无人车鸣笛控制方法、装置及无人车远程控制系统与流程

本发明涉及无人车技术领域，尤其是涉及一种无人车鸣笛控制方法、装置及无人车远程控制系统。

背景技术：

在无人车远程驾驶的过程中，驾驶员在远程驾驶舱中通过方向盘操控无人车行进。现有的无人车远程驾驶方案中，通常会在车端存放一个固定音频，当驾驶舱方向盘触发鸣笛按键时，驾驶舱向车端发送鸣笛的指令，无人车收到指令后车端播放固定音频。然而，在无人车端存放固定音频，无法真实的模拟出方向盘鸣笛的场景，警示效果较低。目前远程驾驶或无人自动驾驶主要通过不同频率和音量的鸣笛，来表达不同的驾驶意图，然而，在马路噪音较大的情况下，仅仅通过调节鸣笛时间和喇叭的电流对应调节鸣笛长短和鸣笛音量并不能达到较好的警示作用。因此，目前的无人车鸣笛控制技术还存在因警示作用较小，导致无人驾驶安全性较低的问题。

技术实现要素：

有鉴于此，本发明的目的在于提供一种无人车鸣笛控制方法、装置及无人车远程控制系统，能够提升无人车辆鸣笛的警示效果，进而提升无人驾驶的安全性。

为了实现上述目的，本发明实施例采用的技术方案如下：

第一方面，本发明实施例提供了一种无人车鸣笛控制方法，应用于无人车，所述方法包括：接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号；其中，所述鸣笛信号由所述远程驾驶舱根据用户输入的鸣笛信息生成，所述鸣笛信息包括鸣笛时间和鸣笛次数；获取所述无人车的使用场景，根据所述使用场景确定鸣笛模式；其中，所述鸣笛模式包括轻柔模式和警示模式；根据所述鸣笛信号和所述鸣笛模式控制所述无人车的鸣笛装置进行鸣笛。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第一种可能的实施方式，其中，所述鸣笛装置包括第一喇叭和第二喇叭；所述第一喇叭与所述第二喇叭的音色不同；所述根据所述鸣笛信号和所述鸣笛模式控制所述无人车的鸣笛装置进行鸣笛的步骤，包括：当所述鸣笛模式为所述轻柔模式时，根据所述鸣笛信号控制所述第一喇叭进行鸣笛；其中，所述鸣笛信号包括鸣笛时间和鸣笛频率；当所述鸣笛模式为所述警示模式时，根据所述鸣笛信号控制所述第二喇叭进行鸣笛。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第二种可能的实施方式，其中，所述鸣笛信号为数字信号；所述数字信号为所述远程驾驶舱根据用户按下鸣笛按键的时间和次数生成的数字序列；所述数字序列包括第一数字和第二数字，所述第一数字的数量是根据用户按下鸣笛按键的时间和次数确定的，所述第二数字的数量是根据用户连续两次按下鸣笛按键的时间间隔确定的。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第三种可能的实施方式，其中，所述鸣笛模式还包括标准模式；所述根据所述鸣笛信号和所述鸣笛模式控制所述无人车的鸣笛装置进行鸣笛的步骤，包括：当所述鸣笛模式为所述标准模式时，根据所述鸣笛信号控制所述第一喇叭和所述第二喇叭鸣笛。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第四种可能的实施方式，其中，所述根据所述鸣笛信号控制所述第一喇叭和所述第二喇叭鸣笛的步骤，包括：获取所述数字信号中的数字序列，从所述数字序列中依次获取各目标数字；当所述目标数字为第一数字时，为所述第一喇叭和所述第二喇叭供电第一预设时间，以使所述第一喇叭和所述第二喇叭同时鸣笛；当所述目标数字为第二数字时，停止为所述第一喇叭和所述第二喇叭供电第二预设时间；或者，当所述目标数字为第一数字时，为所述第一喇叭供电第三预设时间，并为所述第二喇叭供电第四预设时间，以使所述第一喇叭和所述第二喇叭交替鸣笛。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第五种可能的实施方式，其中，所述使用场景包括当前时间、行驶路段或行驶速度；所述根据所述使用场景确定鸣笛模式的步骤，包括：获取用户输入的场景设置信息；其中，所述场景设置信息包括各所述使用场景对应的优先级；基于所述场景设置信息及所述使用场景确定鸣笛模式。

进一步，本发明实施例提供了第一方面的第六种可能的实施方式，其中，所述方法还包括：检测所述无人车各方向是否存在障碍物；如果是，确定所述障碍物的类型和距离，根据所述障碍物的类型和距离生成相应的鸣笛信号。

第二方面，本发明实施例还提供了一种无人车鸣笛控制装置，应用于无人车，所述装置包括：信号接收模块，用于接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号；其中，所述鸣笛信号由所述远程驾驶舱根据用户输入的鸣笛信息生成，所述鸣笛信息包括鸣笛时间和鸣笛次数；模式确定模块，用于获取所述无人车的使用场景，根据所述使用场景确定鸣笛模式；其中，所述鸣笛模式包括轻柔模式和警示模式；鸣笛控制模块，用于根据所述鸣笛信号和所述鸣笛模式控制所述无人车的鸣笛装置进行鸣笛。

第三方面，本发明实施例提供了一种无人车远程控制系统，包括：远程驾驶舱和无人车，所述无人车包括：控制器和鸣笛装置，所述控制器包括处理器和存储装置；所述鸣笛装置包括第一喇叭和第二喇叭；所述第一喇叭与所述第二喇叭的音色不同；所述远程驾驶舱用于根据用户输入的鸣笛信息生成鸣笛信号，并将所述鸣笛信号发送至所述无人车；所述存储装置上存储有计算机程序，所述计算机程序在被所述处理器运行时执行如第一方面任一项所述的方法。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时执行上述第一方面任一项所述的方法的步骤。

本发明实施例提供了一种无人车鸣笛控制方法、装置及无人车远程控制系统，该方法可以应用于无人车，首先接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号(该鸣笛信号由远程驾驶舱根据用户输入的鸣笛信息生成，鸣笛信息包括鸣笛时间和鸣笛次数)；其次获取无人车的使用场景，根据使用场景确定鸣笛模式(包括轻柔模式和警示模式)；最后根据鸣笛信号和鸣笛模式控制无人车的鸣笛装置进行鸣笛。在该方法中，通过接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号，并根据该鸣笛信号进行鸣笛，使无人车能够根据用户输入的鸣笛信息进行鸣笛，从而可以模拟出人为按压鸣笛键鸣笛的场景；通过根据无人车的使用场景确定无人车的鸣笛模式，可以在无人车的远程驾驶过程中，根据无人驾驶的路况自动确定鸣笛模式，基于鸣笛信号和鸣笛模式进行鸣笛，提升了无人车辆鸣笛的警示效果，进而提升了无人驾驶或自动驾驶的安全性。

本发明实施例的其他特征和优点将在随后的说明书中阐述，或者，部分特征和优点可以从说明书推知或毫无疑义地确定，或者通过实施本发明实施例的上述技术即可得知。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本发明实施例所提供的一种无人车鸣笛控制方法流程图；

图2示出了本发明实施例所提供的一种无人车鸣笛控制装置结构示意图；

图3示出了本发明实施例所提供的另一种无人车鸣笛控制装置结构示意图；

图4示出了本发明实施例所提供的一种控制器结构示意图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明的技术方案进行描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

目前，在无人车的远程驾驶过程中会遇到各种各样的路况，与人为驾驶机动车同理，无人车也需要通过鸣笛来达到一定的提醒、警示的作用，无人车的鸣笛方式不同所表达的含义也相同，比如长按、点按等方式。现有的无人车远程驾驶方案，通常会在无人车端存放一个录制有鸣笛声音的固定音频，当远程驾驶舱触发鸣笛按键时，远程驾驶舱向无人车端发送鸣笛指令，无人车端收到指令后车端播放该固定音频。然而，无人车端存放固定音频，无法真实地模拟出人为按下鸣笛按键进行鸣笛的场景，无论是长按、点按，在无人车端播放的都是固定音频，如果存放的固定音频时长较长，则无人车鸣笛时间会过长，若固定音频播放完或播放到过段部分则达不到较好的警示效果。为改善此问题，本发明实施例提供的一种无人车鸣笛控制方法、装置及无人车远程控制系统，该技术可应用于提升无人车辆鸣笛的警示效果，进而提升无人驾驶的安全性。以下对本发明实施例进行详细介绍。

本实施例提供了一种无人车鸣笛控制方法，可以应用于无人车的控制器，参见图1所示的无人车鸣笛控制方法流程图，该方法主要包括以下步骤s102～步骤s106：

步骤s102，接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号。

上述鸣笛信号由远程驾驶舱根据用户输入的鸣笛信息生成，鸣笛信息包括鸣笛时间和鸣笛次数。上述远程驾驶舱可以与无人车通过无线网络进行远程通信，无人车的车身四周设置有传感器(包括摄像头、雷达、激光传感器、红外传感器中的一种或多种)，通过传感器检测无人车所在道路的路况，无人车将所在道路的路况发送至远程驾驶舱，用户根据无人车所在道路的路况确定是否需要鸣笛，当无人车需要鸣笛警示时，用户在远程驾驶舱端输入鸣笛信息，远程驾驶舱根据用户输入的鸣笛信息生成鸣笛信号，并将该鸣笛信号发送至无人车端。其中，用户在输入鸣笛信息时，可以是通过远程驾驶舱的鸣笛按键输入的，根据用户按下鸣笛按键的时间和次数，得到用户输入的鸣笛信息。

步骤s104，获取无人车的使用场景，根据使用场景确定鸣笛模式。

上述鸣笛模式包括轻柔模式和警示模式。通过无人车车身四周安装的传感器以及无人车车内的摄像头，可以获取无人车的使用场景，根据无人车的使用场景确定鸣笛模式，不同的鸣笛模式下鸣笛的音色不相同。当无人车的使用场景为比较嘈杂的环境时，使用具有警示作用的音色进行鸣笛，达到较好的警示效果，提升无人驾驶的安全性；当无人车的使用场景为比较安静的环境时，使用较轻柔的音色进行鸣笛，以减少城市噪音，提升乘客的乘坐体验。

步骤s106，根据鸣笛信号和鸣笛模式控制无人车的鸣笛装置进行鸣笛。

通过根据鸣笛信号控制鸣笛装置进行鸣笛，可以控制鸣笛装置鸣笛时间的长短和鸣笛次数和鸣笛音量(通过控制鸣笛装置的供电电压可以控制音量大小)；通过控制鸣笛装置的鸣笛模式，可以控制鸣笛装置的鸣笛音色。当无人车处于交通拥堵的嘈杂路况时，由于车辆在通常情况下的鸣笛声音相似，仅仅通过控制鸣笛频率和音量容易被周围相似的鸣笛声音掩盖，警示作用较小，通过控制无人车的鸣笛模式，使无人车鸣笛时的音色区别于其他车辆，进而达到较好的警示作用。

本实施例提供的上述无人车鸣笛控制方法，通过接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号，并根据该鸣笛信号进行鸣笛，使无人车能够根据用户输入的鸣笛信息进行鸣笛，从而可以模拟出人为按压鸣笛键鸣笛的场景；通过根据无人车的使用场景确定无人车的鸣笛模式，可以在无人车的自动驾驶过程中，根据无人驾驶的路况自动确定鸣笛模式，也可以通过远程驾驶舱的驾驶员根据远程观察到的无人车所述环境，确定鸣笛模式；从而提升无人车辆鸣笛的警示效果，进而提升无人驾驶的安全性。

为了使无人车的鸣笛声接近人为按下鸣笛键的鸣笛声，本实施例提供的鸣笛信号为数字信号，该数字信号为远程驾驶舱根据用户按下鸣笛按键的时间和次数生成的数字序列；数字序列包括第一数字和第二数字，第一数字的数量是根据用户按下鸣笛按键的时间和次数确定的，第二数字的数量是根据用户连续两次按下鸣笛按键的时间间隔确定的。远程驾驶舱可以接收无人车发送的路况情况，驾驶员根据行驶需求进行鸣笛，当远程驾驶舱中的驾驶员按下鸣笛键时，根据驾驶员按下鸣笛键的时间生成相应数量的第一数字，由于鸣笛声可以包括一次或多次鸣笛，当鸣笛声为多次时，根据驾驶员两次按下鸣笛键的实际间隔生成相应数量的第二间隔。诸如，上述第一数字可以是1，上述第二数字可以是0，时间基数可以是100ms，当鸣笛按键被按下1s后松开，当间隔1s后再次被按下1s松开后生成的数字信号为：111111111100000000001111111111。远程驾驶舱可以在接收到驾驶员输入的鸣笛信息后，实时或以预设时间间隔向无人车发送鸣笛信号。

为了使鸣笛模式符合用户行车习惯，本实施例提供了根据使用场景确定鸣笛模式的实施方式，具体可参照如下步骤1)～步骤2)执行：

步骤1)：获取用户输入的场景设置信息。

上述场景设置信息包括各使用场景对应的优先级，使用场景包括当前时间、行驶路段或行驶速度。用户可以根据个人行车习惯设置各个使用场景的优先级，上述场景设置信息可以是用户通过远程驾驶舱发送至无人车，或者，用户直接从无人车端输入场景设置信息，对各个使用场景进行优先级排序。

步骤2)：基于场景设置信息及使用场景确定鸣笛模式。

根据场景设置信息中优先级较高的使用场景确定鸣笛模式，诸如，当上述使用场景中当前时间的优先级最高时，优先根据使用场景中的当前时间确定鸣笛模式，若当前时间为20时～6时的夜晚时间，确定无人车的鸣笛模式为轻柔模式，若当前时间为7时～19时的白天时间，确定无人车的鸣笛模式为警示模式，若根据当前时间无法确定鸣笛模式，或者无法获取到当前时间，则根据第二优先级的使用场景确定鸣笛模式；当上述使用场景中行驶路段的优先级最高时，优先根据使用场景中的行驶路段确定鸣笛模式，当无人车当前的行驶路段为拥堵路段(该拥堵路段可以根据无人车外部摄像头采集图像中的车辆数量确定，诸如，当车辆数量大于预设数量时，确定行驶路段为拥堵路段，当车辆数量小于预设数量时，确定行驶路段为畅通路段)时，确定无人车的鸣笛模式为警示模式，当无人车当前的行驶路段为畅通路段时，确定无人车的鸣笛模式为轻柔模式；当上述使用场景中行驶速度的优先级最高时，优先根据使用场景中的行驶速度确定鸣笛模式，当无人车的行驶速度小于预设速度时(即无人车的驾驶速度较小，驾驶员喜爱温柔驾驶或车内乘客为老人或小孩等要求安全低速驾驶)，确定无人车的鸣笛模式为轻柔模式，当无人车的行驶速度大于预设速度时(即无人车的行驶速度较大，诸如乘客着急前往目的地时)，为了提升无人驾驶的安全性，确定无人车的鸣笛模式为警示模式。

通过根据用户设置的使用场景优先级确定鸣笛模式，可以使无人车的鸣笛模式更贴合用户习惯，诸如，当用户喜爱较轻柔的鸣笛模式时，用户可以将行驶路段设置为最高优先级，无人车仅在拥堵路段使用警示模式鸣笛；当用户习惯较快的行车速度时，为了提升行车的安全性，用户可以将行驶速度设置为最高优先级，无人车在行驶速度较大时使用警示模式鸣笛，使无人车鸣笛模式的确定更加合理化，提升了用户体验。

为了控制无人车的鸣笛音色，本实施例提供的鸣笛装置包括第一喇叭和第二喇叭；第一喇叭与第二喇叭的音色不同；本实施例提供了根据鸣笛信号和鸣笛模式控制无人车的鸣笛装置进行鸣笛的实施方式，具体可参照如下步骤(1)～步骤(3)执行：

步骤(1)：当鸣笛模式为轻柔模式时，根据鸣笛信号控制第一喇叭进行鸣笛。

上述鸣笛信号包括鸣笛时间和鸣笛频率。该鸣笛频率可以是预设时间内的鸣笛次数，鸣笛时间可以是每次鸣笛的时间长度，诸如，该鸣笛频率可以是3s内鸣笛两次，每次鸣笛时间为1s。上述第一喇叭音色比第二喇叭的音色柔和。

在对无人车进行远程驾驶时，若无人车的鸣笛模式为轻柔模式，根据鸣笛信号控制第一喇叭的鸣笛时间和鸣笛频率，将数字信号转化为电路信号，当鸣笛信号为1时，为第一喇叭供电使第一喇叭鸣笛，当鸣笛信号为0时，停止为第一喇叭供电，从而实时还原远程驾驶舱的鸣笛操作。由于第一喇叭的音色较为柔和，在无人车处于安静的环境中时，通过控制第一喇叭鸣笛，既能达到警示作用，又不会给环境带来较大的噪音，同时给车内乘客带来较好的乘坐体验。

步骤(2)：当鸣笛模式为警示模式时，根据鸣笛信号控制第二喇叭进行鸣笛。

当无人车的鸣笛模式为警示模式，根据鸣笛信号控制第二喇叭的鸣笛时间和鸣笛频率，将数字信号转化为电路信号，当鸣笛信号为1时，为第二喇叭供电使第二喇叭鸣笛，当鸣笛信号为0时，停止为第二喇叭供电，从而实时还原远程驾驶舱的鸣笛操作。第二喇叭的音色较为清脆，在无人车处于嘈杂的环境中时，通过第二喇叭能够发出不同于其他车辆鸣笛音色的鸣笛声，进而可以提醒行人或车辆远离无人车行驶，在车辆速度较快时，发出清脆音色的鸣笛声可以传播较远的距离，保证行车安全。

步骤(3)：当鸣笛模式为标准模式时，根据鸣笛信号控制第一喇叭和第二喇叭鸣笛。

上述鸣笛模式还包括标准模式，在正常的行车路况中，或者在鸣笛模式不为轻柔模式或警示模式时，确定鸣笛模式为标准模式，通过根据鸣笛信号同时控制第一喇叭和第二喇叭，使无人车发出区别于轻柔模式和警示模式的鸣笛声。

在一种实施方式中，获取数字信号中的数字序列，从数字序列中依次获取各目标数字；当目标数字为第一数字时，为第一喇叭和第二喇叭供电第一预设时间，以使第一喇叭和第二喇叭同时鸣笛；当目标数字为第二数字时，停止为第一喇叭和第二喇叭供电第二预设时间(根据数字信号中第二数字的数量确定，即第二数字的数量与时间基数的乘积)。诸如，无人车接收到远程驾驶舱发送的数字信号后，将数字信号转换为电路信号，依次获取数字信号中的各个目标数字，当数字信号中的目标数字为1时，控制电源同时为第一喇叭和第二喇叭供电，使第一喇叭和第二喇叭同时鸣笛，从而使无人车的鸣笛声不同于单独的第一喇叭或第二喇叭鸣笛的音色；当数字信号中的目标数字为0时，控制电源停止为第一喇叭和第二喇叭供电，从而基于鸣笛信号进行鸣笛。

在另一种实施方式中，当目标数字为第一数字时，为第一喇叭供电第三预设时间，并为第二喇叭供电第四预设时间，以使第一喇叭和第二喇叭交替鸣笛；当目标数字为第二数字时，停止为第一喇叭和第二喇叭供电第二预设时间。上述第三预设时间与第四预设时间之和等于第一预设时间，当数字信号中的目标数字为1时，控制电源首先为第一喇叭供电，然后停止为第一喇叭供电，再为第二喇叭供电，从而使无人车的鸣笛声不同于单独的第一喇叭或第二喇叭鸣笛的音色；当数字信号中的目标数字为0时，控制电源停止为第一喇叭和第二喇叭供电。

为了提升无人车远程驾驶的安全性，本实施例提供的无人车鸣笛控制方法还包括：检测无人车各方向是否存在障碍物；如果是，确定障碍物的类型和距离，根据障碍物的类型和距离生成相应的鸣笛信号。由于远程驾驶舱与无人车是通过无线通信传递信号的，为了防止通信信号不佳时影响无人车的行车安全，无人车自身也可以根据所在道路的路况生成鸣笛信号，以根据鸣笛信号和鸣笛模式控制鸣笛装置进行鸣笛。

在一种具体的实施方式中，无人车的控制器可以根据摄像头获取到的无人车的前方、后方和侧方图像，判断无人车周围是否存在障碍物，如果无人车的周围存在障碍物，检测障碍物的类型和距离(可以根据雷达或激光传感器检测)，根据障碍物类型、位置和距离生成对应的鸣笛信号。诸如，当无人车控制器根据拍摄的前方图像识别到行人时，判断行人位置是否在当前无人车的行车道，如果行人不在当前无人车的行车道(即未在无人车的正前方，可以通过检测图像中行人与无人车的位置关系得到)并且距离小于警示距离，生成短鸣笛信号；当行人处于无人车的当前车道，根据无人车的车辆速度和行人速度判断行人是否处于警示范围内，如果无人车与行人之间的距离大于警示距离生成长短鸣笛信号，提示行人注意车辆，并控制无人车减速行驶；如果无人车与行人之间的距离小于警示距离，生成长鸣笛信号，警示行人注意安全并控制无人车减速行驶。

本实施例提供的上述无人车鸣笛控制方法，不仅可以控制无人车的鸣笛时间长短和鸣笛音量，还可以根据不同的行驶路况控制无人车的鸣笛音色，避免无人车的鸣笛声被其他声音掩盖，实现了不同场景下的鸣笛需求，能更准确的表达鸣笛的效果；还可以真实的还原方向盘上鸣笛按键的鸣笛操作，提高远程驾驶过程中的用户体验。

对应于上述实施例所提供的无人车鸣笛控制方法，本发明实施例提供了一种无人车鸣笛控制装置，参见图2所示的一种无人车鸣笛控制装置结构示意图，该装置包括以下模块：

信号接收模块21，用于接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号；其中，鸣笛信号由远程驾驶舱根据用户输入的鸣笛信息生成，鸣笛信息包括鸣笛时间和鸣笛次数。

模式确定模块22，用于获取无人车的使用场景，根据使用场景确定鸣笛模式；其中，鸣笛模式包括轻柔模式和警示模式。

鸣笛控制模块23，用于根据鸣笛信号和鸣笛模式控制无人车的鸣笛装置进行鸣笛。

本实施例提供的上述无人车鸣笛控制装置，通过接收远程驾驶舱发送的鸣笛信号，并根据该鸣笛信号进行鸣笛，使无人车能够根据用户输入的鸣笛信息进行鸣笛，从而可以模拟出人为按压鸣笛键鸣笛的场景；通过根据无人车的使用场景确定无人车的鸣笛模式，可以在无人车的自动驾驶过程中，根据无人驾驶的路况自动确定鸣笛模式，提升无人车辆鸣笛的警示效果，进而提升无人驾驶的安全性。

在一种实施方式中，上述鸣笛装置包括第一喇叭和第二喇叭；第一喇叭与第二喇叭的音色不同；上述鸣笛控制模块23，进一步用于在鸣笛模式为轻柔模式时，根据鸣笛信号控制第一喇叭进行鸣笛；其中，鸣笛信号包括鸣笛时间和鸣笛频率；当鸣笛模式为警示模式时，根据鸣笛信号控制第二喇叭进行鸣笛。

在一种实施方式中，上述鸣笛信号为数字信号；该数字信号为远程驾驶舱根据用户按下鸣笛按键的时间和次数生成的数字序列；数字序列包括第一数字和第二数字，第一数字的数量是根据用户按下鸣笛按键的时间和次数确定的，第二数字的数量是根据用户连续两次按下鸣笛按键的时间间隔确定的。

在一种实施方式中，上述鸣笛模式还包括标准模式；上述鸣笛控制模块23，进一步用于在鸣笛模式为标准模式时，根据鸣笛信号控制第一喇叭和第二喇叭鸣笛。

在一种实施方式中，上述鸣笛控制模块23，进一步用于获取数字信号中的数字序列，从数字序列中依次获取各目标数字；当目标数字为第一数字时，为第一喇叭和第二喇叭供电第一预设时间，以使第一喇叭和第二喇叭同时鸣笛；当目标数字为第二数字时，停止为第一喇叭和第二喇叭供电第二预设时间；或者，当目标数字为第一数字时，为第一喇叭供电第三预设时间，并为第二喇叭供电第四预设时间，以使第一喇叭和第二喇叭交替鸣笛。

在一种实施方式中，上述使用场景包括当前时间、行驶路段或行驶速度；上述模式确定模块22，进一步用于获取用户输入的场景设置信息；其中，场景设置信息包括各使用场景对应的优先级；基于场景设置信息及使用场景确定鸣笛模式。

在一种实施方式中，参见如图3所示的另一种无人车鸣笛控制装置结构示意图，上述装置还包括：

信号确定模块34，用于检测无人车各方向是否存在障碍物；如果是，确定障碍物的类型和距离，根据障碍物的类型和距离生成相应的鸣笛信号。

本实施例提供的上述无人车鸣笛控制装置，不仅可以控制无人车的鸣笛时间长短和鸣笛音量，还可以根据不同的行驶路况控制无人车的鸣笛音色，避免无人车的鸣笛声被其他声音掩盖，实现了不同场景下的鸣笛需求，能更准确的表达鸣笛的效果；还可以真实的还原方向盘上鸣笛按键的鸣笛操作，提高远程驾驶过程中的用户体验。

本实施例所提供的装置，其实现原理及产生的技术效果和前述实施例相同，为简要描述，装置实施例部分未提及之处，可参考前述方法实施例中相应内容。

对应于前述实施例所提供的方法和装置，本发明实施例还提供了一种无人车远程控制系统，该系统包括：远程驾驶舱和无人车，无人车包括：控制器和鸣笛装置，该控制器包括处理器和存储装置；鸣笛装置包括第一喇叭和第二喇叭，其中，上述第一喇叭与第二喇叭的音色不同。

上述远程驾驶舱用于根据用户输入的鸣笛信息生成鸣笛信号，并将鸣笛信号发送至无人车。

上述无人车的控制器中的存储装置上存储有计算机程序，计算机程序在被处理器运行时执行上述实施例提供的无人车远程控制方法，如图4所示的控制器结构示意图，控制器包括处理器41、存储器42，所述存储器中存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述实施例提供的方法的步骤。

参见图4，控制器还包括：总线44和通信接口43，处理器41、通信接口43和存储器42通过总线44连接。处理器41用于执行存储器42中存储的可执行模块，例如计算机程序。

其中，存储器42可能包含高速随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少一个磁盘存储器。通过至少一个通信接口43(可以是有线或者无线)实现该系统网元与至少一个其他网元之间的通信连接，可以使用互联网，广域网，本地网，城域网等。

总线44可以是isa(industrystandardarchitecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheralcomponentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustrystandardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图4中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

其中，存储器42用于存储程序，所述处理器41在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本发明实施例任一实施例揭示的流过程定义的装置所执行的方法可以应用于处理器41中，或者由处理器41实现。

处理器41可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器41中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器41可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等。还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessing，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器42，处理器41读取存储器42中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

本发明实施例提供了一种计算机可读介质，其中，所述计算机可读介质存储有计算机可执行指令，所述计算机可执行指令在被处理器调用和执行时，所述计算机可执行指令促使所述处理器实现上述实施例所述的方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统具体工作过程，可以参考前述实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例所提供的无人车鸣笛控制方法、装置及无人车远程控制系统的计算机程序产品，包括存储了程序代码的计算机可读存储介质，所述程序代码包括的指令可用于执行前面方法实施例中所述的方法，具体实现可参见方法实施例，在此不再赘述。

另外，在本发明实施例的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本发明的具体实施方式，用以说明本发明的技术方案，而非对其限制，本发明的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明实施例技术方案的精神和范围，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以所述权利要求的保护范围为准。

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