无人机的安全运输和安全展开的系统和方法与流程

本公开总体上涉及无人机(uav)及其安全运输的设备和方法，以及uav的有效和安全展开。

背景技术：

uav可以从诸如车辆之类的移动环境中运输和发射。预检检查(preflightcheck)用于在uav发射之前确定uav适用性。这些方法是耗时的，并且经常需要uav操作员的参与。一些预检检查可能需要五至十分钟才能完成，并且在需要立即使用uav时在战术上可能不利。通常，可能需要uav飞行员和导航员从运输车辆上取回uav装备、打开包装、在发射uav之前执行预检检查。

技术实现要素：

本文公开了用于无人机的安全运输和安全展开的系统和方法。一种示例性方法包括：执行uav预检程序，所述uav预检程序包括根据从定位于容纳所述uav的壳体内的传声器接收到的声音信号来确定uav启动声音，确定所述uav的推进器的同步旋转，基于测距仪信号来确定在所述壳体上方不存在障碍物；以及在完成所述uav预检程序之后释放所述uav。

附图说明

参考附图陈述详细描述。使用相同的附图标记可以指示类似或相同的物品。各个实施例可利用除了在图式中说明的元件和/或部件之外的元件和/或部件，并且在各个实施例中可能不存在一些元件和/或部件。附图中的元件和/或部件不一定按比例绘制。在整个本公开中，依据上下文，可以可互换地使用单数和复数术语。

图1是描绘用于实践本公开的各方面的示例性操作环境的透视图。

图2示出了本公开的示例性uav的透视图和示例性uav存放和发射设备的示意图。

图3是本公开的示例性方法的流程图。

图4是描绘用于实践本公开的各方面的另一种示例性操作环境的透视图。

图5是描绘用于实践本公开的各方面的又另一种示例性操作环境的透视图。

图6是本公开的示例性方法的流程图。

具体实施方式

概述

一般而言，本公开是针对用于无人机的安全运输和安全展开的系统和方法。在一些实施例中，所述系统和方法可以通过错误检查来确定uav的安全工况。如果确定了安全工况，则可以通过自动展开来发射所述uav。一般而言，uav可以在uav与运输车辆之间没有任何直接软件通信的情况下发射，从而允许uav飞行员能够使用其首选品牌的uav，同时获得uav-车辆集成的优势。一般而言，所述系统和方法可以被配置为在没有直接软件通信的情况下观察uav的状态。所述系统和方法可以被配置为在uav的形状因子未知时保护uav。除了运输车辆的通信状态之外，所述系统和方法还可以确定uav的观察状态以确定是否应发射uav。例如，如果运输车辆的速度高于速度阈值，则uav可能无法被释放。

根据一些实施例，本公开的系统和方法被配置为以允许uav飞行员使用现有无线电控制器操作uav而无需uav操作员执行除激活uav之外的任何设置的方式来固定、运输和自动展开uav。在一些实施例中，当确定uav正确操作并且确定发射环境对于发射是安全的时，所述系统和方法可以允许uav发射。一些实施例包括车辆顶部运输集装箱(例如，设备/壳体)；也可以利用其他安装选项。

说明性实施例

现在转向附图，图1描绘了其中可以实施用于提供本文所公开的系统和方法的技术和结构的说明性环境。说明性环境可以包括uav100、运输车辆102、uav存放和发射设备(在下文中为设备104)、操作员106、远程uav控制装置108(也称为操作员装置)、服务提供商110以及网络112。

可以在集成到运输车辆102中的设备104中运输uav100。在一些实施例中，可以通过设备104执行uav预检分析。在一个示例性实施例中，操作员106可以使用远程uav控制装置108来发起uav唤醒程序。当uav100唤醒时，设备104可以实施或执行预检程序。如果预检程序成功，则可以发起uav100。相反地，如果预检程序不成功，则不发射uav100。

共同参考图1和图2，uav100可以包括任何合适的无人机，诸如四轴飞行器等。uav100通常包括主体114、多个推进器116(在该示例中为四个推进器)和uav控制器118。在各个实施例中，uav100的主体114被设置有用于将uav100可释放地固定在设备104内的固定机构115。在一个实施例中，固定机构115是磁体。在另一个实施例中，固定机构115是环或其他突起或uav100的主体114的一部分。

uav控制器118可以包括处理器120和用于存储可执行指令的存储器122。例如，可执行指令可以包括允许uav100进入各种操作模式(诸如休眠模式和唤醒模式)的逻辑。因此，存储器122可以存储uav休眠和唤醒逻辑123。通常，当将uav100固定在设备104中时，uav100可以处于休眠模式。当从远程uav控制装置108接收到唤醒信号时，uav100进入唤醒模式。在uav操作的唤醒模式期间，可能会发生预检和飞行模式。在各种情况下，远程uav控制装置108可以包括标准或本地uav控制装置(例如，oem控制器)、移动装置/应用程序，或运输车辆102的控制器(例如，sync^tm)–仅举几例。

如上所述，本文的系统和方法减少了操作员106在飞行之前需要执行的设置量。应理解，uav100被配置有休眠模式，并且可以在与网络112连接时或者基于直接从远程uav控制装置108接收到的信号而唤醒。网络112可以包括多个不同类型的网络中的任一者或组合，诸如有线电视网络、因特网、无线网络和其他专用网络和/或公共网络。在一些情况下，网络112可以包括蜂窝、wi-fi或wi-fi直连。在一些实施例中，uav100可以使用装置对装置通信通过短程无线连接(诸如蓝牙)或近场通信(nfc)进行通信。

设备104包括壳体124，所述壳体可以集成到运输车辆102的框架中。例如，壳体可以被集成到运输车辆102的车顶中。在一些实施例中，壳体124包括具有倾斜侧壁128的下部126。uav100可以朝向壳体124的腔体130的中心c定位。在各个实施例中，壳体124包括致动顶盖132，所述致动顶盖可以缩回以露出uav100或延伸以包围uav100。在图1中以打开配置(最左视图)和关闭配置(最右视图)示出了致动顶盖132。

设备104还包括设备控制器134，所述设备控制器包括处理器136和存储器138。存储器138存储逻辑，诸如固定和发射逻辑140。固定和发射逻辑140可以用于控制如在本文参考uav100的发射更详细地讨论的设备部件的操作。

在各个实施例中，设备104包括附加部件，诸如一个或多个固定元件，诸如固定元件140a至140d、推进器传感器元件142a至142d、传声器144以及一个或多个测距仪，诸如测距仪146a和146b。一般而言，设备控制器134可以被配置为确定uav100的安全工况，并且当确定安全工况时允许uav发射。下文更详细地公开了用于确定uav安全工况和发射uav100的方法。在一个或多个实施例中，设备104包括通信接口148，所述通信接口允许设备控制器134与uav100和/或运输车辆102的控制器进行通信。

一般而言，固定元件140a至140d可以用于在运输期间或在不使用uav100的其他情况下将uav100固定在壳体124内。固定元件140a至140d可以包括电磁体或机械抓紧元件。在一个实施例中，在图1中，固定元件140a和140b中的两个固定元件与电磁线圈141相关联。固定元件140c和140d也可以与电磁线圈141相关联，但是在该视图中未示出。

在其中固定元件140a至140d是电磁体的实施例中，固定元件140a至140d可以吸引设置在uav100的主体114上的固定元件115(例如，磁体)。在其中固定元件140a至140d是机械抓紧元件的实施例中，机械抓紧元件可以钩住或抓住uav100的主体114。应理解，固定元件140a至140d的数量可以少于或大于本文所示和描述的数量。在各个实施例中，固定元件140a至140d以不干扰uav100的推进器116的移动的方式在壳体内取向。因此，在固定位置中，uav100被定位成使得固定元件140a至140d位于推进器116之间。

在各个实施例中，固定元件140a至140d中的一者或多者可以与力传感器150相关联。在一个实施例中，力传感器150可以被配置为感测uav力，诸如重力wf和升力lf(参见图1，力以箭头示出)。重力wf由uav100的重量产生，所述重量在uav100着陆并固定在壳体124中时施加。重力跨越与固定元件140a至140d相关联的力传感器中的每一者分布。当uav100开始飞行并抵靠固定元件140a至140d产生升力时，可以由力传感器150测量升力lf。在一个实施例中，可以通过由固定元件140a至140d用来将uav100保持在固定配置中的电力的量值来测量升力lf。

推进器传感器元件142a至142d各自生成指示uav的推进器的旋转的推进器旋转信号。在一些实施例中，设备104的推进器传感器元件的数量对应于uav100的推进器的数量。推进器传感器元件的示例包括但不限于红外或lidar(光探测和测距)传感器，所述传感器将推进器的旋转检测为接近度数据的波动。例如，接近度数据可以包括表示传感器与最近物体之间的距离值的数据。通常，传感器的输出可以被校准，因为传感器可以输出大约在0至传感器的位分辨率所允许的最大值之间的范围内的数字。例如，八位传感器可以产生0至255之间的值，使用16位将所述分辨率提高到0至65536。比例因子用于将该原始测量值与有用的数字(如以毫米为单位的距离或以k为单位的温度，等等)相关。根据本公开，本文所利用的传感器可以被配置为测量这些原始传感器值的变化率，所述原始传感器值指示接近度数据。也就是说，所述数据指示推进器距传感器有多近的距离测量值。在一个示例性用例中，当传感器以在某个频率下在高、低、高，低...之间交替的模式生成其接近度数据时，设备控制器134可以确定该模式指示推进器旋转。该图案可以由设备控制器134使用时间/频率变换算法(诸如快速傅里叶变换)来确定。

在另一个实施例中，推进器传感器元件包括emf(电动势)传感器，所述emf传感器检测推进器的旋转马达的磁场。

传声器144可以用于检测诸如推进器旋转或蜂鸣声之类uav声音。例如，当uav100被初始化时，uav100可以产生蜂鸣声。设备控制器134可以被配置为使用由传声器144生成的信号来识别uav启动声音。

在各个实施例中，推进器传感器元件(诸如推进器传感器元件142a)各自安装在传感器元件轨道(诸如传感器元件轨道152)上。传感器元件轨道152可以包括由马达(未示出)驱动的可移动平台。可以使用设备控制器134来控制马达的致动。

在其他实施例中，推进器传感器元件142a可以沿着传感器元件轨道152手动平移。通常，推进器传感器元件在传感器元件轨道上的放置允许推进器传感器元件在远离壳体124的中心c的各个距离处进行选择性径向定位。在一些实施例中，推进器传感器元件被移动使得它可以被定位在推进器的扫掠区域下方或附近。在一些实施例中，这包括使推进器传感器元件移动到推进器的马达附近，但是不会移动到被遮挡位置(例如，被uav100的主体114的一部分遮挡)中。在各个实施例中，固定元件140a至140d的中的每一者(或一部分)也可以设置在轨道上，所述轨道允许固定元件140a至140d朝向或远离壳体124的中心c平移。传感器元件和固定元件的可平移性允许适应具有变化形状因子的uav。

可以利用标准或平均uav尺寸和几何形状将推进器传感器元件最初放置在轨道上，使得最终用户可以设定传感器的确切位置。在一些实施例中，可以使用如螺钉或牵引弹簧之类的紧固件来保持推进器传感器元件的位置，所述紧固件允许用户将推进器传感器元件固定在其在传感器元件轨道152上的位置。

测距仪146a和146b可以用于感测运输车辆102上方的空域a中的物体或障碍物。在一些实施例中，这包括在壳体124正上方的空域a。当存在障碍物(诸如树木、电线、桥梁和其他类似物体)时，测距仪信号可以用于防止uav发射。所检查的空域a的尺寸可以根据设计或操作要求而变化。例如，可以由测距仪146a和146b的能力决定所检查的空域的高度。

在各个实施例中，设备104可以包括一个或多个阻尼器152，所述阻尼器提供阻尼效果以减小例如由运输车辆102的移动引起的振动效果。也就是说，当将uav100固定在设备104内时，一个或多个阻尼器152减小车辆动力学的影响。阻尼器可以包括减振器、弹性垫圈或垫片或其他合适的阻尼器元件。

通常，运输车辆102可以包括车辆控制器154，所述车辆控制器可以用于发起本文公开的uav预检程序。车辆控制器154包括处理器156和存储器158。除了提供与车辆有关的各种操作之外，车辆控制器154还可以向设备104提供车辆特定信息，诸如运输车辆速度，这将在本文中更详细地讨论。

图3是可以由本公开的控制器执行的示例性方法的流程图。所述方法涉及用于uav100的预检和发射程序。在各个实施例中，可以由uav控制器118、设备控制器134、车辆控制器154中的任一者或者在一些实施例中由服务提供商110(参见图1)来执行示例性预检和发射过程。在各个实施例中，服务提供商110包括服务器或云计算资源，所述服务器或云计算资源被配置有uav固定和发射，诸如固定和发射逻辑140(也参见图1)。服务提供商110充当用于装置外处理的分布式计算资源。

通常，应理解，uav100被固定在设备104内。也就是说，固定元件140a至140d已经用于将uav100锁定在壳体124内的固定配置中。设备104的致动顶盖132处于关闭配置。

为了清楚起见，以下描述将设备控制器134称为选定控制器。在各个实施例中，如图3中所描绘，当操作员106利用远程uav控制装置108发起uav100时，所述方法开始于302。uav100处于休眠模式，直到从远程uav控制装置108接收到唤醒信号为止。在303处，设备控制器134可以从力传感器150获得力数据，所述力数据包括uav100的重力。接下来，在304处，当uav100唤醒时，由传声器144获得的声音信号被设备控制器134获得并且被评估以识别uav100的启动声音，诸如蜂鸣声或推进器声音。在一些实施例中，设备控制器134使用快速傅里叶变换来处理传声器信号。通常，uav在启动期间通常会发出高音调声音(大约3khz至8khz，包括3khz和8khz)。与低音调声音相比，这些相同的高音调声音不能很好地穿过壳体材料。设备104的封闭本质降低了误报启动声音检测的可能性。在另一个实施例中，在306处，设备控制器134可以将推进器速度的增加确定为指示启动过程。

如果uav处于唤醒状态，则设备控制器134可以评估与uav操作参数和局部环境参数两者有关的各种安全状况。在308处，示例性uav操作参数包括设备控制器134确定推进器116是否正在同步旋转(例如，相同速度)。可以肯定的是，当推进器116中的每一者未以相同速度旋转时，这可能指示异常行为，诸如推进器或马达损坏。在310处，如果推进器116没有以相同速度旋转，则设备控制器134确定禁止飞行状态，并且可能不会发生uav100的发射。

根据一些实施例，在312处，设备控制器134可以评估与空域间隙有关的局部环境参数。例如，设备控制器134可以接收由测距仪146a和146b生成的测距仪信号，以确定在设备104上方的空域中(例如，当uav100离开设备104时，通常在所述uav的正上方飞行路径上方)是否/何时存在障碍物或物体。换句话说，检验设备104上方的区域是否有障碍物，诸如树木、电力线、桥梁等。在314处，如果检测到障碍物，则设备控制器134确定禁止飞行状态，并且可能不会发生uav100的发射。

在另一个示例性实施例中，在316和318处，可以将运输车辆102的速度视为安全状况。在320处，如果运输车辆102以足够高的速度行驶，则其可能对uav100产生有害的发射状况。在一个示例中，如果运输车辆102以超过每小时25英里的速度行驶，则发射uav100可能是不安全的。通常，设备控制器134可以从车辆控制器154接收运输车辆速度数据。设备控制器134可以将运输车辆102的速度与速度阈值进行比较。当运输车辆102的速度等于或低于速度阈值时，可以发射uav100。相反地，当运输车辆102的速度高于速度阈值时，不可以发射uav100。应理解，可以根据设计规范(其可以包括uav推力或操纵能力)或用户偏好来设定速度阈值。

上面讨论的预检检查参数可以包括推进器同步、空域间隙检查和/或运输车辆速度确定的任何组合。如果通过了预检检查，则设备控制器134可以发起或执行发射序列。在一些实施例中，在322处，发射序列包括设备控制器134打开致动顶盖132。接下来，在324处，设备控制器134确定uav100是否正在产生足够起飞的推力。在一些实施例中，设备控制器134可以从由力传感器150提供的输出来确定升力。应理解，由设备控制器134测量的输出包括uav100对固定构件140a至140d施加的拉力。也就是说，当uav100的推进器116产生的推力会产生超过uav100的重力的升力时，uav100准备飞行。一旦升力足够，在326处，则控制器134使固定构件140a至140d与uav100脱离接合，这允许uav100离开设备104。与其他参数一样，可以相对于阈值测量升力。例如，当升力是uav100的重力的三倍时，升力足以用于发射。可以肯定的是，可以利用其他测量值来确定升力的充足性。在328处，在其中升力不足的情况下，设备控制器134确定禁止飞行状态，并且可能不会发生uav100的发射。如果发生发射，则操作员106可以使用远程uav控制装置108来控制uav100。

根据一些实施例，当操作员106完成使用uav100时，uav100可以放回到设备104的壳体124中。致动器160(诸如按钮或触发器)可以设置在壳体124上。操作员106可以利用致动器160来接合固定构件140a至140d并固定uav100。

图4示出了另一个示例性壳体400的实施例。壳体400可以包括延伸以接收和发射uav100的滑动或铰接抽屉机构(drawermechanism)402。图5示出了另一个示例性壳体500的实施例，所述壳体包括与车辆506的天窗504配合的枢转机构502。壳体500可以移动到打开位置508以接收uav100，并且可以移动到关闭位置510以存放或发射uav100。

本文描述的系统或设备可以用自动电池充电来实施，然而对于人为控制的飞行，也可以利用电池的手动更换。电池可以用于为uav和/或所述设备供电。运输车辆可以包括车载电池充电器，所述车载电池充电器允许操作员保持大量已充电电池。在其他实施例中，将电池充电系统集成到所述设备中允许uav在更长时间段内保持休眠和唤醒以进入网络模式，而不会显著影响电池寿命。

图6是本公开的示例性方法的流程图。所述方法通常包括根据声音信号来确定uav启动声音的步骤602。可以肯定的是，操作员可以使用操作员装置(诸如遥控器)将uav从休眠状态转变为唤醒状态。如上所述，启动声音包括指示uav的任何声音，诸如蜂鸣声或推进器旋转。一些实施例可以利用对从容纳uav的机壳获得的传声器信号的快速傅里叶变换分析。

接下来，所述方法包括确定推进器的同步旋转的步骤604。可以基于推进器传感器元件的输出来做出这种确定。如果推进器彼此同步地(例如，相同速度)旋转，则所述方法可以包括基于测距仪信号来确定不存在障碍物的步骤606。总而言之，该步骤确保在uav及其机壳上方存在畅通的空域。步骤602至606统称为预检程序。这些数据共同地用于基于从传声器接收到的声音信号、推进器旋转信号和测距仪信号的任意组合来确定uav的安全工况。

除了这些步骤之外，在一些实施例中，所述方法还可以包括确定与uav相关联的车辆的速度的任选步骤608。应理解，当速度等于或低于车辆速度阈值时，可以允许uav发射。因此，预检程序可以包括任选步骤608。

在一个或多个实施例中，当预检程序完成时，所述方法可以转变到发射程序。在一些实施例中，所述方法可以包括在完成预检程序之后打开致动顶盖的步骤610。一旦致动顶盖打开，则所述方法可以包括确定由uav产生的升力何时高于uav的重力的步骤612。如果升力足够，则所述方法可以包括使一个或多个固定元件释放uav的步骤614。如上所述，升力的充足性可以根据uav设计或操作参数而变化。

示例性实施例

示例1可以包括一种系统，所述系统包括：壳体，所述壳体被配置为接收并保持无人机(uav)；固定元件，所述固定元件被配置为将所述uav可释放地固定在所述壳体内；至少一个推进器传感器元件，所述至少一个推进器传感器元件被配置为获得所述uav的至少一个推进器的推进器旋转信号；以及控制器，所述控制器包括处理器和用于存储指令的存储器，所述处理器执行所述指令以：基于至少所述推进器旋转信号来确定所述uav的安全工况；以及在确定所述安全工况时允许发射所述uav。

示例2可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述推进器传感器元件各自安装在传感器元件轨道上，所述推进器传感器元件被配置为沿着所述传感器元件轨道平移，从而允许将所述推进器传感器元件定位在距所述壳体的中心的径向距离处。

示例3可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其还包括与所述固定元件相关联的力传感器。

示例4可以包括根据示例3和/或本文一些其他示例的系统，其中所述控制器还被配置为：基于从所述固定元件接收的力信号来确定由所述uav施加在所述固定元件上的重力和升力；以及响应于所述重力和所述升力而控制所述固定元件以固定所述uav。

示例5可以包括根据示例4和/或本文一些其他示例的系统，其还包括覆盖所述壳体的开口的致动顶盖。

示例6可以包括根据示例5和/或本文一些其他示例的系统，其中所述控制器还被配置为：从操作员装置接收唤醒信号；以及执行预检程序，所述预检程序包括：根据所述声音信号来确定uav启动声音；确定所述推进器的同步旋转；以及确定不存在障碍物。

示例7可以包括根据示例6和/或本文一些其他示例的系统，其中所述控制器还被配置为：在所述预检程序完成之后打开所述致动顶盖；以及当所述uav的所述升力近似等于所述uav的所述重力时使所述固定元件释放所述uav。

示例8可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述壳体与车辆相关联，所述壳体使用运动阻尼器安装到所述车辆。

示例9可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述固定元件包括电磁体或抓紧机构中的任一者。

示例10可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述控制器还被配置为当将所述uav固定到所述壳体内的所述固定元件时，基于所述推进器的位置来选择性地重新定位所述推进器中的一者或多者。

示例11可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述固定元件被配置为沿着固定元件轨道平移以便选择性地定位在距所述壳体的中心的径向距离处。

示例12可以包括根据示例1和/或本文一些其他示例的系统，其中所述控制器还被配置为确定与所述壳体相关联的车辆的速度，其中当所述速度等于或低于车辆速度阈值时允许发射所述uav。

示例13可以包括一种用于快速无人机(uav)展开的方法，所述方法包括：执行uav预检程序，所述uav预检程序包括：根据从定位于容纳所述uav的壳体内的传声器接收到的声音信号来确定uav启动声音，确定所述uav的推进器的同步旋转；以及基于测距仪信号来确定在所述壳体上方不存在障碍物；以及在完成所述uav预检程序之后释放所述uav。

示例14可以包括根据示例13和/或本文一些其他示例的方法，其中释放还包括在完成所述uav预检程序之后打开致动顶盖。

示例15可以包括根据示例13和/或本文一些其他示例的方法，其还包括基于从固定元件接收的力信号来确定由所述uav施加在所述固定元件上的重力和升力，所述固定元件将所述uav可释放地固定在所述壳体内。

示例16可以包括根据示例15和/或本文一些其他示例的方法，其中释放所述uav还包括当所述uav的所述升力近似等于所述uav的所述重力时使固定元件释放所述uav。

示例17可以包括根据示例13和/或本文一些其他示例的方法，其还包括：从车辆的车辆控制器获得车辆速度；并且其中当所述车辆速度等于或高于速度阈值时不释放所述uav。

示例18可以包括一种方法，所述方法包括：识别无人机(uav)的启动声音，所述uav固定在壳体内；确认所述uav的推进器已同步；确定在所述uav上方的空域中不存在障碍物；确认所述uav正在产生足以起飞的升力；以及释放所述uav。

示例19可以包括根据示例18和/或本文一些其他示例的方法，其还包括：从车辆的车辆控制器获得车辆速度；并且其中当所述车辆速度等于或高于速度阈值时不释放所述uav。

示例20可以包括根据示例18和/或本文一些其他示例的方法，其还包括在释放所述uav之前打开所述壳体的致动顶盖。

在以上公开内容中，已经参考了附图，附图形成以上公开内容的一部分，附图示出了其中可实践本公开的具体实现方式。应理解，在不脱离本公开的范围的情况下，可利用其他实现方式，并且可以作出结构上的改变。本说明书中对“一个实施例”、“示例性实施例”等的引用指示所描述的实施例可以包括特定特征、结构或特性，但每个实施例可不一定包括所述特定特征、结构或特性。此外，此类短语不一定指代同一实施例。另外，当结合实施例描述特定特征、结构或特性时，无论是否明确地描述，本领域的技术人员结合其他实施例将认识到此类特征、结构或特性。

本文公开的系统、设备、装置和方法的实现方式可以包括或利用专用或通用计算机，所述专用或通用计算机包括计算机硬件，例如一个或多个处理器和系统存储器，如本文所讨论。在本公开的范围内的实现方式还可以包括用于携载或存储计算机可执行指令和/或数据结构的物理和其他计算机可读介质。此类计算机可读介质可以是可以由通用或专用计算机系统访问的任何可用介质。存储计算机可执行指令的计算机可读介质是计算机存储介质(装置)。携载计算机可执行指令的计算机可读介质是传输介质。因此，作为示例而非限制，本公开的实现方式可以包括至少两种截然不同的计算机可读介质：计算机存储介质(装置)和传输介质。

应注意，上文论述的传感器实施例可以包括计算机硬件、软件、固件或它们的任何组合以执行其功能的至少一部分。例如，传感器可以包括被配置为在一个或多个处理器中执行的计算机代码，并且可以包括由计算机代码控制的硬件逻辑/电路。在本文出于说明的目的而提供这些示例性装置并且无意是限制性的。如相关领域的技术人员将知道的，本公开的实施例可在其他类型的装置中实施。

本公开的至少一些实施例针对于包括存储在任何计算机可用介质上的此类逻辑(例如，呈软件的形式)的计算机程序产品。此类软件当在一种或多种数据处理装置中执行时致使装置如本文所描述进行操作。

尽管已经在上文描述了本公开的各个实施例，但是应理解，这些实施例仅通过示例而非限制的方式呈现。相关领域技术人员将明白，在不脱本公开的离精神和范围的情况下可作出形式和细节上的各种变化。因此，本公开的广度和范围不应受上述示例性实施例中的任一者限制，而是应仅根据所附权利要求及其等效物来限定。已经出于说明和描述目的而呈现了前述描述。前述描述无意是详尽的或将本公开限制于所公开的精确形式。鉴于上述教导，许多修改和变化是可能的。此外，应注意，前述替代实现方式中的任一者或全部可以按照任何期望的组合来使用，以形成本公开的另外的混合实现方式。例如，相对于特定装置或部件描述的功能性中的任一者可以由另一个装置或部件来执行。此外，尽管已经描述了特定的装置特性，但是本公开的实施例可以与众多其他装置特性相关。此外，尽管已经用结构特征和/或方法动作特有的语言描述了实施例，但是应理解，本公开不一定受限于所描述的特定特征或动作。更确切地，将所述特定特征和动作公开为实施所述实施例的说明形式。除非另有明确规定或在使用时在上下文内以其他方式理解，否则例如尤其是“可”、“可以”、“可能”或“可能会”等条件语言一般意在表达某些实施例可以包括某些特征、元件和/或步骤，而其他实施例可不包括某些特征、元件和/或步骤。因此，此类条件语言一般既定不暗示一个或多个实施例一定需要特征、元件和/或步骤。

根据一个实施例，释放所述uav还包括当所述uav的所述升力近似等于所述uav的所述重力时使固定元件释放所述uav。

根据一个实施例，本发明的特征还在于，从车辆的车辆控制器获得车辆速度，并且其中当所述车辆速度等于或高于速度阈值时不释放所述uav。

根据本发明，一种方法包括：识别无人机(uav)的启动声音，所述uav固定在壳体内；确认所述uav的推进器已同步；确定在所述uav上方的空域中不存在障碍物；确认所述uav正在产生足以起飞的升力；以及释放所述uav。

根据一个实施例，本发明的特征还在于，从车辆的车辆控制器获得车辆速度，并且其中当所述车辆速度等于或高于速度阈值时不释放所述uav。

根据一个实施例，本发明的特征还在于，在释放所述uav之前打开所述壳体的致动顶盖。

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