脱轨保护巡检机器人的制作方法

本实用新型涉及巡检轨道机器人技术领域，尤其涉及一种脱轨保护巡检机器人。

背景技术：

诸多领域的重要设施均需要定期进行巡检，但由于这些设施数量众多、布局分散，目前已由原来的人工巡检开始向巡检机器人转化，减少了巡检维护工作量，降低了成本。但因巡检轨道机器人在架设的轨道上频繁移动，造成车轮与轨道之间的磨损，出现啃轨等现象，另外轨道表面的材料偏差或轨道表面粘附的煤粉等杂质等会造成车轮着力的偏差，使得车轮与轨道着力点偏差过大而产生脱轨事故，由于轨道一般架设在高空，一旦发生事故，轻则砸坏地面设备，重则威胁人身安全。

技术实现要素：

本实用新型实施例提供一种脱轨保护巡检机器人，以解决现有巡检轨道机器人脱轨掉落的问题。

本实用新型实施例提供一种脱轨保护巡检机器人，包括：车本体、至少2个行走组件、至少1个导向组件及至少1个转向组件，行走组件包括：主动轮，主动轮设于车本体的上部；导向组件包括导向轮，转向组件包括转向轮，导向轮与转向轮分别并列设于导向轮安装板上，位于车本体的下部；主动轮与导向轮、转向轮之间形成通道，单轨轨道位于通道处；还包括：至少一根螺杆，其顶端转动连接在主动轮轴上，且位于单轨轨道的外侧；和/或，横板、竖板和至少1对弹簧，横板固设于导向轮安装板上，竖板转动连接在横板上，1对弹簧的一端均与竖板的下端固连，另一端呈八字分别与导向轮安装板固连；竖板位于单轨轨道的外侧。

进一步地，还包括：圆弧形卡轴上板和卡轴下板，二者扣合后间隙配合安装在主动轮轴上，螺杆的顶端与卡轴下板的底部固连。

进一步地，还包括：调节配重，螺纹连接在螺杆的下端。

进一步地，两个主动轮位于车本体的上部，导向轮和转向轮与两个主动轮对应设于车本体的下部；两根螺杆分别转动连接在两根主动轮轴上，竖板的下端转动连接在横板的中部，且竖板位于两根螺杆之间。

进一步地，卡轴下板的底部开设有螺纹孔，螺杆与卡轴下板螺纹连接。

本实用新型实施例的脱轨保护巡检机器人，通过设置螺杆和竖板，既能防止巡检机器人脱轨掉落，又能平稳通过轨道支架，避免因掉道造成巡检机器人坠落事故，同时能有效提高巡检机器人运行的稳定性，可实现该类巡检轨道机器人脱轨后防止掉落的功能。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是现有技术中的巡检机器人的结构示意图；

图2是本实用新型实施例的脱轨保护巡检机器人的结构示意图；

图3是本实用新型实施例中螺杆的结构示意图；

图4是本实用新型实施例中横板与竖板的连接结构示意图；

图5是本实用新型实施例的脱轨保护巡检机器人经过轨道支撑时的状态图1；

图6是本实用新型实施例的脱轨保护巡检机器人经过轨道支撑时的状态图2。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获取的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

现有技术中的巡检机器人，如图1所示，包括：单轨轨道5、车体和用于采集信息的挂载装置；车体包括可拆装的车本体100、至少2个行走组件、至少1个导向组件及至少1个转向组件，行走组件包括：电机和由其驱动的主动轮1，主动轮1设于车本体100的上部；导向组件包括导向轮2，转向组件包括转向轮3，导向轮2与转向轮3分别并列设于车本体100的下部；主动轮1与导向轮2、转向轮3之间形成通道，单轨轨道5位于通道处，主动轮1、导向轮2与转向轮3沿单轨轨道5的2个侧壁滚动，进而带动整个车体移动、转向；挂载装置设于车体的下方。单轨轨道5通过支架101固定于侧壁上，车本体100结构一侧全封闭，另一侧通过支架侧是开口式，既便于拆卸又能无障碍通过支架101。详见申请号为201720675393.5的专利方案。

本实用新型通过在上述巡检机器人上加装防脱轨结构，来实现防止巡检机器人在轨道上运行时的脱轨现象。

实施例中的脱轨保护巡检机器人，如图2-4所示，包括：车本体100、至少2个行走组件、至少1个导向组件、至少1个转向组件和防脱轨组件，行走组件包括：主动轮1，主动轮1设于车本体100的上部；导向组件包括导向轮2，转向组件包括转向轮3，导向轮2与转向轮3分别并列设于导向轮安装板4上，位于车本体的下部；主动轮1与导向轮2、转向轮3之间形成通道，单轨轨道5位于通道处；防脱轨组件可采用以下三种方案：

第一种方案：防脱轨组件包括：至少一根螺杆6，其顶端转动连接在主动轮轴7上，且位于单轨轨道5的外侧；

第二种方案：防脱轨组件包括：横板8、竖板9和至少1对弹簧10，横板8固设于导向轮安装板4上，竖板9转动连接在横板8上，1对弹簧10的一端均与竖板9的下端固连，另一端呈八字分别与导向轮安装板4固连；竖板9位于单轨轨道5的外侧；

第三种方案：防脱轨组件包括：第一种方案和第二种方案相结合，双重阻挡小车车体从单轨轨道5上掉落。

实施例中，螺杆6的外围设有螺纹。

实施例中，弹簧10的材质、直径、线径、圈数、长度等参数根据实际情况选用，以满足竖板9通过支架101后能自由回到中间垂直状态为准。

优选地，导向轮安装板4的外侧的两端固设有销轴，销轴上开有销轴孔，横板8的两端开设有孔，销轴穿过孔，用固定销将二者固连；竖板9与横板8通过螺栓、螺母转动连接。

实施例中的脱轨保护巡检机器人，如图3所示，还包括：圆弧形卡轴上板11和卡轴下板12，二者扣合后间隙配合安装在主动轮轴7上，螺杆6的顶端与卡轴下板12的底部固连。卡轴上板11和卡轴下板12通过螺栓螺母固定在一起。优选地，卡轴下板12的底部开设有螺纹孔，螺杆6与卡轴下板12螺纹连接，能够调节螺杆6的外露长度。

优选地，实施例中的脱轨保护巡检机器人，还包括：调节配重13，螺纹连接在螺杆6的下端。调节配重13的内螺纹与螺杆6的外螺纹进行连接，调节配重13的数量和调整的高度以满足螺杆6通过支架101后能自由回落为准。

优选地，实施例中的脱轨保护巡检机器人，如图2所示，两个主动轮1位于车本体的上部，导向轮2和转向轮3与两个主动轮1对应设于车本体的下部；两根螺杆6分别转动连接在两根主动轮轴7上，竖板9的下端转动连接在横板8的中部，且竖板9位于两根螺杆6之间。

上述实施例中，如图5和6所示，小车车体接触到支架101时，螺杆6随即抬起，待通过支架101后，由于调节配重13的作用，螺杆6回到中间垂直状态；小车车体接触到支架101时，竖板9向一侧转动，待通过支架101后，由于弹簧10的作用，竖板9回到中间垂直状态。

本实用新型实施例的脱轨保护巡检机器人，通过设置螺杆和竖板，当小车车体出现掉道时，螺杆和竖板能有效阻挡小车车体从开口侧掉落，同时又能平稳通过轨道支架，避免因掉道造成巡检机器人坠落事故，同时能有效提高巡检机器人运行的稳定性，可实现该类巡检轨道机器人防止脱轨掉落的功能；工作过程中，其无噪音污染，无动力损耗，具有在线连续工作、工作性能可靠、重量轻、结构简单高效、便于维护，无需专人管理、运行费用低等特点。

以上所述，仅为本实用新型的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。因此，本实用新型的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

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