遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质与流程

本发明涉及智能驾驶领域，尤其涉及一种遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

背景技术：

车辆作为一种代步工具，在公路交通越来越发达且城市面积越来越大的现在，受到持续性的关注。各种应用于车辆上的技术也与时俱进，驾驶辅助控制技术就是其中之一。驾驶辅助控制技术能够在特定场景下辅助或代替驾驶员操纵车辆，提高了车辆的舒适性。

自动泊车控制技术是目前车辆上应用较普遍的驾驶辅助控制技术之一，它通过遍布在车身周围的超声波探头测量车辆与周围障碍物的距离和角度，然后通过半自动泊车控制单元计算出车辆泊入/泊出停车位所需的行驶轨迹。自动泊车控制技术能够在倒车时进行辅助驾驶，通过探测超声波或者摄像头引导驾驶员，从而避免倒车时，车辆后方处在视线盲区而导致的交通事故。然而，现有的自动泊车控制方法只支持平行泊出或垂直泊出，泊出方向是固定的，无法根据用户的位置调整泊出方向，用户的体验效果差。

技术实现要素：

针对现有自动泊车控制方法泊出方向是固定的，无法根据用户的位置调整泊出方向的问题，现提供一种旨在可根据用户所在位置设定泊出方向的遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质。

本发明提供了一种遥控泊车控制方法，应用于移动体中，包括：

接收与所述移动体关联的移动终端发送的车位泊出信息，所述车位泊出信息包括车位泊出请求和所述移动终端的当前位置；

获取所述移动体的当前停车位置；

检测所述当前位置与所述当前停车位置之间的位置关系，根据所述位置关系确定泊车方向；

根据所述车位泊出请求，依据所述当前停车位置和所述泊车方向生成泊出路径。

可选的，所述泊车方向包括向前泊车、向后泊车、向左泊车、向右泊车、向左前泊车、向右前泊车、向左后泊车和向右后泊车。

可选的，还包括：

根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

可选的，根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置，之前还包括：

检测所述泊出路径是否符合预设条件；

若所述泊出路径符合预设条件，根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

可选的，还包括：

若所述泊出路径不符合预设条件，生成所述移动终端的当前位置无法泊车的消息，并将所述消息发送至所述移动终端。

可选的，所述预设条件为所述泊出路径中没有障碍目标。

可选的，检测所述泊出路径是否符合预设条件，包括：

采用泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊出路径中是否有障碍目标。

本发明还提供了一种遥控泊车控制装置，应用于移动体中，包括：

接收单元，用于接收与所述移动体关联的移动终端发送的车位泊出信息，所述车位泊出信息包括车位泊出请求和所述移动终端的当前位置；

获取单元，用于获取所述移动体的当前停车位置；

确定单元，用于检测所述当前位置与所述当前停车位置之间的位置关系，根据所述位置关系确定泊车方向；

生成单元，用于根据所述车位泊出请求，依据所述当前停车位置和所述泊车方向生成泊出路径。

可选的，所述泊车方向包括向前泊车、向后泊车、向左泊车、向右泊车、向左前泊车、向右前泊车、向左后泊车和向右后泊车。

可选的，还包括：

执行单元，用于根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

可选的，还包括：

检测单元，用于检测所述泊出路径是否符合预设条件；

执行单元用于当所述泊出路径符合预设条件时，根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

可选的，还包括：

提示单元，用于当所述泊出路径不符合预设条件时，生成所述移动终端的当前位置无法泊车的消息，并将所述消息发送至所述移动终端。

可选的，所述预设条件为所述泊出路径中没有障碍目标。

可选的，所述检测单元用于通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊出路径中是否有障碍目标。

本发明还提供了一种车辆，所述车辆包括存储器、处理器以及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。

本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本发明提供的遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质，可在接收到用户通过移动终端发送的车位泊出信息后，获取移动体的当前停车位置，根据移动终端当前位置与当前停车位置之间的位置关系，识别移动终端与移动体之间的位置关系，从而确定泊车方向，以便于根据泊车方向和当前停车位置生成泊出路径，以使移动体根据该泊出路径从当前停车位置驶入移动终端所在的位置附近，减少用户的操作，提升了用户体验效果。

附图说明

图1为本发明实施例一所述的遥控泊车控制方法的一种实施例的流程图；

图2为本发明实施例二所述的遥控泊车控制方法的一种实施例的流程图；

图3为本发明实施例二所述的遥控泊车控制方法的另一种实施例的流程图；

图4为本发明所述的遥控泊车控制装置的一种实施例的模块图；

图5为本发明所述的遥控泊车控制装置的另一种实施例的模块图；

图6为本发明车辆的一个实施例的硬件架构图。

具体实施方式

以下结合附图与具体实施例进一步阐述本发明的优点。

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本公开相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本公开的一些方面相一致的装置和方法的例子。

在本公开使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本公开。在本公开和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。

应当理解，尽管在本公开可能采用术语第一、第二、第三等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本公开范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。取决于语境，如在此所使用的词语“如果”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”。

在本发明的描述中，需要理解的是，步骤前的数字标号并不标识执行步骤的前后顺序，仅用于方便描述本发明及区别每一步骤，因此不能理解为对本发明的限制。

本发明实施例的移动体可采用纯电动汽车、混合电动汽车等新能源车辆，移动体上可安装泊车控制器、泊车辅助装置(autoparkingassist，apa)和hmi交互设备。其中，泊车控制器使用包括中央处理单元(cpu)、通信单元、存储器和电子助力转向机构(eps)的微计算机实现。泊车控制器将用于使微计算机具有作为车载电脑(ecu)的功能的计算机程序安装在微型计算机中执行。泊车控制器具有控制移动体运行的功能。通信单元可包括wifi模块和蓝牙模块等，通信单元可支持4g、5g通信模式，利用通信单元可与关联的移动终端进行通信；泊车辅助装置包括多个超声波雷达和环绕摄像头，超声波雷达可设置于移动体的前保险杠、后保险杠以及轮胎附近的蒙皮等位置。通过超声波雷达移动体探测移动体与障碍目标之间的距离。环绕摄像头设置于移动体的四周，通过环绕摄像头采集移动体四周的图像，将各个摄像头采集的图像合成，得到从移动体的上方俯视的全角度可视化图像，由于摄像头不能拍摄车辆，因此采用车辆图标取代全景图像中实际的车辆的图像。hmi交互设备可包括显示单元和音频采集单元。显示单元上设置触摸屏(中控屏)，以供用于在车辆上输入各种控制操作。音频采集单元安装于移动体内，用于采用用户的语音信号，以便于基于语音信号执行相应的操作。

本发明实施的遥控泊车控制方法、装置、车辆及存储介质可以应用于移动体到达导航目的地，如：商场、住宅、停车场、充电站(充电桩)的车位后，需要将移动体泊出车位的场景中。

本发明实施例中，用户可通过与移动体关联的移动终端向移动体的通信单元发送控制请求(如：车位泊出请求)。移动体可在接收到用户通过移动终端发送的车位泊出信息后，获取移动体的当前停车位置，根据移动终端当前位置与当前停车位置之间的位置关系，识别移动终端与移动体之间的位置关系，从而确定泊车方向，以便于根据泊车方向和当前停车位置生成泊出路径，以使移动体根据该泊出路径从当前停车位置驶入移动终端所在的位置附近，减少用户的操作，提升了用户体验效果。

实施例一

请参阅图1，本实施例的一种遥控泊车控制方法应用于移动体中，所述方法可包括以下步骤：

s1.接收与所述移动体关联的移动终端发送的车位泊出信息。

其中，所述车位泊出信息包括车位泊出请求和所述移动终端的当前位置。

需要说明的是：移动终端可以是用户随身携带的智能手机，也可以是移动体的遥控钥匙。

本实施例中，当用户需要将移动体从当前停车位置泊车时，可通过与移动体关联的移动终端在距离移动体附近的区域(如：1m-5m区域)，向移动体发送车位泊出信息。

s2.获取所述移动体的当前停车位置。

本实施例中，可采用移动体内部的定位单元(如：gps模块)获取当前位置。

s3.检测所述当前位置与所述当前停车位置之间的位置关系，根据所述位置关系确定泊车方向。

其中，所述泊车方向可包括向前泊车、向后泊车、向左泊车、向右泊车、向左前泊车、向右前泊车、向左后泊车和向右后泊车。

需要说明的是：当前停车位置包括当前停车位置的坐标以及停车方向。

具体地，根据当前停车位置的坐标、停车方向和当前位置的坐标，计算移动终端所在位置与移动体所在位置之间的位置夹角；每一泊车方向对应一角度范围，获取与位置夹角匹配的角度范围，将与该角度范围对应的泊车方向作为移动体的泊车方向。

s4.根据所述车位泊出请求，依据所述当前停车位置和所述泊车方向生成泊出路径。

其中，当前停车位置还可包括泊车类型，泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。

进一步地，步骤s4还可包括：

通过安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，生成移动体的全角度可视化图像；通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测移动体在第一预设范围内的障碍物位置；基于全角度可视化图像中障碍物位置形成辅助图像，根据移动体的当前停车位置在辅助图像中的位置，获取移动体的泊车类型；根据泊车方向、移动体的外形参数、当前停车位置对应的泊车类型及移动终端的当前位置规划全局路径和泊车路径，将全局路径与泊车路径进行拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合从而得到平滑过渡的泊出路径。

在本实施例中，遥控泊车控制方法可在接收到用户通过移动终端发送的车位泊出信息后，获取移动体的当前停车位置，根据移动终端当前位置与当前停车位置之间的位置关系，识别移动终端与移动体之间的位置关系，从而确定泊车方向，以便于根据泊车方向和当前停车位置生成泊出路径，以使移动体根据该泊出路径从当前停车位置驶入移动终端所在的位置附近，减少用户的操作，提升了用户体验效果。

实施例二

请参阅图2，本实施例的一种遥控泊车控制方法，应用于移动体中，所述方法可包括以下步骤：

s1.接收与所述移动体关联的移动终端发送的车位泊出信息。

其中，所述车位泊出信息包括车位泊出请求和所述移动终端的当前位置。

s2.获取所述移动体的当前停车位置。

s3.检测所述当前位置与所述当前停车位置之间的位置关系，根据所述位置关系确定泊车方向。

s4.根据所述车位泊出请求，依据所述当前停车位置和所述泊车方向生成泊出路径。

s5.根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

本实施例中，当生成泊出路径后，可通过电子助力转向机构根据泊出路径控制移动体从当前停车位置至移动终端所在的区域附件，完成泊车操作。

在一实施例中，参阅图3所示在执行步骤s5之前还可包括：

a1.检测所述泊出路径是否符合预设条件，若是，执行步骤s5；若否，执行步骤a2。

其中，所述预设条件为所述泊出路径中没有障碍目标，即移动体使出当前停车位置时的行驶方向对应的区域没有障碍目标

具体地，可采用泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊出路径中是否有障碍目标。

本实施例中，泊出路径是指移动体使出目标位置时的行驶方向。障碍目标为行驶方向上有阻碍移动体行驶的障碍物(包括：动态障碍物和静态障碍物)，如：行驶的车辆、行人、桩桶、柱子、小动物等。

a2.生成所述移动终端的当前位置无法泊车的消息，并将所述消息发送至所述移动终端。

本实施例中，当泊出路径的行驶方向上有阻碍移动体行驶的障碍物时，生成无法泊车的消息，以提示用户，移动终端当前所在的位置无法泊车。

实施例三

请参阅图4，本实施例的一种遥控泊车控制装置1，应用于移动体中，包括：接收单元11、获取单元12、确定单元13和生成单元14。

接收单元11，用于接收与所述移动体关联的移动终端发送的车位泊出信息。

其中，所述车位泊出信息包括车位泊出请求和所述移动终端的当前位置。

需要说明的是：移动终端可以是用户随身携带的智能手机，也可以是移动体的遥控钥匙。

本实施例中，当用户需要将移动体从当前停车位置泊车时，可通过与移动体关联的移动终端在距离移动体附近的区域(如：1m-5m区域)，向移动体的接收单元11发送车位泊出信息。

获取单元12，用于获取所述移动体的当前停车位置。

具体地，可采用移动体内部的gps模块获取当前位置。

确定单元13，用于检测所述当前位置与所述当前停车位置之间的位置关系，根据所述位置关系确定泊车方向。

其中，所述泊车方向包括向前泊车、向后泊车、向左泊车、向右泊车、向左前泊车、向右前泊车、向左后泊车和向右后泊车。

需要说明的是：当前停车位置包括当前停车位置的坐标以及停车方向。

具体地，确定单元13根据当前停车位置的坐标、停车方向和当前位置的坐标，计算移动终端所在位置与移动体所在位置之间的位置夹角；每一泊车方向对应一角度范围，获取与位置夹角匹配的角度范围，将与该角度范围对应的泊车方向作为移动体的泊车方向。

生成单元14，用于根据所述车位泊出请求，依据所述当前停车位置和所述泊车方向生成泊出路径。

其中，当前停车位置还可包括泊车类型，泊车类型有非字形停车位、斜线停车位、一字形停车位、靠柱子一侧停车位等。

进一步地，采用生成单元14生成泊出路径的过程可包括：

通过安装于移动体上的泊车辅助装置的摄像头采集移动体周围的图像，生成移动体的全角度可视化图像；通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测移动体在第一预设范围内的障碍物位置；基于全角度可视化图像中障碍物位置形成辅助图像，根据移动体的当前停车位置在辅助图像中的位置，获取移动体的泊车类型；根据泊车方向、移动体的外形参数、当前停车位置对应的泊车类型及移动终端的当前位置规划全局路径和泊车路径，将全局路径与泊车路径进行拼接、节点优化、平滑处理、路径拟合从而得到平滑过渡的泊出路径。

在本实施例中，遥控泊车控制装置1采用接收单元11接收用户通过移动终端发送的车位泊出信息，利用获取单元12获取移动体的当前停车位置，通过确定单元13根据移动终端当前位置与当前停车位置之间的位置关系，识别移动终端与移动体之间的位置关系，从而确定泊车方向，以便于通过生成单元14根据泊车方向和当前停车位置生成泊出路径，以使移动体根据该泊出路径从当前停车位置驶入移动终端所在的位置附近，减少用户的操作，提升了用户体验效果。

在一实施例中，参阅图5所示遥控泊车控制装置1还可包括：执行单元15。

执行单元15，用于根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

本实施例中，当生成泊出路径后，执行单元15可采用电子助力转向机构根据泊出路径控制移动体从当前停车位置至移动终端所在的区域附件，完成泊车操作。

在一优选的实施例中，参阅图5所示遥控泊车控制装置1还可包括：检测单元16。

检测单元16，用于检测所述泊出路径是否符合预设条件。

其中，所述预设条件为所述泊出路径中没有障碍目标。

进一步地，所述检测单元16用于通过泊车辅助装置中的超声波雷达检测所述泊出路径中是否有障碍目标。

本实施例中，泊出路径是指移动体使出目标位置时的行驶方向。障碍目标为行驶方向上有阻碍移动体行驶的障碍物(包括：动态障碍物和静态障碍物)，如：行驶的车辆、行人、桩桶、柱子、小动物等。

执行单元15用于当所述泊出路径符合预设条件时，根据所述泊出路径控制所述移动体泊出当前停车位置。

在一实施例中，参阅图5所示遥控泊车控制装置1还可包括：提示单元17。

提示单元17，用于当所述泊出路径不符合预设条件时，生成所述移动终端的当前位置无法泊车的消息，并将所述消息发送至所述移动终端。

本实施例中，当泊出路径的行驶方向上有阻碍移动体行驶的障碍物时，通过提示单元17生成无法泊车的消息，以提示用户，移动终端当前所在的位置无法泊车。

实施例四

为实现上述目的，本发明还提供一种车辆2，本实施例的车辆2至少包括但不限于：可通过系统总线相互通信连接的存储器21、处理器23、网络接口22以及遥控泊车控制装置1(参考图6)。需要指出的是，图6仅示出了具有组件-的车辆2，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的组件，可以替代的实施更多或者更少的组件。

本实施例中，所述存储器21至少包括一种类型的计算机可读存储介质，所述可读存储介质包括闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘等。在一些实施例中，存储器21可以是车辆2的内部存储单元，例如该车辆2的硬盘或内存。在另一些实施例中，存储器21也可以是车辆2的外部存储设备，例如该车辆2上配备的插接式硬盘，智能存储卡(smartmediacard,smc)，安全数字(securedigital,sd)卡，闪存卡(flashcard)等。当然，所述存储器21还可以既包括车辆2的内部存储单元也包括其外部存储设备。本实施例中，存储器21通常用于存储安装于车辆2的操作系统和各类应用软件，例如实施例一及实施例二的遥控泊车控制方法的程序代码等。此外，存储器21还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的各类数据。

所述处理器23在一些实施例中可以是中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、控制器、微控制器、微处理器、或其他数据处理芯片。该处理器23通常用于控制车辆2的总体操作例如执行与所述车辆2进行数据交互或者通信相关的控制和处理等。本实施例中，所述处理器23用于运行所述存储器21中存储的程序代码或者处理数据，例如运行所述的遥控泊车控制装置1等。

所述网络接口22可包括无线网络接口或有线网络接口，该网络接口22通常用于在所述车辆2与其他车辆2之间建立通信连接。例如，所述网络接口22用于通过网络将所述车辆2与外部终端相连，在所述车辆2与外部终端之间的建立数据传输通道和通信连接等。所述网络可以是企业内部网(intranet)、互联网(internet)、全球移动通讯系统(globalsystemofmobilecommunication，gsm)、宽带码分多址(widebandcodedivisionmultipleaccess，wcdma)、4g网络、5g网络、蓝牙(bluetooth)、wi-fi等无线或有线网络。

需要指出的是，图6仅示出了具有部件21-23的车辆2，但是应理解的是，并不要求实施所有示出的部件，可以替代的实施更多或者更少的部件。

在本实施例中，存储于存储器21中的所述遥控泊车控制装置1还可以被分割为一个或者多个程序模块，所述一个或者多个程序模块被存储于存储器21中，并由一个或多个处理器(本实施例为处理器23)所执行，以完成本发明。

实施例五

为实现上述目的，本发明还提供一种计算机可读存储介质，其包括多个存储介质，如闪存、硬盘、多媒体卡、卡型存储器(例如，sd或dx存储器等)、随机访问存储器(ram)、静态随机访问存储器(sram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、可编程只读存储器(prom)、磁性存储器、磁盘、光盘、服务器、app应用商城等等，其上存储有计算机程序，程序被处理器23执行时实现相应功能。本实施例的计算机可读存储介质用于存储遥控泊车控制装置1，被处理器23执行时实现实施例一及实施例二的遥控泊车控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的优选实施例，并非因此限制本发明的专利范围，凡是利用本发明说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本发明的专利保护范围内。

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