轨道车辆安全监测方法、装置和系统与流程

[0001]
本发明属于轨道交通领域，尤其涉及一种轨道车辆安全监测方法、装置和系统。


背景技术：

[0002]
现有技术中，通常采用在轨道车辆的两旁部署上传感器，通过计算传感器到轨道之间的距离判断是否发生脱轨等情况。这种现有技术，需要在列车两旁均加装大量传感器，价格高昂；列车在转弯、爬坡、偏载、超载等状态时，车顶到轨道的距离并非是定值，因此无法做到监测并报警，只能对脱轨状态进行报警。


技术实现要素：

[0003]
本发明旨在至少解决现有技术中存在的技术问题之一。
[0004]
为实现上述目的，本发明提供了一种轨道车辆安全监测方法、装置和系统，可以减少传感器的使用，节约成本，实现对轨道车辆超载、偏载以及脱轨状态的监测和报警。
[0005]
根据本发明的第一方面实施例，提供一种轨道车辆安全监测方法，所述方法包括：获取轨道车辆的当前运行数据；根据所述轨道车辆的当前运行数据，计算当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第一包络线；根据所述第一包络线，监测所述轨道车辆当前运行状态。
[0006]
根据轨道车辆安全监测方法，可以实现对轨道车辆的运行安全监测，保证轨道车辆运行安全且监测更加精准。
[0007]
在本发明的一些实施例中，所述根据所述轨道车辆的当前运行数据，计算当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第一包络线，包括：根据所述轨道车辆的当前运行数据，计算出当前轨道线；根据所述当前轨道线，计算出当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第一包络线。
[0008]
在本发明的一些实施例中，所述根据所述轨道车辆运行数据，计算出轨道线，通过下述至少一种方式来实现：基于图像信息提取轨道线；基于点云算法计算出轨道线。
[0009]
在本发明的一些实施例中，所述方法还包括：根据所述轨道车辆的参照运行数据，计算并确定第二空载参照包络线和第二满载参照包络线。
[0010]
在本发明的一些实施例中，所述根据所述轨道车辆的参照运行数据，计算并确定第二空载参照包络线和第二满载参照包络线，包括：根据所述轨道车辆的运行数据，计算出所述轨道车辆空载时，所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二空载参照包络线；根据所述轨道车辆的运行数据，计算出所述轨道车辆满载时，所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二满载参照包络线；根据所述第二空载参照包络线和所述第二满载参照包络线，得出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围并记录。
[0011]
在本发明的一些实施例中，所述根据所述第一包络线，监测所述轨道车辆当前运行状态，包括：当运行中的所述轨道车辆的第一包络线低于第二满载参照包络线时，判断所
述轨道车辆当前运行状态为超载；当运行中的所述轨道车辆的第一包络线偏移出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围时，判断所述轨道车辆当前运行状态为偏载或者脱轨；当运行中的所述轨道车辆的第一包络线处于所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围中时，判断所述轨道车辆当前运行状态为正常运行。因此，这种方法可以实现对轨道车辆超载、偏载以及脱轨等异常状态的监测，保证轨道车辆运行安全。
[0012]
在本发明的一些实施例中，还包括：当所述当前运行状态为脱轨、偏载或者脱轨状态时，发送异常信息。
[0013]
在本发明的一些实施例中，还包括：记录并保存所述轨道车辆每次运行的包络线的数据，形成包络线的数据网络；根据所述轨道车辆每次运行的包络线的数据，完善所述数据网络；根据所述数据网络，对所述轨道车辆下一次运行时的运行状态进行监测。
[0014]
根据本发明的第二方面实施例，提供一种轨道车辆安全监测装置，包括：数据收集模块，所述数据收集模块用于获取轨道车辆的当前运行数据；计算模块，所述计算模块用于根据所述轨道车辆的当前运行数据，计算当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线；数据存储模块，所述数据存储模块用于记录所述计算模块计算出的当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线为第一包络线；识别监测模块，所述识别监测模块用于根据所述数据存储模块存储的所述第一包络线，监测所述轨道车辆的运行状态。
[0015]
在本发明的一些实施例中，所述计算模块具体用于根据所述轨道车辆的运行数据，计算出轨道线，并根据所述轨道线，计算出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线。
[0016]
在本发明的一些实施例中，所述计算模块具体还用于通过图像信息提取所述轨道线或者通过点云算法计算出所述轨道线。
[0017]
在本发明的一些实施例中，所述数据收集模块还用于获取轨道车辆的参照运行数据。
[0018]
在本发明的一些实施例中，所述计算模块还用于根据所述轨道车辆的参照运行数据，计算并确定第二空载参照包络线和第二满载参照包络线。
[0019]
在本发明的一些实施例中，所述计算模块还用于根据所述轨道车辆的运行数据，计算出所述轨道车辆空载时，所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二空载参照包络线，并计算出所述轨道车辆满载时，所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二满载参照包络线；同时根据所述第二空载参照包络线和所述第二满载参照包络线，得出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围并记录。
[0020]
在本发明的一些实施例中，所述数据存储模块还用于存储所述第二空载参照包络线、所述第二满载参照包络线以及所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围。
[0021]
在本发明的一些实施例中，所述识别监测模块还用于：当运行中的所述轨道车辆的第一包络线低于第二满载参照包络线时，判断所述轨道车辆当前运行状态为超载；当运行中的所述轨道车辆的第一包络线偏移出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围时，判断所述轨道车辆当前运行状态为偏载或者脱轨；当运行中的所述轨道车辆的第一包络线处于所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围
中时，判断所述轨道车辆当前运行状态为正常运行。
[0022]
根据本发明的第三方面实施例，提供一种轨道车辆安全监测系统，所述轨道车辆安全监测系统包括数据采集装置、轨道车辆安全监测装置和警报装置，其中：所述数据采集装置，用于采集轨道车辆的运行数据，并将采集的运行数据发送给所述轨道车辆监测装置；所述轨道车辆安全监测装置为本发明第二方面实施例所述的轨道车辆安全监测装置；所述警报装置用于在所述轨道车辆安全监测装置判断所述轨道车辆运行状态异常时，接收所述轨道车辆安全监测装置发送的异常信息，并向所述轨道车辆发送警报。
[0023]
在本发明的一些实施例中，所述数据采集装置为摄像头、激光雷达、毫米波雷达中的至少一者。
[0024]
在本发明的一些实施例中，所述数据采集装置的采集视角需要大于所述轨道车辆的最大转弯角度。
[0025]
根据本发明的第四方面实施例，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被执行时实现根据本发明第一方面实施例任一实施例所述的轨道车辆安全监测方法。
[0026]
根据本发明的第五方面实施例，提供一种控制器，所述控制器包括处理器、存储器、接收器、发射器，所述存储器用于存储计算机程序，所述接收器用于在所述处理器的控制下接收信息，所述发射器用于在所述处理器的控制下发射信息，所述处理器用于执行所述计算机程序从而执行如根据本发明第一方面实施例任一实施例所述的轨道车辆安全监测方法。
[0027]
本发明的其他特征和优点将在随后的具体实施方式部分予以详细说明。
附图说明
[0028]
图1是本发明一种实施例提供的轨道车辆安全监测方法的流程图；图2是本发明另一实施例提供的轨道车辆安全监测方法的流程图；图3是本发明又一实施例提供的轨道车辆安全监测方法的流程图；图4是本发明一种实施例提供的轨道车辆安全监测装置的示意框图；图5是本发明一种实施例提供的轨道车辆安全监测系统的示意框图；图6是本发明一种实施例提供的一种计算机可读存储介质的示意框图；图7是本发明一种实施例提供的一种控制器的示意框图。
具体实施方式
[0029]
为了使本发明所解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0030]
图1示出根据本发明一种实施例的轨道车辆安全监测方法的流程图。
[0031]
如图1所示，轨道车辆安全监测方法包括：s101，获取轨道车辆的当前运行数据。
[0032]
其中，轨道车辆的当前运行数据可以从数据采集装置（例如摄像头、激光雷达、毫米波雷达等）处获取。
[0033]
在一些实施例中，当数据采集装置使用摄像头时，获取的轨道车辆的当前运行数据主要为轨道车辆运行的图像数据等。
[0034]
在另一些实施例中，当数据采集装置使用激光雷达或者毫米波雷达等装置，则获取的轨道车辆的当前运行数据主要为轨道车辆附近的点云数据，其中点云数据包括点的坐标数据等。
[0035]
s102，根据所述轨道车辆的当前运行数据，计算当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第一包络线。
[0036]
在一些实施例中，如图2所示，步骤s102还可以具体地分为以下步骤，包括：s201，根据所述轨道车辆的当前运行数据，计算出当前轨道线。
[0037]
s202，根据所述当前轨道线，计算出当前所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第一包络线。
[0038]
在一些实施例中，可以通过图像信息来提取轨道线，这里的图像信息，指的是摄像头等产生的图像信息。
[0039]
当采用摄像头作为数据采集装置时，采集到轨道车辆周围的图像数据，传递到轨道车辆安全监测装置的数据收集模块中，由数据收集模块传递到计算模块中。由于计算模块接收到的是图像数据，则计算轨道线的方法较为简单，可以通过直接提取图片的线条，从而得到轨道线。
[0040]
在一些具体的实施例中，当采用摄像头作为数据采集装置时，需要在轨道车辆的车头以及车尾安装摄像头，校准摄像头，并保证摄像头视角大于轨道车辆的最大转弯角度，以防止在拍摄过程中，摄像头无法拍摄到轨道车辆周围的部分区域。由此，在轨道车辆运行过程中，位于轨道车辆前后的两个摄像头工作，采集轨道车辆前后的图像数据，并将其发送到轨道车辆安全监测装置的数据收集模块中。数据收集模块将图像数据再发送到计算模块中，计算模块根据得到的图像数据，对图像数据进行处理，提取出轨道线。
[0041]
在另一些实施例中，当采用激光雷达或者毫米波雷达作为数据采集装置时，采集得到的数据为轨道车辆周围的点云数据，其中点云数据包括轨道车辆周围各个点的三维坐标数据等，数据采集装置将一系列的点云数据传递到轨道车辆安全监测装置的数据收集模块中，由数据收集模块传递到计算模块中。计算模块接收到一系列的点云数据，根据点云数据中的各个点的三维坐标，可以计算出所需要的轨道线。
[0042]
在一些具体的实施例中，当数据采集装置采用激光雷达时，需要在轨道车辆的车头和车尾上安装激光雷达，且要确保激光雷达的扫描范围包括轨道车辆及其周围一定的范围，防止轨道车辆周围的一些点云数据无法采集到，导致计算出现误差。激光雷达扫描得到一系列点云数据后，将点云数据信息传递给轨道车辆安全监测装置的数据收集模块，再由数据收集模块传递到计算模块中，计算模块根据这一系列的点云数据及其三维坐标，最终计算得出相应的轨道线。
[0043]
计算轨道线的方法包括但不局限于上述所述的方法，也可以是其他的方法。
[0044]
在一些实施例中，计算得出轨道线后，即可根据轨道线计算得到轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线。
[0045]
在一些实施例中，在得到轨道线后，需要获取数据采集装置与轨道线的距离以及偏转角度等信息，根据轨道线、数据采集装置与轨道线的距离以及偏转角度，可以计算得到
数据采集装置的包络线。得到数据采集装置的包络线后，即可根据数据采集装置在轨道车辆上的位置，从而得到轨道车辆运行空间的包络线。
[0046]
在另一些实施例中，若数据采集装置为激光雷达时，则可以采集轨道车辆及其附近的点云数据，根据一系列点云数据中的三维坐标点，不仅可以轻易算出轨道线，还可以很轻松便能算出轨道车辆运行空间的包络线。其中，计算过程为常见的现有技术，这里不做过多的论述。
[0047]
在一些实施例中，该方法还包括：根据所述轨道车辆的参照运行数据，计算并确定第二空载参照包络线和第二满载参照包络线。
[0048]
具体地，如图3所示，该方法还可以分为以下步骤：s301，根据所述轨道车辆的运行数据，计算出所述轨道车辆空载时，所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二空载参照包络线；s302，根据所述轨道车辆的运行数据，计算出所述轨道车辆满载时，所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二满载参照包络线；s303，根据所述第二空载参照包络线和所述第二满载参照包络线，得出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围并记录。
[0049]
在一些实施例中，轨道车辆在空载和满载时的包络线并不一致，在满载时，轨道车辆的顶部相对空载时较低，因此，满载时的包络线的顶部相对空载时的包络线顶部也较低。
[0050]
在轨道车辆实际运行之前，需要先让轨道车辆在空载时在轨道上运行一次，通过上述轨道车辆的运行空间的包络线绘制方法，将轨道车辆空载时的运行空间包络线数据记录下来，记录为第二空载参照包络线，保存在数据存储模块中。
[0051]
接着，让轨道车辆在满载时在轨道上运行一次，通过上述轨道车辆运行空间的包络线绘制方法，将轨道车辆满载时的运行空间包络线数据记录下来，记录为第二满载参照包络线，保存在数据存储模块中。
[0052]
由此，得到轨道车辆在满载情况下和空载情况下的两种包络线，从而确定轨道车辆在轨道上的运行空间的包络线的参照浮动范围，从而可以更好地判断轨道车辆的运行状况。
[0053]
s103，根据所述第一包络线，监测所述轨道车辆当前运行状态。
[0054]
在一些实施例中，为了监测轨道车辆的运行状态，需要在轨道车辆实际运行时，将轨道车辆运行中的包络线数据记录下来，与之前记录的第二空载参照包络线和第二满载参照包络线进行对比，从而来判断轨道车辆的运行状态是否出现问题。
[0055]
在轨道车辆运行过程中，轨道车辆上安装的数据采集装置，将采集到的数据传递到轨道车辆安全监测装置的数据收集模块中，再有数据收集模块将数据发送到计算模块中，通过计算得到轨道线，再通过轨道线计算得到轨道车辆当前运行状态下的包络线为第一包络线。将第一包络线与第二空载参照包络线以及第二满载参照包络线进行对比，从而判断轨道车辆的运行状态是否出现问题。
[0056]
得出第一包络线后，与第二空载参照包络线和第二满载参照包络线进行对比。若发现第一包络线对比第二空载参照包络线和第二满载参照包络线，其包络线顶部相较于第二满载参照包络线的顶部还要更低，则说明轨道车辆当前的运行状况为超载。
[0057]
若发现第一包络线对比第二空载参照包络线和第二满载参照包络线，轨道车辆当
前运行状态下的包络线上方的部分线条相较于第二空载参照包络线或第二满载参照包络线或轨道车辆在轨道上的运行空间的包络线的参照浮动范围向左或者向右偏移，而第一包络线下方的线条与第二空载参照包络线、第二满载参照包络线下方的线条重合，则说明轨道车辆当前的运行状况为偏载。
[0058]
若第一包络线对比第二空载参照包络线和第二满载参照包络线，第一包络线下方的线条相较于第二空载参照包络线、第二满载参照包络线下方的线条发生偏移，则说明轨道车辆当前的运行状况为脱轨。
[0059]
若发现第一包络线对比第二空载参照包络线和第二满载参照包络线，第一包络线处于轨道车辆在轨道上的运行空间的包络线的参照浮动范围内，则说明轨道车辆当前的运行状况为正常运行。
[0060]
由此，通过采用轨道车辆安全监测方法，无需在轨道车辆上安装大量传感器，节约成本，且通过包络线的方式对轨道车辆运行状态进行监测，监测结果更加精准，不仅可以对脱轨状态进行监测报警，还可以对超载以及偏载状态进行监测报警，监测系统更加完善。
[0061]
在一些实施例中，轨道车辆安全监测方法还包括：检测所述轨道车辆运行状态，若所述轨道车辆运行状态异常，发送异常信息。
[0062]
当轨道车辆运行状态异常时，即当轨道车辆运行状态为超载、偏载或者脱轨时，则将异常信息发送给警报装置，从而采取相应的紧急措施。
[0063]
在一些实施例中，轨道车辆安全监测方法还包括：记录并保存所述轨道车辆每次运行的包络线的数据，形成包络线的数据网络；根据所述轨道车辆每次运行的包络线的数据，完善所述数据网络；根据所述数据网络，对所述轨道车辆下一次运行时的运行状态进行监测。
[0064]
当轨道车辆当前运行状态的包络线与事先储存的轨道车辆运行空间包络线对比完成后，将本次轨道车辆运行空间的包络线储存起来，形成数据网络。
[0065]
轨道车辆每一次运行的包络线，在进行对比，确认轨道车辆运行状态是否出现问题之后，将包络线数据录入数据网络中，从而完善数据网络，以应对和判断不同情况下的轨道车辆运行空间包络线，更加精确地判断出轨道车辆运行状态，从而实现对轨道车辆运行状态的监测。
[0066]
由此，将轨道车辆每一次运行的包络线都储存进数据网络中，可以充分有效地利用积累下来的历史数据，并从历史数据中进行学习，帮助预见问题，从而使对轨道车辆运行状态的监测更加精准。
[0067]
图4示出根据本发明又一实施例的轨道车辆安全监测装置2的示意框图，如图4所示，该轨道车辆安全监测装置2包括：数据收集模块21，用于获取轨道车辆的当前运行数据；计算模块22，用于根据轨道车辆的当前运行数据，计算当前轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线；数据存储模块23，用于记录计算模块计算出的当前轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线为第一包络线；识别监测模块24，用于根据数据存储模块存储的第一包络线，监测轨道车辆的运行状态。
[0068]
在一些实施例中，计算模块22具体用于根据轨道车辆的运行数据，计算出轨道线，并根据轨道线，计算出轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线。
[0069]
在一些实施例中，计算模块22具体还用于通过图像信息提取轨道线或者通过点云
算法计算出轨道线。
[0070]
在一些实施例中，数据收集模块21还用于获取轨道车辆的参照运行数据。
[0071]
在一些实施例中，计算模块22还用于根据轨道车辆的参照运行数据，计算并确定第二空载参照包络线和第二满载参照包络线。
[0072]
在一些实施例中，计算模块22还用于根据轨道车辆的运行数据，计算出轨道车辆空载时，轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二空载参照包络线，并计算出轨道车辆满载时，轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线并记录为第二满载参照包络线；同时根据第二空载参照包络线和第二满载参照包络线，得出轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围并记录。
[0073]
在一些实施例中，数据存储模块21还用于存储第二空载参照包络线、第二满载参照包络线以及轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围。在一些实施例中，识别监测模块24还用于：当运行中的轨道车辆的第一包络线低于第二满载参照包络线时，判断轨道车辆当前运行状态为超载；当运行中的轨道车辆的第一包络线偏移出所述轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围时，判断轨道车辆当前运行状态为偏载或者脱轨；当运行中的轨道车辆的第一包络线处于轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的参照浮动范围中时，判断轨道车辆当前运行状态为正常运行。
[0074]
关于上述实施例中的装置，其中各个模块执行操作的具体方式已经在有关该方法的实施例中进行了详细描述，此处将不做详细阐述说明。
[0075]
通过采用上述轨道车辆安全监测装置2，可以通过数据收集模块21对发送过来的数据进行收集，将收集到的数据发送到计算模块22中，计算得到轨道车辆的运行空间包络线，再通过识别监测模块24对轨道车辆运行中的包络线和记录保存的轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的数据进行对比，从而确实轨道车辆的运行状态。
[0076]
由此，无需在轨道车辆上安装大量传感器，节约成本，且通过对比包络线的方式对轨道车辆运行状态进行监测，监测结果更加精准，且计算方法相对简单且准确。相较于使用传感器监测轨道车辆脱轨情况的方式，通过包络线的方法监测，不仅仅可以监测轨道车辆脱轨情况，还可以监测轨道车辆是否超载或者偏载，由此，对轨道车辆运行状态的监测更加全面、精准。
[0077]
图5示出根据本发明又一实施例的轨道车辆安全监测系统100的示意框图，如图5所示，该轨道车辆安全监测系统100包括数据采集装置1、轨道车辆安全监测装置2和警报装置3，其中：数据采集装置1，用于采集轨道车辆的运行数据，并将采集的运行数据发送给轨道车辆监测装置2；轨道车辆安全监测装置2为上述所述的轨道车辆安全监测装置2；警报装置3用于在轨道车辆安全监测装置2判断所述轨道车辆运行状态异常时，接收轨道车辆安全监测装置2发送的异常信息，并向轨道车辆发送警报。
[0078]
其中，数据采集装置1可以为摄像头、激光雷达、毫米波雷达中的至少一者。
[0079]
在一些实施例中，数据采集装置1的采集视角需要大于轨道车辆的最大转弯角度。由此，可以防止数据采集装置1的采集视角太小，导致轨道车辆周围的部分信息无法采集到，从而产生误差问题。
[0080]
在一些具体的实施例中，数据采集装置1采用摄像头时，需要将摄像头安装在轨道车辆的车头和车尾上，且要对摄像头进行校准，使摄像头的采集视角大于轨道车辆的最大转弯角度。因为摄像头主要采集的为图像信息，若其采集角度小于轨道车辆的最大转弯角度，则会导致轨道车辆在转弯时，部分有效的图像数据无法获取。
[0081]
轨道车辆安全监测系统100通过数据采集装置1采集轨道车辆周围的数据信息，将数据信息发送给轨道车辆安全监测装置2，轨道车辆安全监测装置2接收数据信息并分析计算，从而得到轨道车辆正在运行时的运行空间包络线，并将轨道车辆运行中的运行空间包络线和事先记录保存的轨道车辆在轨道上方的运行空间的包络线的数据进行对比，从而确定轨道车辆的运行状态。若确定的国道车辆的运行状态有异常，则将异常信息发送到警报装置3，由警报装置3发出警报信息。
[0082]
由此，无需在轨道车辆上安装大量传感器，节约成本，且通过对比包络线的方式对轨道车辆运行状态进行监测，监测结果更加精准，且计算方法相对简单且准确。相较于使用传感器监测轨道车辆脱轨情况的方式，通过包络线的方法监测，不仅仅可以监测轨道车辆脱轨情况，还可以监测轨道车辆是否超载或者偏载，由此，对轨道车辆运行状态的监测更加全面、精准。
[0083]
如图6所示，本发明还提供一种计算机可读存储介质200，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述任一项可选实施例所述的轨道车辆安全监测方法的步骤。
[0084]
如图7所示，本发明还提供一种控制器300，控制器300包括处理器301、存储器302、接收器303、发射器304，存储器302用于存储计算机程序，接收器303用于在处理器301的控制下接收信息，发射器304用于在处理器301的控制下发射信息，处理器301用于执行所述计算机程序从而执行上述任一项可选实施例所述的轨道车辆安全监测方法的步骤。
[0085]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示意性实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。
[0086]
尽管已经示出和描述了本发明的实施例，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。
[0087]
以上结合附图详细描述了本发明的优选实施方式，但是，本发明并不限于上述实施方式中的具体细节，在本发明的技术构思范围内，可以对本发明的技术方案进行多种简单变型，这些简单变型均属于本发明的保护范围。
[0088]
另外需要说明的是，在上述具体实施方式中所描述的各个具体技术特征，在不矛盾的情况下，可以通过任何合适的方式进行组合。为了避免不必要的重复，本发明对各种可能的组合方式不再另行说明。
[0089]
此外，本发明的各种不同的实施方式之间也可以进行任意组合，只要其不违背本发明的思想，其同样应当视为本发明所发明的内容。

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