车辆及其控制系统的模式切换方法、装置及存储介质与流程

本发明涉及汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种车辆及其控制系统的模式切换方法、装置及存储介质。

背景技术：

通常，在车辆的acc(adaptivecruisecontrol，自适应巡航控制)系统中，存在动力控制切换的过程，即当车辆运行在非acc工况时，车辆的扭矩分配由vcu(vehiclecontrolunit，整车控制器)来控制处理，在此情况下，在驾驶员请求进入acc工况的过程中，如果直接由acc系统接管车辆的控制，则可能导致车辆的扭矩突变，从而造成车辆抖动，影响车辆的舒适性。

技术实现要素：

本发明旨在至少在一定程度上解决现有技术中的上述技术问题之一。为此，本发明的第一个目的在于提出一种车辆控制系统的模式切换方法，能够有效消除车辆进入acc工况即自适应巡航模式时扭矩突变，进而导致车辆抖动的问题，有效改善了车辆的舒适性。

本发明的第二个目的在于提出一种计算机可读存储介质。

本发明的第三个目的在于提出一种车辆控制系统的模式切换装置。

本发明的第四个目的在于提出一种车辆。

为实现上述目的，本发明第一方面实施例提出一种车辆控制系统的模式切换方法，车辆控制系统包括整车控制器和自适应巡航控制系统，方法包括以下步骤：在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化；在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩；在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式。

根据本发明实施例的车辆控制系统的模式切换方法，在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，先向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化，并在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩，以及在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式。其中，由于模式切换过程中，在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后才将车辆的控制权交由自适应巡航控制系统，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间的扭矩突变，进而有利于避免扭矩突变造成的加速度突变，消除车辆进入自适应巡航模式时的抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

根据本发明的一些实施例，上述的车辆控制系统的模式切换方法还包括：接收自适应巡航控制系统发送的初始化完成标识信息，并判断初始化完成标识信息与第一预设信息是否相同；如果初始化完成标识信息与第一预设信息相同，则向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令；如果初始化完成标识信息与第一预设信息不同且延时时间达到第一预设时间，则停止模式切换并进行提醒。

根据本发明的一些实施例，上述的车辆控制系统的模式切换方法还包括：接收自适应巡航控制系统发送的扭矩过渡完成标识信息，并判断扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息是否相同；如果扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息相同，则控制整车控制器停止输出控制扭矩；如果扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息不同且延时时间达到第二预设时间，则停止模式切换并进行提醒。

根据本发明的一些实施例，在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第一值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第二值，以及向自适应巡航控制系统发送携带有车辆纵向控制标志位的初始化指令。

进一步地，在自适应巡航控制系统初始化完成后，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第一值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第三值，以及向自适应巡航控制系统发送携带有车辆纵向控制标志位的扭矩过渡指令。

进一步地，在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第四值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第三值，以控制整车控制器停止输出控制扭矩。

进一步地，在车辆处于非自适应巡航模式时，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第一值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第五值。

为实现上述目的，本发明第二方面实施例提出一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆控制系统的模式切换程序，该程序被处理器执行时实现上述的车辆控制系统的模式切换方法。

根据本发明实施例的计算机可读存储介质，通过上述的车辆控制系统的模式切换方法，在模式切换时，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间的扭矩突变，进而有利于避免扭矩突变造成的加速度突变，消除车辆进入自适应巡航模式时的抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

为实现上述目的，本发明第三方面实施例提出一种车辆控制系统的模式切换装置，车辆控制系统包括整车控制器和自适应巡航控制系统，装置包括：接收模块，用于接收车辆的自适应巡航模式切换请求指令；初始化模块，用于在接收模块接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化；扭矩过渡模块，用于在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩；模式切换模块，用于在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式。

根据本发明实施例的车辆控制系统的模式切换装置，通过接收模块接收车辆的自适应巡航模式切换请求指令，并通过初始化模块在接收模块接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化，以及通过扭矩过渡模块在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩，并通过模式切换模块在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式。其中，由于模式切换过程中，在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后才将车辆的控制权交由自适应巡航控制系统，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间的扭矩突变，进而有利于避免扭矩突变造成的加速度突变，消除车辆进入自适应巡航模式时的抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

为实现上述目的，本发明第四方面实施例提出一种车辆，包括上述的车辆控制系统的模式切换装置。

根据本发明实施例的车辆，通过上述的车辆控制系统的模式切换装置，在模式切换时，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间的扭矩突变，进而有利于避免扭矩突变造成的加速度突变，消除车辆进入自适应巡航模式时的抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

本发明的附加方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1为根据本发明一个实施例的车辆控制系统的模式切换方法的流程图；

图2为根据本发明一个实施例的车辆控制系统在进行模式切换时的状态交互示意图；

图3为根据本发明一个实施例的车辆控制系统的模式切换装置的方框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面结合附图详细描述根据本发明实施例的车辆及其控制系统的模式切换方法、装置及存储介质。

图1为根据本发明一个实施例的车辆控制系统的模式切换方法的流程图。其中，车辆控制系统包括整车控制器和自适应巡航控制系统，参考图1所示，该车辆控制系统的模式切换方法包括以下步骤：

步骤s102，在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化。

通常，在车辆的方向盘上设置有用于进入自适应巡航模式的按键，该按键与车辆的整车控制器相连，在驾驶员按下该按键后，整车控制器将接收到自适应巡航模式切换请求指令，基于该请求指令，整车控制器向自适应巡航控制系统发送初始化指令，以使自适应巡航控制系统进行初始化，例如，对自适应巡航控制系统中与车辆的vlc(vehiclelongitudecontrol，纵向控制)相关的控制变量进行初始化。

步骤s104，在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩。

在自适应巡航控制系统初始化完成后，整车控制器将向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令，自适应巡航控制系统在接收到扭矩过渡指令后，通过缓升自身的控制扭矩逐步达到整车控制器的当前控制扭矩，以实现控制扭矩的平滑过渡，这样在整车控制器将控制权交由自适应巡航控制系统时，可有效消除因控制扭矩突变导致的车辆抖动。

步骤s106，在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式。

在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，整车控制器将停止输出控制扭矩，以将控制权交由自适应巡航控制系统，至此实现车辆由非自适应巡航模式至自适应巡航模式的切换。

根据本发明实施例的车辆控制系统的模式切换方法，由于模式切换过程中，在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后才将车辆的控制权交由自适应巡航控制系统，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间的扭矩突变，进而有利于避免扭矩突变造成的加速度突变，消除车辆进入自适应巡航模式时的抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

在本发明的一个实施例中，车辆控制系统的模式切换方法还包括：接收自适应巡航控制系统发送的初始化完成标识信息，并判断初始化完成标识信息与第一预设信息是否相同，如果初始化完成标识信息与第一预设信息相同，则向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令，如果初始化完成标识信息与第一预设信息不同且延时时间达到第一预设时间，则停止模式切换并进行提醒。

具体地，自适应巡航控制系统在初始化完成后，还发送初始化完成标识信息至整车控制器，整车控制器在接收到初始化完成标识信息后，判断该初始化完成标识信息与第一预设信息是否相同，以确定自适应巡航控制系统是否完成初始化。如果初始化完成标识信息与第一预设信息相同，则说明自适应巡航控制系统初始化成功，从而可向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令；如果第一预设时间内未接收到与第一预设信息相同的初始化完成标识信息，则说明自适应巡航控制系统初始化失败或发生网络中断等异常，整车控制器将停止向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令，模式切换失败，并对驾驶员进行提醒。

在本发明的一个实施例中，车辆控制系统的模式切换方法还包括：接收自适应巡航控制系统发送的扭矩过渡完成标识信息，并判断扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息是否相同，如果扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息相同，则控制整车控制器停止输出控制扭矩，如果扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息不同且延时时间达到第二预设时间，则停止模式切换并进行提醒。

具体地，自适应巡航控制系统在将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，还发送扭矩过渡完成标识信息至整车控制器，整车控制器在接收到扭矩过渡完成标识信息后，判断该扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息是否相同，以确定自适应巡航控制系统的控制扭矩是否过渡完成。如果扭矩过渡完成标识信息与第二预设信息相同，则说明自适应巡航控制系统的控制扭矩过渡完成，整车控制器可停止输出控制扭矩，以将车辆的控制权交由自适应巡航控制系统；如果第二预设时间内未接收到与第二预设信息相同的扭矩过渡完成标识信息，则说明自适应巡航控制系统的控制扭矩未成功过渡或发生网络中断等异常，整车控制器将保留当前的控制权，即继续对车辆进行控制，模式切换失败，并对驾驶员进行提醒。

在本发明的一些实施例中，在接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第一值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第二值，以及向自适应巡航控制系统发送携带有车辆纵向控制标志位的初始化指令。进一步地，在自适应巡航控制系统初始化完成后，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第一值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第三值，以及向自适应巡航控制系统发送携带有车辆纵向控制标志位的扭矩过渡指令。在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第四值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第三值，以控制整车控制器停止输出控制扭矩。在车辆处于非自适应巡航模式时，还包括：将整车控制器的运行状态标志位置为第一值，并将自适应巡航控制系统的车辆纵向控制标志位置为第五值。

也就是说，可利用状态交互方式来进行车辆控制系统中各个关联模块的控制输出，以实现自适应巡航模式的切换。

作为一个具体示例，参考图2所示，可设置状态标志位st_vcu和st_vlc，其中，st_vcu用于表示整车控制器的运行状态即工作模式，0表示非自适应巡航模式，1表示自适应巡航模式；st_vlc用于表示自适应巡航控制系统的车辆纵向控制状态，更为具体地，可表示自适应巡航控制系统中vlc控制单元的状态。

在车辆处于非自适应巡航模式时，st_vcu＝0(第一值)且st_vlc＝0(第五值)，表示自适应巡航控制系统的纵向控制处于关闭状态，即vlc控制单元处于关闭状态，车辆由整车控制器控制，即控制权在整车控制器。在此过程中，如果接收到驾驶员发送的自适应巡航模式切换请求指令，整车控制器则将设置st_vcu＝0(第一值)且st_vlc＝1(第二值)，并将st_vlc＝1发送至自适应巡航控制系统，以使自适应巡航控制系统进行初始化，即使vlc控制单元进行初始化。

在vlc控制单元初始化完成后，vlc控制单元将发送初始化完成标识信息如rs_vlc＝1至整车控制器，以告知整车控制器初始化完成。如果整车控制器成功接收到rs_vlc＝1，则进入下一个扭矩过渡阶段；如果整车控制器未成功接收到rs_vlc＝1，则说明vlc控制单元可能初始化失败或整车控制器与vlc控制单元无法正常交互或系统故障等，此时设置等待时间即第一预设时间(如1s)，如果第一预设时间后，整车控制器仍未成功接收到rs_vlc＝1，此时停止模式切换，仍由整车控制器对车辆进行控制，并对驾驶员进行提醒。

在整车控制器成功接收到rs_vlc＝1后，整车控制器将设置st_vcu＝0(第一值)且st_vlc＝2(第三值)，并将st_vlc＝2发送至自适应巡航控制系统，以使自适应巡航控制系统进行扭矩过渡，即vlc控制单元通过缓升扭矩逐步达到整车控制器的控制扭矩。

在vlc控制单元进行扭矩过渡完成后，vlc控制单元将发送扭矩过渡完成标识信息如rs_vlc＝2至整车控制器，以告知整车控制器扭矩过渡完成。如果整车控制器成功接收到rs_vlc＝2，则说明扭矩过渡完成，vlc控制单元可激活，即自适应巡航控制系统可激活，此时设置st_vcu＝1(第四值)且st_vlc＝2(第三值)，并停止输出控制扭矩，至此控制权交由vlc控制单元，完成车辆由非自适应巡航模式至自适应巡航模式的切换；如果整车控制器未成功接收到rs_vlc＝2，则说明vlc控制单元可能扭矩过渡失败或整车控制器与vlc控制单元无法正常交互或系统故障等，此时设置等待时间即第二预设时间(如1s)，如果第二预设时间后，整车控制器仍未成功接收到rs_vlc＝2，此时停止模式切换，仍由整车控制器对车辆进行控制，并对驾驶员进行提醒。

根据本发明实施例的车辆控制系统的模式切换方法，可针对于自适应巡航控制系统中的车辆纵向控制，通过引入一层交互机制，即在整车控制器和自适应巡航控制系统中的vlc控制单元之间增加一层交互管理，从而解决自适应巡航系统在激活的一刻车辆由于控制权的变换而造成的车辆抖动问题。

另外，本申请的实施例还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有车辆控制系统的模式切换程序，该程序被处理器执行时实现如上述实施例的车辆控制系统的模式切换方法，以在车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式时，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间扭矩的突变，进而有利于避免扭矩的突变造成的加速度的突变，消除进入自适应巡航模式时的车辆抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

图3为根据本发明一个实施例的车辆控制系统的模式切换装置的方框示意图。其中，车辆控制系统包括整车控制器和自适应巡航控制系统，模式切换装置10包括：接收模块1、初始化模块2、扭矩过渡模块3、模式切换模块4。

其中，接收模块1用于接收车辆的自适应巡航模式切换请求指令；初始化模块2用于在接收模块接收到车辆的自适应巡航模式切换请求指令后，向自适应巡航控制系统发送初始化指令以控制自适应巡航控制系统进行初始化；扭矩过渡模块3用于在自适应巡航控制系统初始化完成后，向自适应巡航控制系统发送扭矩过渡指令以控制自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩；模式切换模块4用于在自适应巡航控制系统将自身的控制扭矩逐步提升至整车控制器的控制扭矩后，控制整车控制器停止输出控制扭矩以使车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式。

需要说明的是，本发明实施例的车辆控制系统的模式切换装置的具体实现方式与本发明实施例的车辆控制系统的模式切换方法的具体实现方式类似，具体请参见方法部分的描述，为了减少冗余，此处不做赘述。

根据本发明实施例的车辆控制系统的模式切换装置，车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式时，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间扭矩的突变，进而有利于避免扭矩的突变造成的加速度的突变，消除进入自适应巡航模式时的车辆抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

此外，本发明的实施例还提供一种车辆，包括如上述实施例的车辆控制系统的模式切换装置，以在车辆由非自适应巡航模式切换至自适应巡航模式时，可平稳安全地实现扭矩过渡，从而有利于避免自适应巡航模式激活瞬间扭矩的突变，进而有利于避免扭矩的突变造成的加速度的突变，消除进入自适应巡航模式时的车辆抖动，改善车辆自适应巡航模式的舒适性。

需要说明的是，处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现场可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。

另外，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，"计算机可读介质"可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(ram)，只读存储器(rom)，可擦除可编辑只读存储器(eprom或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(cdrom)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(pga)，现场可编程门阵列(fpga)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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