车辆周边显示装置的制作方法

[0001]
本发明的实施方式涉及车辆周边显示装置。


背景技术：

[0002]
开发有在使包含车辆的车辆图像和车辆的周边图像的显示用图像显示于显示部时，在显示用图像中包含表示车辆图像的外形的外形引导线、和该外形引导线的端伴随着车辆的移动所描绘的轨迹亦即预想进路引导线的技术。
[0003]
专利文献1：日本专利第3807330号公报
[0004]
专利文献2：日本专利第3894322号公报
[0005]
专利文献3：日本专利第5605606号公报
[0006]
专利文献4：日本专利第5182137号公报
[0007]
然而，在上述的技术中，在以车辆图像为基准而固定的位置显示外形引导线，因此在外形引导线或者预想进路引导线的位置不成为合适车辆的围绕状况的位置的情况(例如，外形引导线包含差值的情况)下，存在车辆转弯时，车辆从存在于其周围的物体过度远离地擦过的情况。


技术实现要素：

[0008]
因此，实施方式的课题中的一个是提供能够防止在车辆转弯的情况下，车辆从存在于其周围的物体过度远离地擦过的车辆周边显示装置。
[0009]
对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，具备：取得部，其取得由拍摄部拍摄车辆的周边获得的拍摄图像；和显示处理部，其基于由上述取得部取得的上述拍摄图像，使包含上述车辆的车辆图像和上述车辆的周边图像的显示用图像显示于显示部，上述显示处理部将表示上述车辆图像的外形并且具有在上述车辆图像的车宽方向的第一差值和在上述车辆图像的行进方向的第二差值的外形引导线、和上述外形引导线伴随着上述车辆的移动所描绘的轨迹亦即预想进路引导线中的至少一方显示于上述显示用图像，并且，在上述车辆转弯的情况下，变更上述第一差值和上述第二差值中的至少一方。由此，作为一个例子，能够防止在车辆转弯的情况下，车辆从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0010]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部与上述车辆直行的情况相比地，减小上述车辆转弯的情况中的上述第一差值和上述第二差值中的至少一方。由此，作为一个例子，能够防止在车辆转弯的情况下，车辆从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0011]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在上述车辆直行的情况下，使具有基于上述车辆图像的侧视镜的宽度的上述第一差值的上述外形引导线显示，在上述车辆转弯的情况下，将上述第一差值减小上述侧视镜的宽度相当大小。由此，作为一个例子，外形引导线包含第一差值的情况下，能够防止在车辆转弯时，车
辆从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0012]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在上述车辆直行的情况下，使具有基于上述车辆图像的电子镜的宽度的上述第一差值的上述外形引导线显示，在上述车辆转弯的情况下，将上述第一差值减小上述电子镜的宽度相当大小。由此，作为一个例子，外形引导线包含第一差值的情况下，能够防止在车辆转弯时，车辆从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0013]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在上述车辆直行的情况下，使朝向上述行进方向地，具有基于规定差值的上述第二差值的上述外形引导线显示，在上述车辆转弯的情况下，将上述第二差值减小上述规定差值相当大小。由此，作为一个例子，外形引导线包含第二差值的情况下，能够防止在车辆转弯时，车辆从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0014]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在上述车辆转弯的情况下，将上述第一差值和上述第二差值中的至少一方与时间经过相应地，缓缓减小。由此，作为一个例子，能够防止在车辆转弯时，第一差值和第二差值突然变小，使车辆的乘车人员感到不协调。
[0015]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在上述车辆转弯的情况下，使将上述第一差值和上述第二差值中的至少一方变更前的上述外形引导线和上述预想进路引导线中的至少一方留存在上述显示用图像内。由此，作为一个例子，车辆能够更安全地通过障碍物。
[0016]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部使将上述第一差值和上述第二差值中的至少一方变更前的上述外形引导线和上述预想进路引导线中的至少一方的显示方式与将上述第一差值和上述第二差值中的至少一方变更后的上述外形引导线和上述预想进路引导线中的至少一方的显示方式不同。由此，作为一个例子，能够更进一步减少看到显示用图像的乘车人员误解从车辆至障碍物的距离，车辆与障碍物碰撞的可能性。
[0017]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在上述车辆转弯的情况下，使从自上述车辆图像的后方且上述车宽方向的中央的基准视点向上述车辆的转弯方向相反侧错开而得的规定视点观察包含上述车辆图像和上述周边图像的三维空间看到的立体的图像作为上述显示用图像显示于上述显示部。由此，作为一个例子，在车辆转弯的情况下，车辆能够以不与物体接触的方式更安全地行驶。
[0018]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在通过障碍物传感器检测到了存在于上述车辆的周围的物体的情况下，变更上述第一差值和上述第二差值中的至少一方。由此，作为一个例子，能够进一步减少车辆与障碍物碰撞的可能性。
[0019]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部在通过障碍物传感器检测到了存在于上述车辆的周围的物体的情况下，使上述规定视点移动。由此，作为一个例子，无论规定视点是否进行了移动，都能够容易地掌握是否在车辆的周围存在障碍物。
[0020]
另外，对于实施方式的车辆周边显示装置而言，作为一个例子，上述显示处理部与
是否通过障碍物传感器检测到了存在于上述车辆的周围的物体相应地，变更上述外形引导线和上述预想进路引导线中的至少一方的显示方式。由此，作为一个例子，能够进一步减少车辆与障碍物碰撞的可能性。
附图说明
[0021]
图1是表示第一实施方式所涉及的车辆的车室内的构成的例示的且示意性的图。
[0022]
图2是表示从上方观察第一实施方式所涉及的车辆看到的外观的例示的且示意性的图。
[0023]
图3是表示第一实施方式所涉及的车辆的系统构成的例示的且示意性的框图。
[0024]
图4是第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置的功能构成的例示的且示意性的框图。
[0025]
图5是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的生成处理的一个例子进行说明的图。
[0026]
图6是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的生成处理的一个例子进行说明的图。
[0027]
图7是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的外形引导线的差值的变更处理的一个例子进行说明的图。
[0028]
图8是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的外形引导线的差值的变更处理的一个例子进行说明的图。
[0029]
图9是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的预想进路引导线的显示处理的一个例子进行说明的图。
[0030]
图10是用于对第二实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的显示处理的一个例子进行说明的图。
[0031]
图11是用于对第二实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的显示处理的其他的例子进行说明的图。
[0032]
图12是用于对变形例所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的外形引导线的差值的变更处理的一个例子进行说明的图。
[0033]
附图标记的说明
[0034]
1
…
车辆；8
…
显示部；15
…
车载照相机；303
…
转向操纵系统；303a
…
转向操纵部；303b
…
转向操纵控制部；303c
…
转向操纵部传感器；305
…
障碍物传感器；310
…
控制装置；310a
…
cpu；310b
…
rom；310c
…
ram；310d
…
ssd；310e
…
显示控制部；400
…
车辆周边显示装置；401
…
取得部；402
…
显示处理部；g
…
显示用图像；l1
…
外形引导线；l2
…
预想进路引导线；vs
…
三维空间；vg
…
车辆图像；tr
…
投影区域。
具体实施方式
[0035]
以下，公开本发明的例示的实施方式。以下所示的实施方式的构成、和由该构成带来的作用、结果，以及效果是一个例子。本发明通过被以下的实施方式公开的构成以外的构成能够实现，并且能够获得基于基本的构成的各种效果、派生的效果中的至少一个。
[0036]
(第一实施方式)
[0037]
图1是表示第一实施方式所涉及的车辆的车室内的构成的例示的且示意性的图。图2是表示从上方观察第一实施方式所涉及的车辆看到的外观的例示的且示意性的图。
[0038]
首先，使用图1和图2，对应用了本实施方式所涉及的车辆周边显示装置的车辆的硬件构成的一个例子进行说明。
[0039]
如图1所示，本实施方式所涉及的车辆1具有供包含作为用户的驾驶员的乘车人员乘坐的车室2a。在车室2a内以能够供用户从座席2b操作的状态设置有制动部(制动操作部)301a、加速部(加速操作部)302a、转向操纵部303a、变速部(变速操作部)304a等。
[0040]
制动部301a例如是设置于驾驶员的脚下的制动踏板。加速部302a例如是设置于驾驶员的脚下的加速踏板。另外，转向操纵部303a例如是从仪表盘(仪表板)突出的方向盘。转向操纵部303a也可以是手柄。变速部304a例如是从中心控制台突出的变速杆。
[0041]
在车室2a内设置有具有能够输出各种图像的显示部8、和能够输出各种声音的声音输出部9的监视装置11。监视装置11例如设置于车室2a内的仪表盘的宽度方向(左右方向)的中央部。显示部8例如是lcd(液晶显示器)、oeld(有机电激发光显示器)等。
[0042]
在作为在显示部8中显示图像的区域的显示画面设置有操作输入部10。操作输入部10例如是能够检测手指、触针等指示体接近(包含接触)的位置的坐标的触摸面板。由此，用户(驾驶员)能够视觉辨认显示于显示部8的显示画面的图像，并且能够在操作输入部10上进行使用指示体的触摸(点击)操作等，从而能够执行各种操作输入。
[0043]
在本实施方式中，操作输入部10也可以是开关、拨号盘、操纵杆、按钮等各种物理式接口。另外，在本实施方式中，也可以在车室2a内的与监视装置11的位置不同的位置设置有其他声音输出装置。该情况下，能够从声音输出部9和其他声音输出装置双方输出各种声音信息。另外，在本实施方式中，监视装置11也可以构成为能够显示与导航系统、声频系统等各种系统相关的信息。
[0044]
另外，如图1和图2所示，本实施方式所涉及的车辆1构成为具有左右两个前轮3f、和左右两个后轮3r的四轮的汽车。以下，为了简化，有时将前轮3f和后轮3r统称地记载为车轮。在实施方式中，四个车轮的一部分或者全部的横向滑动角根据转向操纵部303a的操作等而变化(转向)。
[0045]
另外，在车辆1搭载有作为周边监视用的拍摄部的多个(在图1和图2所示的例子中是四个)车载照相机15a～15d。车载照相机15a设置于车身2的后侧的端部2e(例如，后行李箱的门2h的下方)，拍摄车辆1的后方的区域。另外，车载照相机15b设置于车身2的右侧的端部2f的后视镜2g，拍摄车辆1的右侧方的区域。另外，车载照相机15c设置于车身2的前侧的端部2c(例如，前保险杠)，拍摄车辆1的前方的区域。另外，车载照相机15d设置于车身2的左侧的端部2d的后视镜2g，拍摄车辆1的左侧方的区域。以下，为了简化，有时将车载照相机15a～15d统称地记载为车载照相机15。
[0046]
车载照相机15例如是具有ccd(电荷耦合元件)、cmos(互补性氧化金属半导体图像传感器)等拍摄元件的所谓的数字照相机。车载照相机15以规定的帧率进行车辆1的周围(周边)的拍摄，将通过该拍摄获得的拍摄图像的图像数据输出。对于通过车载照相机15获得的图像数据而言，作为帧图像能够构成动态图像。
[0047]
图3是表示第一实施方式所涉及的车辆的系统构成的例示的且示意性的框图。
[0048]
接下来，使用图3，对为了在实施方式所涉及的车辆1中实现各种控制而设置的系
统构成进行说明。图3所示的系统构成不过是一个例子，因此能够设定(变更)为各种各样。
[0049]
如图3所示，本实施方式所涉及的车辆1具有制动系统301、加速系统302、转向操纵系统303、变速系统304、障碍物传感器305、行驶状态传感器306、车载照相机15、监视装置11、控制装置310、以及车载网络350。
[0050]
制动系统301控制车辆1的减速。制动系统301具有制动部301a、制动控制部301b、以及制动部传感器301c。
[0051]
制动部301a例如是上述的制动踏板等用于使车辆1减速的装置。
[0052]
制动控制部301b例如是具有cpu(中央处理器)等硬件处理器的微型计算机。制动控制部301b例如基于经由车载网络350输入的指示来驱动致动器(不图示)，使制动部301a工作，从而控制车辆1的减速的程度。
[0053]
制动部传感器301c是用于检测制动部301a的状态的传感检测设备。例如，制动部301a构成为制动踏板的情况下，对于制动部传感器301c而言，作为制动部301a的状态，检测制动踏板的位置或者作用于该制动踏板的压力。制动部传感器301c将检测到的制动部301a的状态向车载网络350输出。
[0054]
加速系统302控制车辆1的加速。加速系统302具有加速部302a、加速控制部302b、以及加速部传感器302c。
[0055]
加速部302a例如是上述的加速踏板等用于使车辆1加速的装置。
[0056]
加速控制部302b例如构成为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。加速控制部302b例如基于经由车载网络350输入的指示来驱动致动器(不图示)，使加速部302a工作，从而控制车辆1的加速的程度。
[0057]
加速部传感器302c是用于检测加速部302a的状态的传感检测设备。例如，加速部302a构成为加速踏板的情况下，加速部传感器302c检测加速踏板的位置或者作用于该加速踏板的压力。加速部传感器302c将检测到的加速部302a的状态向车载网络350输出。
[0058]
转向操纵系统303控制车辆1的行进方向。转向操纵系统303具有转向操纵部303a、转向操纵控制部303b、以及转向操纵部传感器303c。
[0059]
转向操纵部303a例如是上述的方向盘、手柄等使车辆1的转向轮转向的装置。
[0060]
转向操纵控制部303b例如构成为具有cpu等硬件处理器的微型计算机。转向操纵控制部303b例如基于经由车载网络350输入的指示来驱动致动器(不图示)，使转向操纵部303a工作，从而控制车辆1的行进方向。
[0061]
转向操纵部传感器303c是用于检测转向操纵部303a的状态的传感检测设备，即用于检测转向操纵部303a的转向角的转舵角传感器。例如，转向操纵部303a构成为方向盘的情况下，转向操纵部传感器303c检测方向盘的位置或者该方向盘的旋转角度。转向操纵部303a构成为手柄的情况下，转向操纵部传感器303c也可以检测手柄的位置或者作用于该手柄的压力。转向操纵部传感器303c将检测到的转向操纵部303a的状态向车载网络350输出。
[0062]
变速系统304控制车辆1的变速比。变速系统304具有变速部304a、变速控制部304b、以及变速部传感器304c。
[0063]
变速部304a例如是上述的变速杆等用于变更车辆1的变速比的装置。
[0064]
变速控制部304b例如构成为具有cpu等硬件处理器的计算机。变速控制部304b例如基于经由车载网络350输入的指示来驱动致动器(不图示)，使变速部304a工作，从而控制
车辆1的变速比。
[0065]
变速部传感器304c是用于检测变速部304a的状态的传感检测设备。例如，变速部304a构成为变速杆情况下，变速部传感器304c检测变速杆的位置或者作用于该变速杆的压力。变速部传感器304c将检测到的变速部304a的状态向车载网络350输出。
[0066]
障碍物传感器305是对与可能存在于车辆1的周围的物体(障碍物)相关的信息进行检测的检测部。障碍物传感器305例如包含有取得至存在于车辆1的周围的物体的距离的测距传感器。作为测距传感器，例如能够使用通过发送音波，并接收被存在于车辆1的周围的物体反射的音波从而取得距离的声呐、通过发送光等电波，并接收被存在于车辆1的周围的物体反射的电波从而取得距离的激光雷达等。障碍物传感器305将检测到的信息向车载网络350输出。
[0067]
行驶状态传感器306是用于检测车辆1的行驶状态的装置。行驶状态传感器306例如包含有检测车辆1的车轮速度的车轮速度传感器、检测车辆1的前后方向或者左右方向的加速度的加速度传感器、检测车辆1的转弯速度(角速度)的陀螺仪传感器等。行驶状态传感器306将检测到的行驶状态向车载网络350输出。
[0068]
控制装置310是统一地控制设置于车辆1的各种系统的装置。具体内容后述，实施方式所涉及的控制装置310具有基于作为车载照相机15获得的拍摄结果的图像数据，生成包含车辆1的车辆图像和车辆1的周边图像的显示用图像，将生成的显示用图像显示于显示部8的功能。
[0069]
这里，显示用图像中包含有从上方通过俯瞰的方式观察车辆1及其周边的状况看到的俯瞰图像、在任意的视点三维地观察车辆1及其周边的状况看到的三维的图像、仅基于从一个车载照相机15取得的一个图像数据的图像亦即单相机图像等。
[0070]
控制装置310构成为具有cpu(中央处理器)310a、rom(只读存储器)310b、ram(随机存取存储器)310c、ssd(固态硬盘)310d、显示控制部310e、以及声音控制部310f的ecu(电子控制单元)。
[0071]
cpu310a是统一地控制控制装置310的硬件处理器。cpu310a将存储于rom310b等的各种控制程序(计算机程序)读出，根据该各种控制程序规定的指令来实现各种功能。这里，各种控制程序中包含用于将显示上述那样的显示用图像的显示控制处理实现的显示控制程序。
[0072]
rom310b是存储上述各种的控制程序的执行所需要的参数等的非易失性的主存储装置。
[0073]
ram310c是提供cpu310a的作业区域的易失性的主存储装置。
[0074]
ssd310d是能够改写的非易失性的辅助存储装置。在实施方式所涉及的控制装置310中，作为辅助存储装置，也可以代替ssd310d(或者除ssd310d以外)，设置有hdd(硬盘驱动器)。
[0075]
在能够通过控制装置310执行的各种处理中，显示控制部310e主要管理对从车载照相机15获得的拍摄图像的图像处理、向监视装置11的显示部8输出的图像数据的生成等。
[0076]
在能够通过控制装置310执行的各种处理中，声音控制部310f主要管理向监视装置11的声音输出部9输出的声音数据的生成等。
[0077]
车载网络350将制动系统301、加速系统302、转向操纵系统303、变速系统304、障碍
物传感器305、行驶状态传感器306、监视装置11的操作输入部10、控制装置310连接为能够通信。
[0078]
然而，对通过上述的显示用图像将车辆1和其周边的状况向乘车人员通知的技术在进行各种各样研究。例如，针对显示用图像，研究有包含表示车辆1的车辆图像的外形(形状)的外形引导线、和该外形引导线伴随着车辆1的移动所描绘的轨迹亦即预想进路引导线的技术。根据该技术，能够将车辆1与存在于其周围的物体的位置关系更显而易见地向乘车人员通知。
[0079]
然而，在上述的技术中，在显示用图像中，使外形引导线显示于以车辆图像的位置为基准而固定的位置，因此在车辆图像与外形引导线之间有差值的情况下，车辆1转弯时，有时车辆1在从存在于其周围的物体过度远离地通过的位置行驶。
[0080]
因此，在实施方式中，在控制装置310内实现具有接下来的图4所示的功能的车辆周边显示装置400，由此实现防止在车辆1转弯的情况下，车辆1从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0081]
图4是第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置的功能构成的例示的且示意性的框图。
[0082]
接下来，使用图4，对本实施方式所涉及的车辆周边显示装置400的功能构成的一个例子进行说明。
[0083]
图4所示的功能通过软件与硬件的配合在控制装置310内实现。即，图4所示的功能实现为控制装置310的cpu310a将存储于rom310b等的规定的控制程序读出并执行而得的结果。
[0084]
在本实施方式中，图4所示的功能是通过软件与硬件的配合来实现，但并不限定于此，图4所示的功能的至少一部分也可以通过专用的硬件(电路)来实现。
[0085]
本实施方式所涉及的车辆周边显示装置400如图4所示具有取得部401、和显示处理部402。
[0086]
取得部401从车载照相机15取得拍摄图像的图像数据。另外，取得部401取得由转向操纵部传感器303c检测的转向角。并且，取得部401取得障碍物传感器305获得的物体的检测结果。
[0087]
显示处理部402基于由取得部401取得的拍摄图像，生成包含作为车辆1的图像的车辆图像和作为车辆1的周边的图像的周边图像的显示用图像。而且，显示处理部402使生成的显示用图像显示于显示部8。
[0088]
在本实施方式中，显示处理部402将从该车辆1的正上观察车辆1及其周边看到的图像亦即俯瞰图像、从任意视点观察包含车辆1的车辆图像和车辆1的周边图像的三维空间看到的立体的图像、从一个车载照相机15取得的一个拍摄图像(所谓，单相机图像)生成为显示用图像。
[0089]
另外，显示处理部402将外形引导线和预想进路引导线显示于显示用图像。这里，外形引导线是表示车辆图像的外形(形状)的线，换而言之，是车辆1的轮廓线。具体而言，外形引导线是车辆图像的车宽方向和与车辆图像的行进方向平行的方向上的，沿着车辆图像的外形的线。另外，外形引导线具有在车辆图像的车宽方向的差值(以下，称为车宽方向差值)和在车辆图像的行进方向的差值(以下，称为行进方向差值)。
[0090]
另外，预想进路引导线是外形引导线伴随着车辆1的移动所描绘的轨迹。在本实施方式中，预想进路引导线是伴随着车辆1的移动，外形引导线的端(角)所描绘的轨迹。
[0091]
在本实施方式中，显示处理部402将外形引导线和预想进路引导线双方显示于显示用图像，但只要是将外形引导线和预想进路引导线中的至少一方显示于显示用图像即可，并不限定于此。
[0092]
并且，车辆1转弯的情况下，显示处理部402变更车宽方向差值和行进方向差值。由此，车辆1转弯时，能够在显示用图像中，使外形引导线显示在与车辆图像的外形相近的位置、使预想进路引导线显示在与伴随着车辆1的移动其外形所通过的进路相近的位置。其结果为，在外形引导线包含差值的情况下，能够防止在车辆1转弯时，车辆1从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0093]
在本实施方式中，显示处理部402在车辆1转弯的情况下，变更车宽方向差值和行进方向差值双方，但只要变更车宽方向差值和行进方向差值中的至少一方即可。
[0094]
图5和图6是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的生成处理的一个例子进行说明的图。
[0095]
接下来，使用图5和图6，对车辆周边显示装置400进行的显示用图像的生成处理的一个例子进行说明。
[0096]
如图5所示，取得部401取得由车载照相机15a拍摄车辆1的后方获得的拍摄图像g1、由车载照相机15b拍摄车辆1的右侧方获得的拍摄图像g2、由车载照相机15c拍摄车辆1的前方获得的拍摄图像g3、以及由车载照相机15d拍摄车辆1的左侧方获得的拍摄图像g4。
[0097]
接下来，显示处理部402将拍摄图像g1～g4相对于立体的空间vs(以下，称为三维空间)投影。这里，三维空间vs是包含车辆1的立体的图像亦即车辆图像vg、和该车辆图像vg的周围的投影区域tr的立体的空间。在本实施方式中，投影区域tr具有相对于车辆图像vg水平的投影面tr1(以下，称为平面投影区域)、和位于该平面投影区域tr1的周围的立体投影区域tr2。
[0098]
而且，显示处理部402将拍摄图像g1～g4投影到三维空间vs。具体而言，显示处理部402将各拍摄图像g1～g4内的各坐标通过投影转换，转换为三维空间vs内的坐标。接下来，显示处理部402将各拍摄图像g1～g4内的各坐标的图像投影到三维空间vs内，且投影到根据该各坐标进行了投影转换而得的坐标所表示的位置(投影区域tr)。由此，显示处理部402将拍摄图像g1～g4投影到三维空间vs。
[0099]
并且，如图6所示，显示处理部402相对于三维空间vs，包含外形引导线l1和预想进路引导线l2。而且，显示处理部402将从规定的视点观察三维空间vs看到的图像生成为显示用图像。由此，显示处理部402相对于显示用图像，包含外形引导线l1和预想进路引导线l2。这里，规定视点是预先设定的视点。
[0100]
在本实施方式中，显示处理部402将表示车辆图像vg的外形的一部分(例如，角)的线作为外形引导线l1，包含于显示用图像中，但并不限定于此，也可以将表示车辆1的外形整体的线作为外形引导线l1，包含于显示用图像中。
[0101]
这里，对显示处理部402将从规定的视点观察三维空间vs看到的图像生成为显示用图像的例子进行说明，但也能将俯瞰图像、单相机图像、车辆1及其周围的三维还原图像生成为显示用图像。将三维还原图像生成为显示用图像的情况下，显示处理部402使用通过
车载照相机15的拍摄获得的拍摄图像、障碍物传感器305(例如，声呐、雷达)获得的车辆1的周围的物体的检测结果等，将车辆1及其周围通过三维的方式还原，使通过点、线表示的图像作为显示用图像显示于显示部8。
[0102]
图7和图8是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的外形引导线的差值的变更处理的一个例子进行说明的图。
[0103]
接下来，使用图7和图8，对车辆周边显示装置400进行的外形引导线l1的差值的变更处理的一个例子进行说明。
[0104]
车辆1直行的情况下，如图7所示，显示处理部402将朝向车辆图像vg的车宽方向d1地，具有基于车辆图像vg的侧视镜的宽度的车宽方向差值m1(例如，车辆图像vg的侧视镜的宽度以上的车宽方向差值m1)的外形引导线l1包含于显示用图像。另外，如图8所示，车辆1直行的情况下，显示处理部402将朝向车辆图像vs的行进方向d2地，具有基于规定差值(例如，实际空间中的30cm)的行进方向差值m2的外形引导线l1包含于显示用图像。
[0105]
如图7所示，车辆1转弯的情况下，显示处理部402将车宽方向差值m1减小车辆图像vs的侧视镜的宽度相当大小。由此，车辆1转弯时，能够在显示用图像中，使外形引导线l1显示在与车辆图像vs的外形相近的位置、使预想进路引导线l2显示在与车辆图像vs的外形伴随着车辆1的移动所通过的进路相近的位置。其结果为，外形引导线l1包含车宽方向差值m1的情况下，能够防止在车辆1转弯时，车辆1从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0106]
在本实施方式中，车辆1转弯的情况下，显示处理部402将车宽方向差值m1减小车辆图像vs的侧视镜的宽度相当大小，但只要与车辆1直行的情况相比，减小车辆1转弯的情况中的车宽方向差值m1即可，并不限定于此。
[0107]
另外，在本实施方式中，显示处理部402在由取得部401取得的转向角(以下，称为车辆1的转向角)成为规定转向角以上的情况下，减小车宽方向差值m1。这里，规定转向角是预先设定的转向角，是判断为车辆1转弯的车辆1的转向角。
[0108]
此时，显示处理部402也可以在车辆1的转向角成为规定转向角以上的情况(车辆1转弯的情况)下，将车宽方向差值m1与时间经过相应地缓缓减小，或者，随着车宽方向差值m1变小，减小将该车宽方向差值m1减小的速度。由此，能够防止在车辆1转弯时，车宽方向差值m1忽然变小，使车辆1的乘车人员感到不协调。另外，显示处理部402也可以无论车辆1的转向角是否成为规定转向角以上，均与车辆1的转向角的变化相应地，减小车宽方向差值m1。
[0109]
另外，如图8所示，车辆1转弯的情况下，显示处理部402将行进方向差值m2减小规定差值相当大小。由此，能够在车辆1转弯时，在显示用图像中，使外形引导线l1显示在与车辆图像vg的外形相近的位置、使预想进路引导线l2显示在与车辆图像vg的外形伴随着车辆1的移动所通过的进路相近的位置。其结果为，外形引导线l1包含行进方向差值m2的情况下，能够防止在车辆1转弯时，车辆1从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0110]
在本实施方式中，车辆1转弯的情况下，显示处理部402将行进方向差值m2减小规定差值相当大小，但只要与车辆1直行的情况相比，减小车辆1转弯的情况中的行进方向差值m2即可，并不限定于此。
[0111]
另外，在本实施方式中，显示处理部402在由取得部401取得的转向角成为规定转向角以上的情况下，减小行进方向差值m2。此时，显示处理部402也可以在车辆1的转向角成
为规定转向角以上的情况(车辆1转弯的情况)，将行进方向差值m2与时间经过相应地缓缓减小，或者，随着行进方向差值m2变小，减小将该行进方向差值m2减小的速度。由此，能够防止在车辆1转弯时，行进方向差值m2忽然变小，使车辆1的乘车人员感到不协调。另外，显示处理部402也可以无论车辆1的转向角是否成为规定的转向角以上，均与车辆1的转向角的变化相应地，减小行进方向差值m2。
[0112]
图9是用于对第一实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的预想进路引导线的显示处理的一个例子进行说明的图。
[0113]
接下来，使用图9，对车辆周边显示装置400进行的预想进路引导线l2的显示处理的一个例子进行说明。
[0114]
如图9所示，车辆1直行的情况下，显示处理部402使伴随着车辆1的移动，车辆图像vg的左右的外形引导线l1的角所描绘的轨迹作为预想进路引导线l2显示于显示用图像g。
[0115]
如图9所示，车辆1向左转弯的情况下，显示处理部402使伴随着车辆1的移动，车辆图像vg的右侧的外形引导线l1的角和车辆图像vg的左侧的后轮的图像所描绘的轨迹作为进路引导线l2显示于显示用图像g。
[0116]
如图9所示，车辆1向右转弯的情况下，显示处理部402使伴随着车辆1的移动，车辆图像vg的左侧的外形引导线l1的角和车辆图像vg的右侧的后轮的图像所描绘的轨迹作为预想进路引导线l2显示于显示用图像g。
[0117]
在本实施方式中，如图9所示，显示处理部402使伴随着车辆1的移动，车辆1的转弯方向侧的车辆图像vg的车轮的图像所描绘的轨迹也作为预想进路引导线l2显示于显示用图像g，但只要至少使伴随着车辆1的移动，与车辆1的转弯方向相反侧的外形引导线l1所描绘的轨迹作为预想进路引导线l2显示于显示用图像g即可。
[0118]
另外，在本实施方式中，显示处理部402仅使将外形引导线l1的差值(图7所示的车宽方向差值m1和图8所示的行进方向差值m2中的至少一方)变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2显示于显示用图像g，但也可以使将外形引导线l1的差值变更前的外形引导线l1和预想进路引导线l2中的至少一方留存显示于显示用图像g。由此，能够容易地识别外形引导线l1的差值进行了变更，能够督促乘车人员应该根据外形引导线l1的差值的变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2驾驶车辆1。其结果为，车辆1能够更安全地通过障碍物。
[0119]
此时，显示处理部402也可以使变更前的外形引导线l1和预想进路引导线l2中的至少一方的显示方式与变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2中的至少一方的显示方式不同。例如，显示处理部402将变更前的外形引导线l1和预想进路引导线l2用灰色显示，将变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2用黄色显示。即，显示处理部402使变更前的外形引导线l1和预想进路引导线l2的颜色与变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2的颜色相互不同。
[0120]
由此，显示用图像中包含将车宽方向差值和行进方向差值变更前和变更后双方的外形引导线l1和预想进路引导线l2的情况下，能够容易地辨别应该根据哪一个外形引导线l1和预想进路引导线l2操作车辆1。其结果为，能够进一步减少看到显示用图像的乘车人员误解从车辆1至障碍物的距离而使车辆1与障碍物碰撞的可能性。
[0121]
另外，在本实施方式中，显示处理部402在车辆1转弯的情况下，无论是否通过障碍
物传感器305检测到了物体(障碍物)，均变更车宽方向差值和行进方向差值中的至少一方，变更外形引导线l1和预想进路引导线l2中的至少一方的位置，但也可以在通过障碍物传感器305检测到了物体的情况下，变更车宽方向差值和行进方向差值中的至少一方，变更外形引导线l1和预想进路引导线l2中的至少一方的位置。由此，车辆1的乘车人员能够直观地识别在车辆1的进路中存在障碍物，因此能够进一步减少车辆1与障碍物碰撞的可能性。
[0122]
并且，在本实施方式中，显示处理部402也能够与是否通过障碍物传感器305检测到了物体相应地，变更外形引导线l1和预想进路引导线l2中的至少一方的显示方式。由此，车辆1的乘车人员能够直观地识别在车辆1的进路中存在障碍物，因此能够进一步减少车辆1与障碍物碰撞的可能性。
[0123]
具体而言，显示处理部402在通过障碍物传感器305检测到了障碍物的情况下，用彩色(或者闪烁)显示将车宽方向差值和行进方向差值变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2。另一方面，显示处理部402在通过障碍物传感器305未检测到障碍物的情况下，用灰颜色显示将车宽方向差值和行进方向差值变更后的外形引导线l1和预想进路引导线l2。
[0124]
这样，根据第一实施方式所涉及的车辆1，车辆1转弯时，能够在显示用图像中，使外形引导线显示在与车辆图像的外形相近的位置、使预想进路引导线显示在与车辆图像的外形伴随着车辆1的移动所通过的进路相近的位置。其结果为，在外形引导线包含差值的情况下，能够防止在车辆1转弯时，车辆1从存在于其周围的物体过度远离地通过。
[0125]
(第二实施方式)
[0126]
本实施方式是在使车辆及其周边的立体的图像作为显示用图像显示的情况下，与车辆1转弯的方向相应地，变更显示用图像的视点的例子。在以下的说明中，对与第一实施方式相同的构成省略说明。
[0127]
在本实施方式中，显示处理部402在车辆1直行的情况下，将从位于车辆图像的后方且车辆图像的车宽方向的中央的基准视点观察三维空间看到的立体的图像生成为显示用图像。而且，显示处理部402使生成的显示用图像显示于显示部8。
[0128]
由此，在车辆1直行的情况下，能够使容易识别车辆图像的车宽的显示用图像显示。其结果为，能够在车辆1直行的情况下，容易地掌握与存在于车辆1的侧方的物体的位置关系。
[0129]
另外，在本实施方式中，显示处理部402在车辆1转弯的情况下，将从自基准视点向车辆1的转弯方向相反侧错开而得的规定视点观察三维空间看到的立体的图像生成为显示用图像。而且，显示处理部402使生成的显示用图像显示于显示部8。
[0130]
由此，能够在车辆1转弯的情况下，使能够看见在车辆1的转弯时应该注意与物体的接触的部位的显示用图像显示。其结果为，车辆1转弯的情况下，车辆1能够以不与物体接触的方式更安全地行驶。
[0131]
图10是用于对第二实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的显示处理的一个例子进行说明的图。
[0132]
接下来，使用图10，对车辆周边显示装置400进行的显示用图像的显示处理的一个例子进行说明。
[0133]
车辆1直行的情况(车辆1的转向角是0度的情况)下，如图10所示，显示处理部402使从移动到车辆图像vs的后方且车辆图像vs的车宽方向的中央的基准视点的规定视点观
察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0134]
另外，车辆1向右方向转弯的情况下，如图10所示，显示处理部402使从移动到自车辆图像vs的后方且车辆图像vs的车宽方向的中央的基准视点向左侧错开而得的目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0135]
另外，车辆1向左方向转弯的情况下，如图10所示，显示处理部402使从移动到自车辆图像vg的后方且车辆图像vg的车宽方向的中央的基准视点向右侧错开而得的目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0136]
在本实施方式中，显示处理部402在车辆1的转向角成为规定转向角以上的情况下，使从移动到自车辆图像vs的后方且车辆图像vs的车宽方向的中央的基准视点向车辆1转弯的方向相反侧错开而得的目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0137]
此时，显示处理部402也可以使规定视点朝向目标视点缓缓移动。这里，目标视点是在车辆1直行的情况或者车辆1转弯的情况下，使规定视点移动的目标的视点。另外，在使规定视点朝向目标视点缓缓移动时，显示处理部402也可以随着规定视点接近目标视点，减小使规定视点移动的速度。
[0138]
另外，在本实施方式中，显示处理部402也可以无论车辆1的转向角是否成为规定转向角以上，均求出与车辆1的转向角对应的目标视点，使从移动到了该目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0139]
具体而言，显示处理部402根据下述的式(1)，求出水平角度。
[0140]
水平角度＝车辆1的转向角
×
转换系数
…
(1)
[0141]
这里，水平角度是以车辆1的行进方向为基准，将规定视点向水平方向错开的角度。另外，转换系数是预先设定的系数。
[0142]
接下来，显示处理部402将以车辆1的行进方向为基准，朝向水平方向，错开求出的水平角度的程度而得的视点作为目标视点求出。而且，显示处理部402使从移动到该目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0143]
例如，在车辆1的转向角为－300度，车辆1向右方向转弯的情况下，显示处理部402使用上述的式(1)，求出水平角度＝－40度。而且，如图10所示，显示处理部402使从移动到以车辆1的行进方向为基准，向水平方向错开－40度而得的目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0144]
另外，例如，在车辆1的转向角是+300度，车辆1向左方向转弯的情况下，显示处理部402使用上述的式(1)，求出水平角度＝+40度。而且，如图10所示，显示处理部402使从移动到以车辆1的行进方向为基准，向水平方向错开向+40度而得的目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0145]
图11是用于对第二实施方式所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的显示用图像的显示处理的其他的例子进行说明的图。
[0146]
接下来，使用图11，对车辆1的前进时和后退时的车辆周边显示装置400进行的显示用图像g的显示处理的一个例子进行说明。
[0147]
车辆1直行的情况下，如图11所示，显示处理部402在车辆1的前进时和后退时均使从移动到车辆图像vg的后方且车辆图像vg的车宽方向的中央的基准视点的规定视点观察
三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。
[0148]
另外，车辆1转弯的情况下，如图11所示，显示处理部402也在车辆1的前进时和后退时均使从自车辆图像vs的后方且车辆图像vs的车宽方向的中央的基准视点移动到向车辆1的转弯方向相反侧错开而得的目标视点的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示。
[0149]
但是，车辆1后退的情况下，如图11所示，显示处理部402也可以使与车辆1直行的情况相比，从车辆图像vs的更后方的规定视点观察三维空间vs看到的立体的图像作为显示用图像g显示于显示部8。由此，能够扩大显示用图像g中的车辆图像vs的后方的视场。其结果为，能够使车辆1的后退时的行驶的安全性提高。
[0150]
在本实施方式中，显示处理部402无论是否通过障碍物传感器305检测到了物体(障碍物)，均使规定视点移动，但也能够仅在通过障碍物传感器305检测到了物体的情况下，使规定视点移动。由此，能够根据规定视点是否进行了移动，容易地掌握是否在车辆1的周围存在障碍物。
[0151]
这样，根据第二实施方式所涉及的车辆1，能够在车辆1转弯的情况下，使能够看见在车辆1的转弯时应该注意与物体的接触的部位的显示用图像显示。其结果为，车辆1转弯的情况下，车辆1能够以不与物体接触的方式更安全地行驶。
[0152]
(变形例)
[0153]
本变形例是使具有基于车辆图像的电子镜的宽度的车宽方向差值的外形引导线显示于显示用图像的例子。在以下的说明中，对与上述的实施方式相同的构成省略说明。
[0154]
图12是用于对变形例所涉及的车辆所具有的车辆周边显示装置进行的外形引导线的差值的变更处理的一个例子进行说明的图。
[0155]
使用图12，对本变形例所涉及的车辆周边显示装置400进行的外形引导线l1的差值的变更处理的一个例子进行说明。
[0156]
车辆1直行的情况下，如图12所示，显示处理部402将朝向车辆图像vg的车宽方向d1地，具有基于车辆图像vg的电子镜的宽度的车宽方向差值m1(例如，车辆图像vg的电子镜的宽度以上的车宽方向差值m1)的外形引导线l1包含于显示用图像。另一方面，车辆1转弯的情况下，如图12所示，显示处理部402将车宽方向差值m1减小车辆图像vg的电子镜的宽度相当大小。
[0157]
由此，车辆1转弯时，能够在显示用图像中，使外形引导线l1显示在与车辆图像vs的外形相近的位置、使预想进路引导线l2显示在与车辆图像vs的外形伴随着车辆1的移动所通过的进路相近的位置。其结果为，外形引导线l1包含车宽方向差值m1的情况下，能够防止在车辆1转弯时，车辆1从存在于其周围的物体过度远离地通过。

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