答信息，所述第二应答器和所述第一应答器相邻设置且在列车行驶方向所述第一应答器位于所述第二应答器前方；

第一btm，用于接收所述第一应答信息或者所述第二应答信息，所述第一btm为设置在列车头端的btm；

第二btm，用于接收所述第一应答信息或者所述第二应答信息，所述第二btm为设置在列车尾端的btm；

距离确定模块，用于根据所述第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、所述第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的实际距离，所述第二距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的测量距离；

判断模块，用于判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于预设误差；

位置确定模块，用于在所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差时，根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置。

根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述列车定位方法的步骤。

根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述列车定位方法的步骤。

采用本申请实施例中提供的列车定位方法以及系统，设置在列车头端的btm和设置在列车尾端的btm都能接收应答信息，根据设置在列车头端的btm接收的应答信息、设置在列车尾端的btm接收的应答信息以及接收两个应答信息的时间，确定列车经过两个应答器之间的实际距离和测量距离，解决了由于设置在列车头端的btm发生故障，或者应答器产生的应答信息不稳定，导致设置在列车头端的btm丢失一个应答信息而不能定位的问题。采用本申请实施例中提供的列车定位方法以及系统，能够充分利用应答器资源，提高定位的可靠性和准确性，提高线路运营效率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本发明实施例的列车定位方法的流程图；

图2至图6为本发明实施例的不同场景下btm接收应答信息的示意图。

具体实施方式

在实现本申请的过程中，发明人发现，传统的依赖于设置在列车头端的btm接收两个应答器的应答信息进行定位的方式，若应答器或者应答器传输模块发生故障，导致应答信息丢失，存在可靠性和准确性低、影响运营效率的问题。

针对上述问题，本申请实施例中提供了一种列车定位方法以及系统，利用设置在列车头端的btm和设置在列车尾端的btm接收应答信息，根据设置在列车头端的btm接收的应答信息、设置在列车尾端的btm接收的应答信息以及接收两个应答信息的时间，确定列车经过两个应答器之间的实际距离和测量距离，从而确定列车初始位置，能够充分利用应答器资源，提高定位的可靠性和准确性，提高线路运营效率。

本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言java和直译式脚本语言javascript等。

为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

第一方面，本发明实施例提供一种列车定位方法。图1是所述列车定位方法的流程图，所述列车定位方法包括：

步骤s11，根据第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离；

步骤s12，判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于预设误差；

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则执行步骤s13，根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置。

具体地，所述第一应答信息由第一应答器产生，所述第二应答信息由第二应答器产生。所述第一应答器和所述第二应答器相邻设置，即在所述第一应答器和所述第二应答器之间再未设置应答器。在列车行驶方向，所述第一应答器位于所述第二应答器前方。所述第一btm为设置在列车头端的btm，所述第二btm为设置在列车尾端的btm。传统的依赖于设置在列车头端的btm接收两个应答器的应答信息进行定位的方式，设置在列车尾端的btm是不工作的。而在本发明实施例中，所述第一btm和所述第二btm都是工作的。因此，所述第一应答信息可以被所述第一btm接收，也可以被所述第二btm接收；所述第二应答信息可以被所述第一btm接收，也可以被所述第二btm接收。也就是说，所述第一应答信息的接收端为第一btm或者第二btm，所述第二应答信息的接收端为所述第一btm或者所述第二btm。所述第一距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的实际距离，所述第二距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的测量距离。

根据所述第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、所述第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，分为以下五种情况对列车进行初始定位。

第一种情况如图2所示，所述第一应答信息的接收端和所述第二应答信息的接收端均为所述第一btm，即设置在列车头端1的btm接收到了第一应答器fb1产生的应答信息，也接收到了第二应答器fb2产生的应答信息，所述第二应答信息的接收时间必然是滞后于所述第一应答信息的接收时间的。此种情况下，将电子地图中存储的所述第一应答器fb1和所述第二应答器fb2之间的距离确定为所述第一距离，将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离。

确定所述第一距离和所述第二距离后，判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于所述预设误差。若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则执行步骤s13，否则说明所述第一距离和所述第二距离之间的偏差过大，是无法对列车进行初始定位的。需要说明的是，所述预设误差可根据实际应用场景进行确定。在本发明实施例中，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。进一步，所述初始测距误差主要为应答器的安装误差，所述预设百分比可以根据实际需求进行设置，例如可以设置为1％。

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则根据phead＝pb1+(tc-t1)×vc+lbtm1-r计算列车初始位置，其中，phead为车头初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，即计算所述列车初始位置时的时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，即计算所述列车初始位置时列车的车速，lbtm1为所述第一btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

第二种情况如图3所示，所述第一应答信息的接收端和所述第二应答信息的接收端均为所述第二btm，即设置在列车尾端2的btm接收到了第一应答器fb1产生的应答信息，也接收到了第二应答器fb2产生的应答信息，所述第二应答信息的接收时间必然是滞后于所述第一应答信息的接收时间的。此种情况下，将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离确定为所述第一距离，将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离。

确定所述第一距离和所述第二距离后，判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于所述预设误差。若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则执行步骤s13，否则说明所述第一距离和所述第二距离之间的偏差过大，是无法对列车进行初始定位的。需要说明的是，所述预设误差可根据实际应用场景进行确定。在本发明实施例中，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。进一步，所述初始测距误差主要为应答器的安装误差，所述预设百分比可以根据实际需求进行设置，例如可以设置为1％。

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则根据pend＝pb1+(tc-t1)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，即计算所述列车初始位置时的时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，即计算所述列车初始位置时列车的车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。获得车尾初始位置后，将车尾初始位置加上车长，就可以获得车头初始位置。

第三种情况如图4所示，所述第一应答信息的接收端为所述第一btm，所述第二应答信息的接收端为所述第二btm，即设置在列车头端1的btm接收到了第一应答器fb1产生的应答信息，设置在列车尾端2的btm接收到了第二应答器fb2产生的应答信息，且所述第二应答信息的接收时间不滞后于所述第一应答信息的接收时间。此种情况下，将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离与所述第一btm和所述第二btm之间的距离之差等效确定为所述第一距离，将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离。

确定所述第一距离和所述第二距离后，判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于所述预设误差。若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则执行步骤s13，否则说明所述第一距离和所述第二距离之间的偏差过大，是无法对列车进行初始定位的。需要说明的是，所述预设误差可根据实际应用场景进行确定。在本发明实施例中，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。进一步，所述初始测距误差主要为应答器的安装误差，所述预设百分比可以根据实际需求进行设置，例如可以设置为1％。

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则根据phead＝pb1+(tc-t1)×vc+lbtm1-r计算列车初始位置，其中，phead为车头初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，即计算所述列车初始位置时的时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，即计算所述列车初始位置时列车的车速，lbtm1为所述第一btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

第四种情况如图5所示，所述第一应答信息的接收端为所述第一btm，所述第二应答信息的接收端为所述第二btm，即设置在列车头端1的btm接收到了第一应答器fb1产生的应答信息，设置在列车尾端2的btm接收到了第二应答器fb2产生的应答信息，且所述第二应答信息的接收时间滞后于所述第一应答信息的接收时间。此种情况下，将所述第一btm和所述第二btm之间的距离与电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离之差等效确定为所述第一距离，将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离。

确定所述第一距离和所述第二距离后，判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于所述预设误差。若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则执行步骤s13，否则说明所述第一距离和所述第二距离之间的偏差过大，是无法对列车进行初始定位的。需要说明的是，所述预设误差可根据实际应用场景进行确定。在本发明实施例中，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。进一步，所述初始测距误差主要为应答器的安装误差，所述预设百分比可以根据实际需求进行设置，例如可以设置为1％。

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则根据pend＝pb2+(tc-t2)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb2为所述第二应答器的位置，tc为当前时间，即计算所述列车初始位置时的时间，t2为所述第二应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，即计算所述列车初始位置时列车的车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。获得车尾初始位置后，将车尾初始位置加上车长，就可以获得车头初始位置。

第五种情况如图6所示，所述第一应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收端为所述第一btm，即设置在列车尾端2的btm接收到了第一应答器fb1产生的应答信息，设置在列车头端1的btm接收到了第二应答器fb2产生的应答信息，且所述第一应答信息的接收时间滞后于所述第二应答信息的接收时间。此种情况下，将所述第一btm和所述第二btm之间的距离与电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离之和等效确定为所述第一距离，将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离。

确定所述第一距离和所述第二距离后，判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于所述预设误差。若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则执行步骤s13，否则说明所述第一距离和所述第二距离之间的偏差过大，是无法对列车进行初始定位的。需要说明的是，所述预设误差可根据实际应用场景进行确定。在本发明实施例中，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。进一步，所述初始测距误差主要为应答器的安装误差，所述预设百分比可以根据实际需求进行设置，例如可以设置为1％。

若所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差，则根据pend＝pb1+(tc-t1)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，即计算所述列车初始位置时的时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，即计算所述列车初始位置时列车的车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。获得车尾初始位置后，将车尾初始位置加上车长，就可以获得车头初始位置。

初始定位完成后，列车头端或者尾端经过应答器，都能校准列车位置。若尾端经过应答器，则计算出车尾的位置，然后根据车长推算出车头的位置，从而对列车位置进行校正。

在现有技术中，若设置在列车头端的btm出现故障，连续丢失两个应答器的应答信息，则会导致位置无效。而采用本申请实施例中提供的列车定位方法，设置在列车头端的btm和设置在列车尾端的btm都能接收应答信息，解决了由于设置在列车头端的btm发生故障，或者应答器产生的应答信息不稳定，导致设置在列车头端的btm丢失一个应答信息而不能定位的问题，能够充分利用应答器资源，提高定位的可靠性和准确性，提高线路运营效率。

第二方面，本发明实施例提供一种列车定位方法系统，包括：

第一应答器，用于产生第一应答信息；

第二应答器，用于产生第二应答信息，所述第二应答器和所述第一应答器相邻设置且在列车行驶方向所述第一应答器位于所述第二应答器前方；

第一btm，用于接收所述第一应答信息或者所述第二应答信息，所述第一btm为设置在列车头端的btm；

第二btm，用于接收所述第一应答信息或者所述第二应答信息，所述第二btm为设置在列车尾端的btm；

距离确定模块，用于根据所述第一应答信息的接收端、所述第一应答信息的接收时间、所述第二应答信息的接收端以及所述第二应答信息的接收时间，确定第一距离和第二距离，所述第一距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的实际距离，所述第二距离为所述第一应答器和所述第二应答器之间的测量距离；

判断模块，用于判断所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值是否小于预设误差；

位置确定模块，用于在所述第一距离和所述第二距离之差的绝对值小于所述预设误差时，根据所述第一应答器的位置或者所述第二应答器的位置确定列车初始位置。

在一种可选实现方式中，所述第一应答信息的接收端和所述第二应答信息的接收端均为所述第一btm，所述距离确定模块具体用于：

将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述位置确定模块具体用于：

根据phead＝pb1+(tc-t1)×vc+lbtm1-r计算列车初始位置，其中，phead为车头初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm1为所述第一btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

在一种可选实现方式中，所述第一应答信息的接收端和所述第二应答信息的接收端均为所述第二btm，所述距离确定模块具体用于：

将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述位置确定模块具体用于：

根据pend＝pb1+(tc-t1)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

在一种可选实现方式中，所述第一应答信息的接收端为所述第一btm，所述第二应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收时间不滞后于所述第一应答信息的接收时间，所述距离确定模块具体用于：

将电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离与所述第一btm和所述第二btm之间的距离之差确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述位置确定模块具体用于：

根据phead＝pb1+(tc-t1)×vc+lbtm1-r计算列车初始位置，其中，phead为车头初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm1为所述第一btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

在一种可选实现方式中，所述第一应答信息的接收端为所述第一btm，所述第二应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收时间滞后于所述第一应答信息的接收时间，所述距离确定模块具体用于：

将所述第一btm和所述第二btm之间的距离与电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离之差确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述位置确定模块具体用于：

根据pend＝pb2+(tc-t2)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb2为所述第二应答器的位置，tc为当前时间，t2为所述第二应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

在一种可选实现方式中，所述第一应答信息的接收端为所述第二btm，所述第二应答信息的接收端为所述第一btm，所述第一应答信息的接收时间滞后于所述第二应答信息的接收时间，所述距离确定模块具体用于：

将所述第一btm和所述第二btm之间的距离与电子地图中存储的所述第一应答器和所述第二应答器之间的距离之和确定为所述第一距离；

将列车在所述第一应答信息的接收时间和所述第二应答信息的接收时间之间的行驶距离确定为所述第二距离；

所述位置确定模块具体用于：

根据pend＝pb1+(tc-t1)×vc-lbtm2-r计算列车初始位置，其中，pend为车尾初始位置，pb1为所述第一应答器的位置，tc为当前时间，t1为所述第一应答信息的接收时间，vc为列车当前车速，lbtm2为所述第二btm到车头的距离，r为所述第二应答器的信号辐射半径。

在一种可选实现方式中，所述预设误差根据δ＝δ0+dc×per确定，其中，δ为所述预设误差，δ0为初始测距误差，dc为所述第二距离，per为预设百分比。

第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，所述电子设备包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现前文所述列车定位方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现前文所述列车定位方法的步骤。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、cd-rom、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

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