悬挂装置和具有该悬挂装置的底盘和机器人的制作方法

[0001]
本实用新型涉及机器人领域，具体地，涉及悬挂装置，还涉及具有该悬挂装置的底盘和机器人。


背景技术：

[0002]
相关技术中的机器人在地面上行走时不可避免地遇到障碍物。当障碍物较高时，为了避免机器人翻倒，只能绕过障碍物前进。这极大地限制了机器人的应用范围，给用户的使用带来不便。


技术实现要素：

[0003]
本实用新型旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本实用新型提出一种悬挂装置以及具有该悬挂装置的底盘和机器人。
[0004]
根据本实用新型的悬挂装置包括：弹性件，所述弹性件的第一端部能够与底盘的底板相连；和摆臂，所述摆臂能够可旋转地设在所述底板上，所述摆臂的第一端部与所述弹性件的第二端部相连，所述摆臂的第二端部能够与所述底盘的主动轮相连，其中所述弹性件处于形变状态以便所述弹性件能够通过所述摆臂对所述主动轮施加向下的作用力。
[0005]
通过利用根据本实用新型的悬挂装置，从而可以使包括该悬挂装置的底盘具有越障能力强的优点。
[0006]
可选地，所述悬挂装置进一步包括第一安装基座，所述第一安装基座能够设在所述底板的上表面上，所述弹性件的第一端部与所述第一安装基座相连。
[0007]
可选地，所述第一安装基座能够沿前后方向可移动地设在所述底板的上表面上，所述弹性件沿前后方向延伸。
[0008]
可选地，所述底板上设有通孔，所述通孔沿上下方向贯通所述底板，所述摆臂包括：连接部，所述连接部沿上下方向延伸，所述连接部的上端部能够向上穿过所述通孔，所述弹性件的第二端部与所述连接部的上端部相连；和下压部，所述下压部沿前后方向延伸，所述下压部的前端部和后端部中的一者与所述连接部的下端部相连，所述下压部的所述前端部和所述后端部中的另一者能够与所述底盘的电机的电机轴相连，所述电机的电机轴与所述主动轮相连。
[0009]
可选地，所述悬挂装置进一步包括限位件，所述限位件能够可上下移动地或可前后移动地设在所述底板上，所述限位件在前后方向上能够位于所述连接部的所述上端部与所述电机轴之间，其中所述限位件的一部分能够位于所述通孔的内侧，所述连接部抵靠在所述限位件的所述一部分上。
[0010]
可选地，所述下压部包括本体和第一压板，所述第一压板可拆卸地设在所述本体上，所述电机轴能够夹持在所述本体与所述第一压板之间。
[0011]
可选地，所述悬挂装置进一步包括安装轴，所述安装轴能够设在所述底板上，所述安装轴沿左右方向延伸，所述摆臂套设在所述安装轴上。
[0012]
可选地，所述悬挂装置进一步包括：第二安装基座，所述第二安装基座能够设在所述底板的下表面上；和第二压板，所述第二压板可拆卸地设在所述第二安装基座上，所述安装轴夹持在所述第二安装基座与所述第二压板之间。
[0013]
可选地，所述悬挂装置进一步包括轴承，所述轴承套设在所述安装轴上，所述轴承在所述安装轴的轴向上位于所述第二压板与所述摆臂之间。
[0014]
根据本实用新型的底盘包括：底板；电机，所述电机设在所述底板上；主动轮，所述主动轮与所述电机的电机轴相连；和悬挂装置，所述悬挂装置为根据本实用新型的悬挂装置，所述悬挂装置包括弹性件和摆臂，所述弹性件的第一端部与所述底板相连，所述摆臂可旋转地设在所述底板上，所述摆臂的第一端部与所述弹性件的第二端部相连，所述摆臂的第二端部与所述主动轮相连，其中所述弹性件处于形变状态以便所述弹性件通过所述摆臂对所述主动轮施加向下的作用力。
[0015]
根据本实用新型的底盘具有越障能力强的优点。
[0016]
根据本实用新型的机器人包括根据本实用新型的底盘。
[0017]
根据本实用新型的机器人具有越障能力强的优点。
附图说明
[0018]
图1是根据本实用新型实施例的底盘的局部结构示意图；
[0019]
图2是根据本实用新型实施例的底盘的局部侧视图；
[0020]
图3是根据本实用新型实施例的底盘的局部仰视图；
[0021]
图4是根据本实用新型实施例的底盘的局部后视图；
[0022]
图5是根据本实用新型实施例的底盘的局部结构示意图；
[0023]
图6是根据本实用新型实施例的底盘的局部俯视图；
[0024]
图7是根据本实用新型实施例的底盘的局部仰视图；
[0025]
图8是根据本实用新型实施例的底盘的局部侧视图；
[0026]
图9是根据本实用新型实施例的底盘的局部爆炸图；
[0027]
图10是根据本实用新型实施例的底盘的脚轮的结构示意图；
[0028]
图11是根据本实用新型实施例的底盘的脚轮的结构示意图；
[0029]
图12是根据本实用新型实施例的底盘的脚轮的第一支架的结构示意图；
[0030]
图13是根据本实用新型实施例的底盘的脚轮的第二支架的结构示意图；
[0031]
图14是根据本实用新型实施例的底盘的脚轮的局部结构示意图；
[0032]
图15是根据本实用新型实施例的底盘的脚轮的轮壳的结构示意图；
[0033]
图16是根据本实用新型实施例的底盘的雷达的扫描角度示意图。
具体实施方式
[0034]
下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。
[0035]
下面参考附图描述根据本实用新型实施例的悬挂装置。如图1以及图5-图9所示，根据本实用新型实施例的悬挂装置包括弹性件11和摆臂12。
[0036]
弹性件11的第一端部能够与底盘100的底板2相连。摆臂12能够可旋转地设在底板2上，摆臂12的第一端部与弹性件11的第二端部相连，摆臂12的第二端部能够与底盘100的主动轮30相连。弹性件11处于形变状态以便弹性件11能够通过摆臂12对主动轮30施加向下的作用力。
[0037]
下面以弹性件11的第一端部能够与底盘100的底板2相连为例，解释术语“能够”的含义。弹性件11的第一端部能够与底盘100的底板2相连是指：当该悬挂装置与其他部件装配在一起以便构成底盘100时，弹性件11的第一端部与底盘100的底板2相连。也就是说，“能够”描述的是该悬挂装置与其他部件装配在一起后的连接关系和/或位置关系。
[0038]
由于弹性件11处于形变状态且弹性件11与摆臂12相连，以便弹性件11可以对摆臂12施加作用力(弹力)。由于摆臂12可旋转地设在底板2上，因此摆臂12可以构成杠杆。由于摆臂12与主动轮30相连，因此弹性件11的弹力可以通过摆臂12施加到主动轮30上，即摆臂12对主动轮30施加向下的作用力。
[0039]
由此在底盘100和包括底盘100的机器人越过障碍物时，可以始终保持主动轮30对地面施加一定的压力，即摆臂12始终将主动轮30压制在地面上，从而可以避免底盘100和包括底盘100的机器人在越过障碍物时产生晃动、甚至翻倒，以便可以提高底盘100和包括底盘100的机器人的越障能力。
[0040]
通过利用根据本实用新型实施例的悬挂装置，从而可以使包括该悬挂装置的底盘100具有越障能力强等优点。因此，根据本实用新型实施例的底盘100具有越障能力强、应用范围广等优点。
[0041]
如图1-图9所示，根据本实用新型实施例的底盘100包括底板2、前从动轮31、后从动轮32、左主动轮33和右主动轮34。
[0042]
底板2的前部设有前从动轮31的左安装位21、中安装位22和右安装位23，前从动轮31可拆卸地设在前从动轮31的左安装位21和右安装位23上，或者前从动轮31可拆卸地设在前从动轮31的中安装位22上。底板2的后部设有后从动轮32的左安装位和右安装位，后从动轮32设在后从动轮32的左安装位和右安装位上。
[0043]
左主动轮33和右主动轮34设在底板2上，左主动轮33和右主动轮34中的每一者在前后方向上位于前从动轮31与后从动轮32之间。也就是说，左主动轮33在前后方向上位于前从动轮31与后从动轮32之间，右主动轮34在前后方向上位于前从动轮31与后从动轮32之间。其中，左右方向如图4中的箭头a所示，前后方向如图2中的箭头b所示，上下方向如图2中的箭头c所示。
[0044]
根据本实用新型实施例的底盘100通过使左主动轮33和右主动轮34在前后方向上位于前从动轮31与后从动轮32之间，从而可以极大地减小底盘100和包括底盘100的机器人的回转半径(转弯半径)。
[0045]
可选地，左主动轮33和右主动轮34中的每一者在前后方向上位于底板2的中部。由此可以进一步减小底盘100的回转半径。
[0046]
具体地，前从动轮31包括两个第一前从动轮，两个第一前从动轮分别可拆卸地设在前从动轮31的左安装位21和右安装位23上。或者，前从动轮31包括一个第二前从动轮，第二前从动轮可拆卸地设在前从动轮31的中安装位22，第一前从动轮的直径可以小于第二前从动轮的直径。
[0047]
在底盘100安装了两个小尺寸的第一前从动轮时，底盘100的稳定性较好；在底盘100安装了一个大尺寸的第二前从动轮时，底盘100的越障性能较好；因此，在底盘100的前部设置多个前从动轮安装位，可以根据实际应用场景需求选择前从动轮31的安装位置，使底盘100满足不同的应用场景需求。
[0048]
因此，根据本实用新型实施例的底盘100具有回转半径小、应用范围广等优点。
[0049]
如图1、图2和图4所示，根据本实用新型实施例的机器人包括底盘100和机身(图中未示出)。底盘100包括底板2和支撑件，支撑件设在底板2上。机身可拆卸地设在支撑件上。
[0050]
根据本实用新型实施例的机器人通过使机身可拆卸地设在支撑件上，从而可以在无需重新开发底盘100的情况下，根据不同场景的不同需求、更换不同的机身。由此可以在减少开发时间和开发成本的情况下，扩大机器人的应用范围。
[0051]
因此，根据本实用新型实施例的机器人具有应用范围广、开发时间短、开发成本低等优点。
[0052]
可选地，底盘100进一步包括机身安装板(图中未示出)，机身安装板设在支撑件上。机器人的机身可拆卸地设在机身安装板上。通过设置机身安装板，从而不仅可以更加稳固地安装机身，而且可以安装体积更大、重量更重的机身，以便进一步扩大机器人的应用范围。
[0053]
可选地，机身安装板可以可拆卸地设在支撑件上。由此可以根据不同场景的不同需求，更换不同的机身安装板，进而更换不同的机身，从而可以进一步扩大机器人的应用范围。
[0054]
根据本实用新型实施例的机器人可以进一步包括头部(图中未示出)，头部可拆卸地与机身相连。通过设置头部，可以使机器人具有更多功能(例如交互功能)。而且，由于头部可拆卸地与机身相连，因此不影响机身的更换。
[0055]
可选地，头部可以具有显示屏以便现实机器人的运行参数等。头部还可以具有语音交互系统和视觉交互系统。
[0056]
可选地，机身包括多个支架(图中未示出)，每个支架的下端部可拆卸地设在支撑件上，每个支架的上端部可拆卸地与头部相连。可选地，每个支架的下端部可拆卸地设在机身安装板上，每个支架的上端部可拆卸地与头部相连。由此可以提高机身的刚性，从而可以使机身更加稳定。
[0057]
可选地，支架可以是型材。每个支架的下端部可以通过紧固件(例如螺栓或螺钉)可拆卸地设在机身安装板上，每个支架的上端部可以通过紧固件(例如螺栓或螺钉)可拆卸地与头部相连。
[0058]
可选地，支撑件的数量为一个或多个，支撑件中的至少一者具有过线孔611，连接底盘100和头部的电源线和通信总线中的每一者穿过过线孔611。由此不仅可以保护线缆，而且可以使线缆的走线更加美观、整洁。例如，左主支撑件61和右主支撑件62中的至少一者具有过线孔611。
[0059]
可选地，底盘100的电池41通过电源线与头部电连接以便向头部提供电能。电源线可以穿过过线孔611。头部可以具有控制系统，控制系统通过通信总线与底盘100相连，以便实现交互和底盘100运动控制。通信总线可以穿过过线孔611。
[0060]
如图1-图9所示，在一个具体实施例中，底盘100可以包括底板2、前从动轮31、后从
动轮32、左主动轮33、右主动轮34、电机(图中未示出)、支撑件、雷达47和电池41。
[0061]
在本实用新型实施例中，电机可拆卸地设在底板2的下表面27上，电机与左主动轮33和右主动轮34中的每一者相连，以便驱动左主动轮33和右主动轮34转动，进而驱动底盘100和包括底盘100的机器人移动。电池41可拆卸地设在底板2的下表面27上，电池41与电机电连接以便向电机提供电能。
[0062]
通过将电机和电池41设在底板2的下表面27上，从而可以充分地利用底板2下方的空间，以便可以使底盘100的布局更加紧凑。由此可以有效地减小底盘100的尺寸。而且，通过使电机和电池41可拆卸地设在底板2的下表面27上，从而可以使电机和电池41便于安装、拆卸、维修和更换。
[0063]
因此，根据本实用新型实施例的底盘100具有尺寸小、便于安装、拆卸、维修和更换电机和电池41等优点。
[0064]
如图1-图4所示，底盘100进一步包括充电组件42、安装架43和摄像头44。充电组件42可拆卸地设在底板2的下表面27上，充电组件42与电池41电连接。安装架43包括水平部431和竖直部432，竖直部432与水平部431相连，竖直部432从水平部431向上延伸，水平部431可拆卸地设在底板2的后部的下表面27上。摄像头44设在竖直部432上。
[0065]
通过将充电组件42设在底板2的下表面27上，从而可以充分地利用底板2下方的空间，以便可以使底盘100的布局更加紧凑，进而可以有效地减小底盘100的尺寸。而且，通过使充电组件42和摄像头44可拆卸地设在底板2的下表面27上，从而可以使充电组件42和摄像头44便于安装、拆卸、维修和更换。此外，通过设置摄像头44，从而可以利用摄像头44引导底盘100移动，使充电组件42连接到充电桩上。
[0066]
电机、电池41、充电组件42和水平部431都可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装到底板2的下表面27上。
[0067]
在本实用新型实施例中，如图1、图2和图4所示，底盘100的支撑件可以包括左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64。左主支撑件61和右主支撑件62沿左右方向间隔开地设在底板2上，左辅助支撑件63和右辅助支撑件64沿左右方向间隔开地设在底板2上。
[0068]
具体地，左主支撑件61和右主支撑件62沿左右方向间隔开地设在底板2的上表面上，左辅助支撑件63和右辅助支撑件64沿左右方向间隔开地设在底板2的上表面上。
[0069]
机身可拆卸地设在左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者上。由此可以更加稳固地将机身安装在底盘100上。
[0070]
可选地，机身安装板可拆卸地设在左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者上。例如，机身安装板可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者上。
[0071]
具体地，雷达47设在底板2上，雷达47在左右方向上位于左主支撑件61与右主支撑件62之间，雷达47在左右方向上位于左辅助支撑件63与右辅助支撑件64之间。
[0072]
在本实用新型实施例中，通过设置左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64，从而可以使机器人的机身位于雷达47的上方，以便避免机器人的机身反射雷达波。
[0073]
而且，根据本实用新型实施例的底盘100通过使雷达47在左右方向上位于左主支
撑件61与右主支撑件62之间以及左辅助支撑件63与右辅助支撑件64之间，从而可以使雷达47具有向后扫描角度。由此可以使底盘100和包括底盘100的机器人能够向后倒车。
[0074]
实际应用场景中，在底盘100和包括底盘100的机器人行走过程中，经常会遇到地毯、纸盒等小物体。如果小物体进入到底板2的下方，很可能导致底盘100被卡住，进而导致底盘100无法移动。如果底盘100原地转向，小物体依然被卡在底板2的下方，底盘100还是无法移动。
[0075]
在本实用新型实施例中，通过使底盘100能够向后倒车，从而可以使底盘100能够脱离小物体，由此可以防止底盘100被卡住。底盘100和包括底盘100的机器人可以通过重新规划路线，实现无障碍行走，从而大大提高移动能力。
[0076]
此外，由于雷达47具有向后扫描角度，因此在摄像头44受光线干扰无法很好地引导底盘100向后移动直至充电组件42连接到充电桩上时，雷达47可以准确地引导底盘100向后移动直至充电组件42连接到充电桩上。
[0077]
如图1、图2和图4所示，在一个具体实施例中，雷达47位于左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者的前方。根据本实用新型实施例的底盘100通过使雷达47位于左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64的前方，从而可以使雷达47具有较大的向前扫描角度，以便可以进一步提高底盘100和包括底盘100的机器人的避障能力和移动能力。
[0078]
在一个具体实施例中，左主支撑件61和右主支撑件62中的每一者位于左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者的前方。具体而言，左主支撑件61位于左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者的前方，右主支撑件62位于左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者的前方。由此可以使底盘100的结构更加合理。
[0079]
在本实用新型实施例中，如图16所示，雷达47的中心线在第一水平面上的投影为第一点p，第一点p为第一圆周的圆心。
[0080]
第一射线l1和第二射线l2中的每一者位于第一水平面上，第一射线l1和第一射线l1中的每一者的端点为第一点p，第一射线l1和第二射线l2中的每一者从第一点p倾斜地向后延伸。
[0081]
第一射线l1与左主支撑件61的在第一水平面上的投影t1以及左辅助支撑件63的在第一水平面上的投影t3不相交，第二射线l2与右主支撑件62的在第一水平面上的投影t2以及右辅助支撑件64的在第一水平面上的投影t4不相交。
[0082]
其中，左主支撑件61、右主支撑件62、左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者在第一圆周的周向上位于第一射线l1与第二射线l2之间，第一射线l1与第二射线l2的夹角α大于等于100度且小于180度(如图16所示)。
[0083]
由此可以使雷达47具有180度-260度(360度-α)的向前扫描角度，从而可以进一步提高底盘100和包括底盘100的机器人的避障能力和移动能力。
[0084]
可选地，第一射线l1与第二射线l2的夹角α大于等于120度且小于等于160度。由此可以使雷达47具有200度-240度的向前扫描角度，从而不仅可以进一步提高底盘100和包括底盘100的机器人的避障能力和移动能力，而且可以使左主支撑件61和右主支撑件62在左右方向上具有更大的间距，以便更加稳固地安装机器人的机身。
[0085]
第三射线l3和第四射线l4中的每一者位于第一水平面上，第三射线l3和第四射线
l4中的每一者的端点为第一点p，第三射线l3和第四射线l4中的每一者从第一点p倾斜地向后延伸。
[0086]
第三射线l3与左主支撑件61的在第一水平面上的投影t1以及左辅助支撑件63的在第一水平面上的投影t3不相交，第四射线l4与右主支撑件62的在第一水平面上的投影t2以及右辅助支撑件64的在第一水平面上的投影t4不相交。
[0087]
其中，第三射线l3和第四射线l4中的每一者在第一圆周的周向上位于左主支撑件61与右主支撑件62之间，第三射线l3和第四射线l4中的每一者在第一圆周的周向上位于左辅助支撑件63与右辅助支撑件64之间。第三射线l3与第四射线l4的夹角β大于等于10度且小于30度(如图16所示)。
[0088]
由此可以使雷达47具有10度-30度的向后扫描角度，从而可以使底盘100和包括底盘100的机器人不仅能够直线向后倒车，而且能够在较大范围内向后倒车，以便进一步避免底盘100被卡住、进一步提高底盘100和包括底盘100的机器人的移动能力。
[0089]
可选地，第三射线l3与第四射线l4的夹角β大于等于12度且小于18度。由此可以使雷达47具有12度-18度的向后扫描角度，从而不仅可以使底盘100和包括底盘100的机器人能够在较大范围内向后倒车，而且可以使左辅助支撑件63和右辅助支撑件64在左右方向上具有更大的间距，以便更加稳固地安装机器人的机身。
[0090]
如图1和图2所示，在一个具体实施例中，左主支撑件61和右主支撑件62中的每一者为板状，左主支撑件61和右主支撑件62中的每一者竖直地设置。左主支撑件61和右主支撑件62中的每一者沿前后方向延伸，即左主支撑件61和右主支撑件62中的每一者所在的平面垂直于左右方向。左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者为柱状，左辅助支撑件63和右辅助支撑件64中的每一者竖直地设置。由此可以使机器人的结构更加合理，从而可以更加稳固地将机身安装在底盘100上。
[0091]
如图1-图9所示，在一个具体实施例中，底板2具有通孔24，通孔24沿上下方向贯通底板2。底盘100进一步包括雷达安装板45，雷达安装板45可拆卸地设在底板2的下表面27上。雷达47设在雷达安装板45上，雷达47向上穿过通孔24，以便雷达47的一部分位于底板2的上方。由此可以更加方便地、更加稳固地安装雷达47。
[0092]
如图1所示，底盘100进一步包括雷达安装台46，雷达安装台46设在雷达安装板45上，雷达安装台46向上穿过通孔，以便雷达安装台46的一部分位于底板2的上方。雷达47设在雷达安装台46上。通过设置雷达安装台46，从而可以使雷达47具有更高的高度，以便进一步扩大雷达47的扫描范围，由此可以进一步提高底盘100和包括底盘100的机器人的避障能力和移动能力。
[0093]
如图1以及图5-图9所示，在一个具体实施例中，底盘100进一步包括主动轮的悬挂装置，具体包括弹性件11和摆臂12，摆臂12可旋转地设在底板2上。弹性件11的第一端部与底板2相连，摆臂12的第一端部与弹性件11的第二端部相连，摆臂12的第二端部与主动轮30相连。其中，左主动轮33可以是主动轮30，右主动轮34也可以是主动轮30。主动轮30与电机的电机轴相连，即左主动轮33与电机的电机轴相连，右主动轮34与电机的电机轴相连。
[0094]
弹性件11处于形变状态，以便弹性件11通过摆臂12对主动轮30施加向下的作用力。由于弹性件11处于形变状态且弹性件11与摆臂12相连，以便弹性件11可以对摆臂12施加作用力(弹力)。由于摆臂12可旋转地设在底板2上，因此摆臂12可以构成杠杆。由于摆臂
12与主动轮30相连，因此弹性件11的弹力可以通过摆臂12施加到主动轮30上，即摆臂12对主动轮30施加向下的作用力。
[0095]
由此在底盘100和包括底盘100的机器人越过障碍物时，可以始终保持主动轮30对地面施加一定的压力，即摆臂12始终将主动轮30压制在地面上，从而可以避免底盘100和包括底盘100的机器人在越过障碍物时产生晃动、甚至翻倒，以便可以提高底盘100和包括底盘100的机器人的越障能力。
[0096]
如图1、图5、图6、图8和图9所示，底盘100进一步包括第一安装基座131，第一安装基座131设在底板2的上表面26上，弹性件11的第一端部与第一安装基座131相连。换言之，弹性件11的第一端部通过第一安装基座131与底板2相连。通过设置第一安装基座131，从而可以更加容易地、更加稳固地安装弹性件11。
[0097]
可选地，第一安装基座131沿前后方向可移动地设在底板2的上表面26上，弹性件11沿前后方向延伸。由此可以通过移动第一安装基座131来改变弹性件11的形变量，进而可以改变弹性件11通过摆臂12施加在主动轮30上的向下的作用力的大小。
[0098]
由此不仅可以使底盘100能够适用于不同整机重量的机器人，而且可以使底盘100能够越过不同高度的障碍物，以便使底盘100满足不同使用环境的越障要求，从而可以扩大底盘100的应用范围。其中，弹性件11的形变量越大，底盘100能够越过的障碍物越高。
[0099]
可选地，第一安装基座131可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)安装在底板2上。底板2上可以设有多个用于安装第一安装基座131的安装孔，多个安装孔可以沿前后方向间隔开地设置，以便实现在前后方向上移动第一安装基座131。弹性件11可以是螺旋弹簧。
[0100]
如图5-图7所示，底板2上设有通孔25，通孔25沿上下方向贯通底板2。摆臂12包括连接部121和下压部122。连接部121沿上下方向延伸，可选地，连接部121沿上下方向倾斜地延伸。连接部121的上端部向上穿过通孔25，即连接部121的上端部位于底板2的上方，弹性件11的第二端部与连接部121的上端部相连。由此可以使弹性件11位于底板2的上方，从而可以避免因线缆进入到弹性件11内而造成卡线。
[0101]
下压部122沿前后方向延伸，下压部122的前端部和后端部中的一者与连接部121的下端部相连，下压部122的前端部和后端部中的另一者与电机轴相连。可选地，下压部122的前端部与连接部121的下端部相连，下压部122的后端部与电机轴相连。也就是说，摆臂12通过电机轴与主动轮30相连。
[0102]
如图8和图9所示，下压部122包括本体1221和第一压板1222，第一压板1222可拆卸地设在本体1221上，电机轴夹持在本体1221与第一压板1222之间。由此不仅可以更加容易地使摆臂12与电机轴相连，而且可以更加方便地使摆臂12和电机轴分离，以便更加方便地拆卸电机。
[0103]
如图1和图2所示，底盘100进一步包括限位件17，限位件17可上下移动地或可前后移动地设在底板2上。限位件17在前后方向上位于连接部121的上端部与电机轴之间。其中，限位件17的一部分位于通孔的内侧，连接部121抵靠在限位件17的一部分上。
[0104]
由于摆臂12对主动轮30施加向下的作用力，因此弹性件11对连接部121施加朝向主动轮30方向的作用力。例如，当主动轮30位于连接部121的后方时，弹性件11对连接部121施加向后的作用力；当主动轮30位于连接部121的前方时，弹性件11对连接部121施加向前的作用力。在弹性件11的作用力的驱动下，连接部121具有朝向主动轮30移动的趋势。
[0105]
通过使限位件17在前后方向上位于连接部121的上端部与电机轴之间、且连接部121抵靠在限位件17的一部分上，从而可以利用限位件17对连接部121进行限位，以便限制连接部121的位移。
[0106]
由于限位件17可上下移动地或可前后移动地设在底板2上，从而可以通过移动限位件17来改变连接部121的位移，即改变摆臂12的转动角度，进而可以改变弹性件11的形变量，以便可以改变弹性件11通过摆臂12施加在主动轮30上的向下的作用力的大小。由此可以使底盘100能够越过不同高度的障碍物，以便使底盘100满足不同使用环境的越障要求，从而可以扩大底盘100的应用范围。其中，弹性件11的形变量越大，底盘100能够越过的障碍物越高。
[0107]
可选地，限位件17可以由聚甲醛制成(pom)，以便防止摆臂12与底板2装机的异响。
[0108]
如图8和图9所示，底盘100进一步包括安装轴15，安装轴15设在底板2上，安装轴15沿左右方向延伸，摆臂12套设在安装轴15上。由此可以使底盘100的结构更加合理。
[0109]
底盘100进一步包括第二安装基座132和第二压板14，第二安装基座132设在底板2的下表面27上。例如，第二安装基座132可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)可拆卸地安装在底板2的下表面27上。第二压板14可拆卸地设在第二安装基座132上，安装轴15夹持在第二安装基座132与第二压板14之间。
[0110]
由此不仅可以避免因穿设安装轴15而带来的组装困难，而且可以避免因安装轴15与轴承16卡死而导致无法拆卸安装轴15的问题。由于通过第二安装基座132与第二压板14夹持安装轴15来完成安装轴15的安装，因此可以在摆臂12上加工相对较大孔径的孔，以便安装轴15能够容易地穿过该孔，从而使摆臂12套设在安装轴15上。如果安装轴15与轴承16卡死，则可以通过使第二安装基座132与第二压板14分离，来直接取下安装轴15和轴承16，并更换新的安装轴15和轴承16。
[0111]
如图7和图9所示，底盘100进一步包括轴承16，轴承16套设在安装轴15上，轴承16在安装轴15的轴向上位于第二压板14与摆臂12(本体1221)之间。由于安装轴15的轴向与左右方向一致，因此通过在第二压板14与摆臂12之间设置套设在安装轴15上的轴承16，从而可以利用轴承16在左右方向上对摆臂12(本体1221)进行限位，以便减小摆臂12(本体1221)在左右方向上的晃动量，由此可以使底盘100更加稳定。
[0112]
可选地，第二压板14可以是两个，轴承16可以是两个，一个轴承16在安装轴15的轴向上位于摆臂12(本体1221)与一个第二压板14之间，另一个轴承16在安装轴15的轴向上位于摆臂12(本体1221)与另一个第二压板14之间，即摆臂12(本体1221)在左右方向上位于两个轴承16之间。由此可以进一步减小摆臂12(本体1221)在左右方向上的晃动量，由此可以使底盘100更加稳定。
[0113]
如图10-图15所示，前从动轮31和后从动轮32中的每一者可以是脚轮5，脚轮5包括轮架51、安装轴52、轮子53、轮轴54、轴承55和阻挡架56。
[0114]
轮架51包括顶板511以及设在顶板511上的侧板512，侧板512具有相对设置的第一侧部5121和第二侧部5122。安装轴52设在第一侧部5121和第二侧部5122上，轮子53套设在安装轴52上。轮轴54设在顶板511上，轮轴54从顶板511向上延伸，轴承55套设在轮轴54上。阻挡架56套设在侧板512上。其中，轮轴54从顶板511向上延伸是指：当脚轮5(前从动轮31、后从动轮32)安装到底板2上之后，轮轴54从顶板511向上延伸。
[0115]
由于轮轴54从顶板511向上延伸且轴承55套设在轮轴54上，因此轴承55位于顶板511的上方。由于阻挡架56套设在侧板512上，因此阻挡架56的下表面位于顶板511的下方。通过在侧板512上套设阻挡架56，从而可以利用阻挡架56阻止杂物(杂物主要来自地面，例如头发)向上移动到顶板511的上方，以便避免杂物进入到顶板511的上方。
[0116]
由此可以防止杂物进入到轴承55与轮轴54之间，从而可以避免脚轮5出现卡死现象，以便使底盘100和包括底盘100的机器人能够长期稳定地运行。
[0117]
如图10-图13所示，阻挡架56包括第一支架561和第二支架562，第一支架561和第二支架562可拆卸地相连，侧板512夹持在第一支架561和第二支架562之间。由此不仅可以更加方便地使阻挡架56套设在侧板512上，而且可以通过增加第一支架561和第二支架562连接紧密度，来增加第一支架561和第二支架562对侧板512的夹紧程度，以便进一步避免杂物进入到轴承55与轮轴54之间。
[0118]
可选地，第一支架561和第二支架562可以通过螺钉或螺栓相连，可以通过增加螺钉或螺栓的扭矩来增加第一支架561和第二支架562连接紧密度。
[0119]
如图14所示，侧板512包括弧形部5123、第一侧部5121和第二侧部5122，第一侧部5121和第二侧部5122中的每一者为平板状。第一侧部5121的第一端部5124与弧形部5123相连，第二侧部5122的第一端部5125与弧形部5123相连。
[0120]
如图12所示，第一支架561具有第一容纳槽5611和第二容纳槽5612，第二支架562具有弧形槽5621。其中，第一侧部5121的第二端部5126的一部分配合在第一容纳槽5611内，第二侧部5122的第二端部5127的一部分配合在第二容纳槽5612内，弧形部5123的第一部分配合在弧形槽5621内。由此可以使第一支架561和第二支架562更加紧密地夹持侧板512，从而可以进一步防止杂物进入到轴承55与轮轴54之间。
[0121]
可选地，第一侧部5121的第二端部5126的一部分抵靠在第一容纳槽5611的底壁面上，第二侧部5122的第二端部5127的一部分抵靠在第二容纳槽5612的底壁面上，弧形部5123的第一部分抵靠在弧形槽5621的壁面上。由此可以使第一支架561和第二支架562更加紧密地夹持侧板512，从而可以进一步防止杂物进入到轴承55与轮轴54之间。
[0122]
第一容纳槽5611的底壁面是指第一容纳槽5611的与其开口相对的壁面，第二容纳槽5612的底壁面是指第二容纳槽5612的与其开口相对的壁面。
[0123]
第一支架561具有第三容纳槽，顶板511的远离弧形部5123的端部5111配合在第三容纳槽内。由此可以使第一支架561和第二支架562更加紧密地夹持侧板512，从而可以进一步防止杂物进入到轴承55与轮轴54之间。
[0124]
如图13所示，弧形槽5621的壁面上设有凸台5622，凸台5622具有第四容纳槽5623，第四容纳槽5623的上端部敞开，弧形部5123的第二部分配合在第四容纳槽5623内。由此可以使第一支架561和第二支架562更加紧密地夹持侧板512，从而可以进一步防止杂物进入到轴承55与轮轴54之间。弧形部5123的第二部分可以是弧形部5123的第一部分的一部分。
[0125]
如图10、图11和图15所示，脚轮5进一步包括轮壳57，轮壳57套设在轮架51和阻挡架56上，即轮架51和阻挡架56可以设在轮壳57内。其中，轮壳57具有出轮口571，轮子53的下部向下伸出出轮口571，轮子53的前部向前伸出出轮口571。由此可以通过轮壳57对杂物进行初步阻挡。
[0126]
如图10和图15所示，轮壳57的内壁面574设有第一挡筋572和第二挡筋573，第一挡
筋572和第二挡筋573中的每一者绕出轮口571设置，第一挡筋572的上表面抵靠在阻挡架56的下表面上，第二挡筋573抵靠在阻挡架56的侧面上。由此可以防止杂物通过轮壳57与阻挡架56之间的空隙进入到轴承55与轮轴54之间。
[0127]
可选地，轮壳57、第一挡筋572和第二挡筋573可以一体注塑成型。由此可以降低轮壳57的制造难度和制造成本。
[0128]
如图10、图11和图14所示，脚轮5进一步包括安装板58，安装板58设在轴承55上。安装板58可以与底板2相连。通过设置安装板58，从而可以更加方便地、更加稳固地将脚轮5安装到底板2上。具体地，安装板58可以通过紧固件(例如螺钉或螺栓)与底板2相连。
[0129]
综上所述，根据本实用新型实施例的悬挂装置、具有该悬挂装置的底盘和具有该底盘的机器人各项性能较好。
[0130]
在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
[0131]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本实用新型的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0132]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或彼此可通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。
[0133]
在本实用新型中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
[0134]
在本实用新型中，术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本实用新型的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0135]
尽管上面已经示出和描述了本实用新型的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本实用新型的限制，本领域的普通技术人员在本实用新型的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

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