条桶搬运抱夹装置的制作方法

本实用新型涉及一种纺织辅助装备，特别涉及一种条桶搬运抱夹装置。

背景技术：

条桶是纺纱半制品转移容器，条桶一般为圆形(极少数为矩形)，直径在400-1200mm之间，底部由三个万向滚轮支撑，可根据需要任意方向移动。条桶搬运抱夹装置应用于纺纱企业梳棉-预并-条并卷机，精梳-并条-粗纱等工序间条桶的搬运，实现基于agv等车辆借助于棉条桶底部滚轮移动，完成对条桶的抓取、转运、存放等功能，满足棉、化纤、毛、麻等采用条桶运输的所有工序或圆形桶类物体的握持。传统纺纱企业采用人工操作方式将条桶在工序间转运，属工作量大且枯燥的重复劳动，随着用工的不断紧缺，员工对工作性质要求、成本等提高，依靠人工操作方式无法较好地满足需要。

技术实现要素：

为了弥补以上不足，本实用新型提供了一种条桶搬运抱夹装置，该条桶搬运抱夹装置能够对接agv等自动调度车辆转运条桶用于取代人工搬运，提高了搬运效率。

本实用新型为了解决其技术问题所采用的技术方案是：一种条桶搬运抱夹装置，包括支座、抱夹和驱动装置，所述支座能够固定安装于agv小车上，支座一侧壁形成夹角小于或等于180°的圆弧面，至少一个抱夹能够运动的安装于支座上，抱夹一侧壁能够与支座一侧壁拼接形成夹角大于180°的抱持圆弧面，所述抱夹一侧壁与支座一侧壁拼接形成的抱持圆弧面恰能够包覆于待搬运的条桶圆周外侧，驱动装置驱动抱夹运动与支座一侧壁的圆弧面拼接。

作为本实用新型的进一步改进，所述抱夹能够沿圆弧形路径滑动的安装于支座内，且所述圆弧形路径与支座一侧壁的圆弧面同心设置，所述抱夹一端能够伸出支座外侧设定距离，抱夹伸出支座外侧部分与支座一侧壁共同形成抱持圆弧面。

作为本实用新型的进一步改进，所述支座内设有沿圆弧形路径延伸的滑道，抱夹为与圆弧形路径弧度一致的圆弧形片状结构。

作为本实用新型的进一步改进，所述支座内能够转动的设有两列转轴，两列转轴之间形成供抱夹滑动的滑道，抱夹两侧壁与转轴圆周外侧表面接触。

作为本实用新型的进一步改进，所述驱动装置包括电缸和连杆，所述电缸固定安装于agv小车上，电缸与agv小车控制系统电性连接，电缸的伸缩杆与连杆一端铰接相连，连杆另一端与抱夹沿其圆弧面延伸方向的一端铰接，抱夹沿其圆弧面延伸方向的另一端能够伸出支座外侧。

作为本实用新型的进一步改进，所述电缸上还设有电感开关，电感开关能够感应电缸伸缩杆位置并传信于agv小车控制系统。

作为本实用新型的进一步改进，所述支座固定安装于agv小车上的结构为：支座另一侧壁上固定连接有一定位板，定位板固定安装于agv小车上，支座呈悬空状态位于agv小车一侧，定位板内形成供电缸伸缩杆和连杆容纳的空腔，该空腔与支座内侧连通。

作为本实用新型的进一步改进，所述抱夹为两个，对称分布于支座沿其一侧壁圆弧延伸方向的两侧，驱动装置驱动两个抱夹同步运动。

作为本实用新型的进一步改进，所述抱夹一侧壁上设有弹性耐磨材料的垫板。

作为本实用新型的进一步改进，所述支座一侧壁的圆弧面直径比待搬运的条桶直径大10-40mm。

作为本实用新型的进一步改进，

本实用新型的有益技术效果是：本实用新型将支座通过定位板安装在agv小车上，通过抱夹在支座上运动与支座一侧壁上小于180°的圆弧面进行拼接形成能够对条桶进行抱持的圆弧面，本专利装置利用圆形条桶和agv小车间的空间位置，合理布局，结构简洁，空间位置小，较好地实现agv小车搬运对条桶夹持，实现了与agv等自动调度车辆对接转运条桶，用于取代人工搬运，提高了搬运效率，节省了人工，降低了搬运成本。

附图说明

图1为本实用新型进行条桶搬运工作状态立体图；

图2为本实用新型进行条桶搬运工作状态主视图；

图3为本实用新型的立体图；

图4为本实用新型处于抱夹收回状态示意图；

图5为本实用新型处于抱夹伸出状态示意图；

图6为本实用新型的抱夹滑道结构示意图；

图7为本实用新型双动力电缸结构示意图。

具体实施方式

实施例：一种一种条桶搬运抱夹1装置，包括支座2、抱夹1和驱动装置，所述支座2能够固定安装于agv小车13上，支座2一侧壁形成夹角小于或等于180°的圆弧面，至少一个抱夹1能够运动的安装于支座2上，抱夹1一侧壁能够与支座2一侧壁拼接形成夹角大于180°的抱持圆弧面，所述抱夹1一侧壁与支座2一侧壁拼接形成的抱持圆弧面恰能够包覆于待搬运的条桶12圆周外侧，驱动装置驱动抱夹1运动与支座2一侧壁的圆弧面拼接。

夹持条桶时，agv小车13带着支座2靠近条桶，支座2一侧壁的圆弧面贴着条桶12圆周外侧壁，然后抱夹1在驱动装置作用下运动，与支座2一侧壁配合形成夹角大于180°的抱持圆弧面，实现对条桶12的抱持，抱持后，条桶随agv小车13一同运输，本专利装置利用圆形条桶12和agv小车13间的空间位置，合理布局，结构简洁，空间位置小，较好地实现agv小车13搬运对条桶夹持，避免了人工操作，提高了条桶搬运效率。

所述抱夹1能够沿圆弧形路径滑动的安装于支座2内，且所述圆弧形路径与支座2一侧壁的圆弧面同心设置，所述抱夹1一端能够伸出支座2外侧设定距离，抱夹1伸出支座2外侧部分与支座2一侧壁共同形成抱持圆弧面。抱夹1通过沿圆弧形路径滑动的方式实现与支座2一侧壁上的圆弧面进行拼接，实现圆弧面角度的增大，实现对条桶的抱持，该结构简单，抱持稳定，整体尺寸小巧，节省空间，除了采用该种结构实现抱夹1与支座2圆弧面拼接外，还可以是抱夹1铰接设置在支座2上，通过抱夹1绕一端转动实现其与支座2圆弧面的拼接形成对条桶发抱持，或者抱夹1沿支座2圆弧面所在同心圆的径向方向运动的安装在支座2上，通过其沿圆弧面径向运动实现与支座2上圆弧面对齐拼接，进而实现对条桶的抱持，此类都是本领域技术人员根据本专利很容易想到的等同替换结构。

所述支座2内设有沿圆弧形路径延伸的滑道，抱夹1为与圆弧形路径弧度一致的圆弧形片状结构。圆弧形片状结构在与之相匹配的圆弧形滑道内滑动形成绕圆心转动的运动状态，实现抱夹1与条桶圆周外侧壁始终保持抱持状态，二者不会发生碰撞，保持稳定。

所述支座2内能够转动的设有两列转轴7，两列转轴7之间形成供抱夹1滑动的滑道，抱夹1两侧壁与转轴7圆周外侧表面接触。支座2内可以形成上下两层滑板5，转轴7通过定位柱6安装在支座2内，两列转轴7均布于滑板间，滑板5与转轴7共同组成的圆弧形的滑道，抱夹1在滑道内围绕圆弧中心运动，即在支座2条桶侧满足伸缩动作，实现对条桶的抱夹1与释放。在支座2外围设置支撑板8，支撑板8在抱夹1外围面形成对支座2上下层的连接和结构密封。

所述驱动装置包括电缸11和连杆10，所述电缸11固定安装于agv小车13上，电缸11与agv小车13控制系统电性连接，电缸11的伸缩杆与连杆10一端铰接相连，连杆10另一端与抱夹1沿其圆弧面延伸方向的一端铰接，抱夹1沿其圆弧面延伸方向的另一端能够伸出支座2外侧。借助于agv小车13控制系统为电缸11提供电能动力，完成抱夹1的伸缩打开和闭合，当电缸11伸缩杆退回时，连杆10绕其铰接轴9转动，连杆10与抱夹1回收进入支座2内，当电缸11伸缩杆伸出时，连杆10绕铰接轴9反向运动，此时，抱夹1伸出支座2对条桶形成限位，此时抱夹1与支座2形成的抱持圆弧面两端与条桶中心形成的夹角为200-240°之间，最佳为230°，当然，这个角度也可以设置为200-240°之间的其他角度。该电缸11也可为气缸或电机等其他动力形式。

所述电缸11上还设有电感开关，电感开关能够感应电缸11伸缩杆位置并传信于agv小车13控制系统。电缸11运行过程中的状态通过电感开关反馈给agv小车13控制系统，形成对抱夹1状态的监控。

所述支座2固定安装于agv小车13上的结构为：支座2另一侧壁上固定连接有一定位板3，定位板3固定安装于agv小车13上，支座2呈悬空状态位于agv小车13一侧，定位板3内形成供电缸11伸缩杆和连杆10容纳的空腔，该空腔与支座2内侧连通。通过定位板3将支座2悬空的安装在agv小车13上，可以充分利用圆形条桶和agv小车13间的空间位置，且支座2安装稳定，不会脱落。

所述抱夹1为两个，对称分布于支座2沿其一侧壁圆弧延伸方向的两侧，驱动装置驱动两个抱夹1同步运动。围绕圆形的条桶以电缸11为中心线设置左右对称结构的两套连杆10抱夹1装置，实现对条桶的抱夹1，对称的结构有利于对条桶抱夹1均匀受力，避免一侧受力导致侧翻甚至损坏，两套抱夹1装置可以由一套电缸11控制，也可各自分别由不同的电缸11控制。

所述抱夹1一侧壁上设有弹性耐磨材料的垫板4。垫板4安装在抱夹1伸出支座2外侧的条桶端即可，垫板4为尼龙、聚氨酯或橡胶等非金属材质，在抱夹1状态时和条桶接触不会对尼龙材质的条桶造成磨损。

所述支座2一侧壁的圆弧面直径比待搬运的条桶12直径大10-40mm。最佳大20mm，这样方便条桶顺畅进入支座2一侧壁上的圆弧面内进行抱持，避免支座2与条桶发生干涉、碰撞。

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