一种城轨车辆调转并联机器人的制作方法

本实用新型涉及一种城轨车辆调转结构，特别是涉及一种城轨车辆调转并联机器人，属于城轨车辆调转结构技术领域。

背景技术：

目前城市轻轨、地铁都在大力建设，国内也有众多的厂家从事城轨车辆的生产制造。

但是城轨车辆不同于常见的汽车，如果想调头转向，其转半径往往会很大。

另外，城轨车辆要在不同的轨道线间转移也需要铺设专用的轨道道岔来解决,所以，城轨车辆的调头、转线问题如果采用原有的轨道上行驶的方式，则占地面积会很大，成本高，工作效率低。

如果用牵车台，移车台，也需要投资专用的场地和大型设备，投资成本高，场地和大型设备专用，经济效益较低。

为此设计一种城轨车辆调转并联机器人来优化上述问题。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是为了提供一种城轨车辆调转并联机器人，城轨车辆的型号不同，则转向架的中心距也会不同，则两个并联机器人做中心回转或是八字转向时时各轮组的转角设定是不同的，这样就可以适应各种型号的城轨车辆的搬运工作。

本实用新型的目的可以通过采用如下技术方案达到：

一种城轨车辆调转并联机器人，包括两组车架以及安装在所述车架顶部的城轨车辆，所述车架底部四角处皆安装有转向组件，所述转向组件与所述车架之间安装有转向驱动组件，所述车架之间安装有四组内轮，且两组内轮之间通过车轮轴连接，所述转向组件包括有转向调节结构和转向结构以及转向轮，其中转向驱动组件的输出端驱动所述转向调节结构，通过所述转向调节结构带动转向结构，通过转向结构带动转向轮进行转向，所述车架设有两组调转机器人并构成调转并联机器人，位于车架底部将两组调转机器人之间的中心距通过无线模块发送至控制中心后通过控制中心控制转向驱动组件进行转向调节。

优选的，所述转向驱动组件包括电动液压缸和铰接固定座，所述铰接固定座安装在所述车架的底部，且所述电动液压缸与所述铰接固定座铰接，所述电动液压缸的输出端与所述转向调节结构铰接。

优选的，所述转向调节结构包括铰接转向臂和铰接连杆，所述铰接转向臂的一端铰接所述铰接连杆，所述铰接连杆的另一端通过第二铰接端安装在所述转向结构上，所述铰接转向臂的另一端通过第一铰接端安装在所述转向结构上。

优选的，所述铰接转向臂为v型结构，且所述铰接转向臂的中部与所述电动液压缸的输出端铰接。

优选的，所述转向结构包括外转向轴和内转向轴，所述第一铰接端和所述第二铰接端安装在所述内转向轴的顶部，且所述外转向轴套设在所述内转向轴的外侧。

优选的，所述外转向轴的外侧顶部安装在所述车架的底部，所述转向轮的内侧通过连接杆安装在所述内转向轴的底部。

优选的，所述车架的内壁两侧皆安装有横向连杆。

优选的，所述铰接连杆与所述铰接转向臂之间通过固定片铰接固定，所述铰接转向臂与所述电动液压缸的输出端也通过固定片铰接固定，所述电动液压缸与所述铰接固定座之间也通过固定片铰接固定。

本实用新型的有益技术效果：

本实用新型提供的一种城轨车辆调转并联机器人，工作在与轨道顶面水平的平交路面上，该路面范围内可以供厂内叉车等其他车辆通行，通过将车架安装在城轨车辆的底部，然后通过升降结构将城轨车辆抬起，然后通过启动转向驱动组件带动输出端驱动转向调节结构，通过转向调节结构带动转向结构，通过转向结构带动转向轮进行转向，然后在通过驱动组件带动转向轮运动实现城轨车辆调转，实现了占用空间小，效率高，转向快的功能,城轨车辆的型号不同，则转向架的中心距也会不同，则两个并联机器人做中心回转或是八字转向时时各轮组的转角设定是不同的，这样就可以适应各种型号的城轨车辆的搬运工作。

附图说明

图1为按照本实用新型的一种城轨车辆调转并联机器人的一优选实施例的装置整体结构示意图；

图2为按照本实用新型的一种城轨车辆调转并联机器人的一优选实施例的调转并联机器人俯视图；

图3为按照本实用新型的一种城轨车辆调转并联机器人的一优选实施例的a处结构放大图。

图中：1-城轨车辆，2-车架，3-转向组件，4-转向轮，5-铰接固定座，7-横向连杆，9-电动液压缸，10-铰接转向臂，11-铰接连杆，12-固定片，13-第一铰接端，14-内转向轴，15-第二铰接端，16-外转向轴。

具体实施方式

为使本领域技术人员更加清楚和明确本实用新型的技术方案，下面结合实施例及附图对本实用新型作进一步详细的描述，但本实用新型的实施方式不限于此。

如图1-图3所示，本实施例提供的一种城轨车辆调转并联机器人，包括两组车架2以及安装在车架2顶部的城轨车辆1，车架2底部四角处皆安装有转向组件3，转向组件3与车架2之间安装有转向驱动组件，车架2之间安装有四组内轮6，且两组内轮6之间通过车轮轴8连接，转向组件3包括有转向调节结构和转向结构以及转向轮4，其中转向驱动组件的输出端驱动转向调节结构，通过转向调节结构带动转向结构，通过转向结构带动转向轮4进行转向，所述车架2上设有升降结构，车架2设有两组调转机器人并构成调转并联机器人，位于车架2底部将两组调转机器人之间的中心距通过无线模块发送至控制中心后通过控制中心控制转向驱动组件进行转向调节。

工作在与轨道顶面水平的平交路面上，该路面范围内可以供厂内叉车等其他车辆通行，通过将车架2安装在城轨车辆1的底部，然后通过升降结构将城轨车辆1抬起，然后通过启动转向驱动组件带动输出端驱动转向调节结构，通过转向调节结构带动转向结构，通过转向结构带动转向轮4进行转向，然后在通过驱动组件带动转向轮4运动实现城轨车辆调转。

在本实施例中，转向驱动组件包括电动液压缸9和铰接固定座5，铰接固定座5安装在车架2的底部，且电动液压缸9与铰接固定座5铰接，电动液压缸9的输出端与转向调节结构铰接。

在本实施例中，转向调节结构包括铰接转向臂10和铰接连杆11，铰接转向臂10的一端铰接铰接连杆11，铰接连杆11的另一端通过第二铰接端15安装在转向结构上，铰接转向臂10的另一端通过第一铰接端13安装在转向结构上。

在本实施例中，铰接转向臂10为v型结构，且铰接转向臂10的中部与电动液压缸9的输出端铰接。

在本实施例中，转向结构包括外转向轴16和内转向轴14，第一铰接端13和第二铰接端15安装在内转向轴14的顶部，且外转向轴16套设在内转向轴14的外侧。

在本实施例中，外转向轴16的外侧顶部安装在车架2的底部，转向轮4的内侧通过连接杆安装在内转向轴14的底部。

在本实施例中，车架2的内壁两侧皆安装有横向连杆7。

在本实施例中，铰接连杆11与铰接转向臂10之间通过固定片12铰接固定，铰接转向臂10与电动液压缸9的输出端也通过固定片12铰接固定，电动液压缸9与铰接固定座5之间也通过固定片12铰接固定。

以上，仅为本实用新型进一步的实施例，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型所公开的范围内，根据本实用新型的技术方案及其构思加以等同替换或改变，都属于本实用新型的保护范围。

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