推车牵引固定器及具有该固定器的AGV小车连接装置的制作方法

本申请属于agv小车技术领域，尤其是涉及一种推车牵引固定器。

背景技术：

目前很多电子行业制造工厂都使用了agv小车进行载具的自动运输。现有的了agv小车虽然在自动导航上技术成熟，但是对于各种不同的推车进行对接还存在诸多缺陷，比如agv小车与运货推车没有良好的固定器，需要人工进行固定，不但浪费人力资源，还不容易保证固定精确。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是：为解决现有技术中agv小车与运货推车没有良好的固定器的不足，从而提供一种推车牵引固定器。

本实用新型解决其技术问题所采用的技术方案是：一种推车牵引固定器，包括：

转动块组件；

驱动件；

连杆机构；

所述驱动件与所述连杆机构连接，所述转动块组件与所述连杆机构连接；所述驱动件驱动时能够带动所述连杆机构运动，使所述转动块组件与推车卡接或脱离卡接。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述转动块组件包括第一转动块和第二转动块；所述第一转动块和第二转动块均与所述连杆机构连接，且所述第一转动块和第二转动块能够同步转动而与推车卡接或脱离卡接。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述连杆机构包括：

转动把支架，所述转动把支架上设有第一转轴；

转动把，所述转动把可转动地安装在所述第一转轴上；

第一转臂，与所述第一转动块连接在第二转轴上；

第二转臂，与所述第二转动块连接在第三转轴上；

第一连杆，两端分别铰接所述第一转臂和所述转动把的一端；

第二连杆，两端分别铰接所述第二转臂和所述转动把的另一端；

所述驱动件的驱动端与所述转动把铰接。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述第一转臂和/或所述第二转臂的转动路径上设有限位组件，所述限位组件用于限制所述第一转臂和/或所述第二转臂的转动范围。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述转动块组件、驱动件、连杆机构均安装在底板上；

所述限位组件包括：

限位支架，固定在所述底板上，位于所述第一转臂和/或所述第二转臂的一侧或两侧；

限位螺钉，通过螺纹连接在每个所述限位支架上，且位于所述第一转臂和/或所述第二转臂的转动路径上；所述限位螺钉伸出所述限位支架的长度能够调节。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述第二转轴和第三转轴均通过轴承和对应的轴承座安装在所述底板上。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述转动把支架上设有限位挡板，所述限位挡板位于所述转动把的转动路径上，用于限制所述转动把的转动范围。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述第一转动块和第二转动块转动时，能够同时朝向两者中间转动或相互远离。

优选地，本实用新型的推车牵引固定器，所述转动把支架和所述转动把设置在所述第一转动块和第二转动块之间；

所述转动把包括：

第一转动杆，所述第一转动杆的中间部位可转动地连接在所述第一转轴上；

第二转动杆，一端连接在所述第一转轴上，另一端通过第一铰接轴与所述第一转动杆的一端连接；

第三转动杆，一端连接在所述第一转轴上，另一端通过第二铰接轴与所述第一转动杆的另一端连接；

所述第一连杆的一端连接所述第一转臂，另一端连接所述第一铰接轴，所述第二转动杆的一端连接所述第二转臂，另一端连接所述第二铰接轴。

一种agv小车连接装置，包括上述的推车牵引固定器，还包括卡槽，所述卡槽能够固定在推车的底部，并且所述转动块组件能够从所述卡槽内卡入或脱出。

本实用新型的有益效果是：能够便于agv小车自动与运货推车卡接或脱离，避免人工操作，提高了工作效率和操作精确度。

附图说明

下面结合附图和实施例对本申请的技术方案进一步说明。

图1是本申请实施例的推车牵引固定器结构示意图；

图2是本申请实施例的连杆机构结构示意图；

图3是本申请实施例的连杆机构的限位挡板安装位置示意图；

图4是本申请实施例的限位支架和限位螺钉结构示意图；

图5是本申请实施例的转动块组件收起状态示意图；

图6是本申请实施例的agv小车连接装置的卡槽结构示意图。

图中的附图标记为：

2连杆机构

3驱动件

4底板

7卡槽

11第一转动块

12第二转动块

21支架

22转动把

23第一转臂

24第二转臂

25第一连杆

26第二连杆

51限位支架

52限位螺钉

111第二转轴

121第三转轴

211第一转轴

212限位挡板

221第一转动杆

222第二转动杆

223第一铰接轴

224第三转动杆

225第二铰接轴。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请保护范围的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本实用新型创造的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本申请的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请的技术方案。

实施例

本实施例提供一种推车牵引固定器，如图1所示，包括：

转动块组件；

驱动件3；

连杆机构2；

所述驱动件3与所述连杆机构2连接，所述转动块组件与所述连杆机构2连接；所述驱动件3驱动时能够带动所述连杆机构2运动，使所述转动块组件与推车卡接或脱离卡接。

本实施例的推车牵引固定器，于一具体的实施方式中，具有能够自动控制所述驱动件3驱动的控制单元，当顶部装备有本推车牵引固定器的agv小车移动到推车下方时，控制所述驱动件3驱动连杆机构2活动，带动转动块组件与推车卡接，随后agv小车能够带走推车；当推车到达目的地，控制所述驱动件3驱动连杆机构2活动，带动转动块组件与推车脱离卡接，随后agv小车能够准备进行下一个推车的运输。

优选地，于一具体的实施方式中，如图1所示，所述转动块组件包括第一转动块11和第二转动块12；所述第一转动块11和第二转动块12均与所述连杆机构2连接，且所述第一转动块11和第二转动块12能够同步转动而与推车卡接或脱离卡接。两个转动块建立与推车两处的连接点，稳定性相比单个连接点更好。

优选地，于一具体的实施方式中，如图2、3所示，所述连杆机构2包括：

转动把支架21，所述转动把支架21上设有第一转轴211；

转动把22，所述转动把22可转动地安装在所述第一转轴211上；

第一转臂23，与所述第一转动块11连接在第二转轴111上；

第二转臂24，与所述第二转动块12连接在第三转轴121上；

第一连杆25，两端分别铰接所述第一转臂23和所述转动把22的一端；

第二连杆26，两端分别铰接所述第二转臂24和所述转动把22的另一端；

所述驱动件3的驱动端与所述转动把22铰接。

该实施方式中，第一转动块11和第二转动块12均与转动把22通过连杆和转臂连接，能够在驱动件3的驱动下同步活动，以便于与推车卡接或脱离卡接。

优选地，于一具体的实施方式中，如图4所示，所述第一转臂23和/或所述第二转臂24的转动路径上设有限位组件，所述限位组件用于限制所述第一转臂23和/或所述第二转臂24的转动范围。当采用行程精度不高的气缸作为驱动件3时，为了避免气缸驱动杆伸缩距离误差而影响第一转动块11和第二转动块12转动角度，设置限位组件来限制第一转臂23和/或第二转臂24。限位组件可以仅安装在第一转臂23或第二转臂24中的一处，也可以在第一转臂23或第二转臂24处均安装一套。

优选地，于一具体的实施方式中，如图1所示，所述转动块组件、驱动件3、连杆机构2均安装在底板4上；

如图4所示，所述限位组件包括：

限位支架51，固定在所述底板4上，位于所述第一转臂23和/或所述第二转臂24的一侧或两侧；

限位螺钉52，通过螺纹连接在每个所述限位支架51上，且位于所述第一转臂23和/或所述第二转臂24的转动路径上；所述限位螺钉52伸出所述限位支架51的长度能够调节。

具体的，限位支架可以采用开有螺纹孔的弯折固定片，一端固定在底板4上，另一端用于安装限位螺钉52。通过旋转限位螺钉52调节伸出所述限位支架51的长度，进而调节了第一转臂23和/或所述第二转臂24的可活动区。

优选地，于一具体的实施方式中，如图1所示，所述第二转轴111和第三转轴121均通过轴承和对应的轴承座安装在所述底板4上。

优选地，于一具体的实施方式中，如图3所示，所述转动把支架21上设有限位挡板212，所述限位挡板212位于所述转动把22的转动路径上，用于限制所述转动把22的转动范围。当采用行程精度不高的气缸作为驱动件3时，为了避免气缸驱动杆伸缩距离误差而影响第一转动块11和第二转动块12转动角度，设置限位挡板212限制转动把22的转动范围，间接限制第一转动块11和第二转动块12转动角度，有利于第一转动块11和第二转动块12卡接到推车的正确位置。

优选地，于一具体的实施方式中，所述第一转动块11和第二转动块12转动时，能够同时朝向两者中间转动或相互远离。如图5所示，为两者同时朝向中间转动后的状态，是与推车脱离卡接的状态；如图1所示，为两者相互远离后的状态，是与推车卡接的状态。

优选地，于一具体的实施方式中，如图2所示，所述转动把支架21和所述转动把22设置在所述第一转动块11和第二转动块12之间；

所述转动把22包括：

第一转动杆221，所述第一转动杆221的中间部位可转动地连接在所述第一转轴211上；

第二转动杆222，一端连接在所述第一转轴211上，另一端通过第一铰接轴223与所述第一转动杆221的一端连接；

第三转动杆224，一端连接在所述第一转轴211上，另一端通过第二铰接轴225与所述第一转动杆221的另一端连接；

所述第一连杆25的一端连接所述第一转臂23，另一端连接所述第一铰接轴223，所述第二转动杆222的一端连接所述第二转臂24，另一端连接所述第二铰接轴225。

相当于在第一转动杆221的两侧增加了第二转动杆222和第三转动杆224，以减轻第一转动杆221受力上的负担，避免转动把22长时间使用后损坏。

优选地，于一具体的实施方式中，本实施例的推车牵引固定器设有保护壳，保护壳上方具有供转动块组件穿过的开口。

一种agv小车连接装置，包括本实施例的推车牵引固定器，如图6所示，还包括卡槽7，所述卡槽7能够固定在推车的底部，并且所述转动块组件能够从所述卡槽7内卡入或脱出。具体的，如图6所示，卡槽7包括两块开口相对，朝向内侧的卡块，卡块的边缘有倒角处理，能够便于第一转动块11和第二转动块12卡入。

以上述依据本申请的理想实施例为启示，通过上述的说明内容，相关工作人员完全可以在不偏离本项申请技术思想的范围内，进行多样的变更以及修改。本项申请的技术性范围并不局限于说明书上的内容，必须要根据权利要求范围来确定其技术性范围。

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