一种电动重卡换电系统的制作方法

2021-02-03 15:02:06|

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[0001]
本发明涉及换电领域，特别涉及一种电动重卡换电系统。

背景技术：

[0002]
近几年来，随着新能源汽车的快速发展，电动重卡逐渐进入公众视野，电动重卡由于其自身的工作性质，其装载的电池箱有着体积大、重量大、充电时间长的特点。因此，充电的模式必将影响电动重卡的发展。
[0003]
现有的针对电动重卡的换电站，有吊装换电和侧向换电两种，侧向换电站由于换电机器人的存在导致成本较高，吊装换电站由吊具将电池箱吊起移动到存储区域进行存储和充电，由于电池箱体积和重量较大，吊取电池箱的机构较为笨重复杂、移动缓慢；通常与电池箱插头对接的车载插座及充电区域的充电插座与电池箱为上下对接，较重的电池箱可能会对插座产生损伤，并且在电动重卡行驶过程中，车辆的颠簸可能导致电池箱出现轻微移位，不仅影响插头的电连接，而且影响插头、插座的使用寿命。

技术实现要素：

[0004]
有鉴于此，本发明实施例提供一种电动重卡换电系统。
[0005]
本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：
[0006]
一种电动重卡换电系统，包括控制系统；电动重卡，电动重卡的驾驶室后方固定有底座，所述底座为方形框架结构，用于承载、限位固定电池箱并将电动重卡与电池箱电连接；电动重卡停靠区域，用于停靠待换电重卡或供电动重卡穿梭通过；与所述控制系统连接的电池箱存放区域，位于所述电动重卡停靠区域的一侧或两侧，与电动重卡停靠区域内的待换电重卡横向(x方向)对接，所述电池箱存放区域包括周转通道和存储充电区域；其中，所述周转通道用于周转电池箱，提供电池箱移动的通道空间；所述存储充电区域位于所述周转通道y方向的一侧或两侧，用于存放电池箱和/或为电池箱充电；电池箱可在吊装换电装置的吊载下在所述周转通道和存储充电区域之间移动，即从周转通道移动至存储充电区域存放和/或充电，或从存储充电区域移动至周转通道；与所述控制系统连接的吊装换电装置，位于所述电动重卡停靠区域和所述电池箱存放区域上方，用于将亏电电池箱从所述电动重卡吊取移动至存储充电区域，或将充过电的电池箱从存储充电区域移动至电动重卡，包括桁架和吊装换电机构；其中，所述桁架位于所述电动重卡停靠区域和电池箱存放区域上方、沿x方向延伸设置，所述桁架上设置有沿x方向延伸的第一导轨；所述吊装换电机构沿所述第一导轨的方向可移动的连接于桁架，包括第一移动装置、第二移动装置、吊装驱动装置和吊具，所述第一移动装置在所述导轨的导引下可移动的连接于桁架，所述第二移动装置沿y方向可移动的连接于所述第一移动装置，所述吊装驱动装置固定设置与所述第二移动装置，吊装驱动装置的下端连接所述吊具并驱动吊具沿z方向升降；吊具用于连接电池箱，并在所述第一移动装置、第二移动装置和吊装驱动装置的协同作用下在所述桁架上沿x、y、z方向移动，将电池箱从电动重卡停靠区域内的电动重卡上吊取，经周转通道移动至存
储充电区域，或将电池箱从存储充电区域经周转通道移动放置在电动重卡停靠区域内的电动重卡上；所述底座上设有锁止机构，用以将电池箱与底座连接在一起。
[0007]
进一步地，两组所述锁止机构沿所述底座的长度方向间隔的连接于所述底座。
[0008]
进一步地，所述锁止机构包括锁止驱动电机、主动齿轮、锁止基体、被动齿轮、第一丝杠螺母、第二丝杠螺母、第一丝杠、第二丝杠、第一锁止销、第二锁止销、第一锁止导向体、第二锁止导向体；所述锁止驱动电机固定连接于所述底座；所述主动齿轮固定连接于所述锁止驱动电机的输出端；所述锁止基体可转动的连接于所述底座，锁止基体为管状结构，其轴心沿所述底座的宽度方向，锁止基体的两端部分别同轴固定第一丝杠螺母和第二丝杠螺母，且第一丝杠螺母和第二丝杠螺母的旋向以锁止基体的中线为基准对称；
[0009]
所述被动齿轮与所述锁止基体同轴固定连接且与所述主动齿轮啮合，锁止驱动电机通过啮合配合的主动齿轮和被动齿轮驱动所述锁止基体转动，锁止基体带动第一丝杠螺母和第二丝杠螺母转动；所述第一锁止导向体和第二锁止导向体固定的相对设置于所述底座的两侧长边上，第一锁止导向体上开设有与所述第一锁止销的头部形状、大小适配的导向孔，第二锁止导向体上开设有与所述第二锁止销的头部形状、大小适配的导向孔；所述第一丝杠的一端同轴的啮合连接所述第一丝杠螺母，另一端同轴连接所述第一锁止销的根部，第一锁止销的头部穿过所述第一锁止导向体；所述第二丝杠的一端同轴的啮合连接所述第二丝杠螺母，另一端同轴连接所述第二锁止销的根部，第二锁止销的头部穿过所述第二锁止导向体。
[0010]
进一步地，所述底座上还设有车载插座模组、导向块；至少三个所述导向块设置于所述锁止机构上第一锁止导向体和第二锁止导向体的上表面，用于导引电池箱落于所述底座，所述导向块的侧面设有锥度；所述车载插座模组设置于所述底座的上表面，用于与落于底座上的电池箱电连接，给电动重卡供电。
[0011]
进一步地，所述车载插座模组包括第一底板、第一支柱、第一弹性件、第一粗导向孔、受电插座模组；所述第一底板间隔设置在所述底座的上方；至少三个所述第一支柱连接第一底板和底座，所述第一支柱的一端与所述第一底板固定连接，另一端与底座滑动连接；与所述第一支柱数量相等的第一弹性件分别套接在第一支柱上，且第一弹性件的上下两端分别与所述第一底板的下表面、底座的上表面接触；至少两个所述第一粗导向孔设置于所述第一底板的上表面，用于粗引导电池箱上的插头与受电插座模组对接；至少一个所述受电插座模组设置在所述第一底板的上表面，用于与电池箱上的插头对接。
[0012]
进一步地，所述受电插座模组包括第二底板、第二支柱、第二弹性件、受电插座本体、第一精导向孔；所述第二底板间隔设置在所述第一底板的上方；至少三个所述第二支柱连接所述第二底板和第一底板，所述第二支柱的一端与所述第二底板固定连接，另一端与第一底板滑动连接；与所述第二支柱数量相等的第二弹性件分别套接在所述第二支柱上，且第二弹性件的上下两端分别与所述第二底板的下表面、第一底板的上表面接触；所述受电插座本体固定设置于所述第二底板的上表面，用于与电池箱的插头对接；至少两个所述第一精导向孔设置于所述第二底板的上表面及受电插座本体的两侧，用于精确导引电池箱上的插头与受电插座本体对接。
[0013]
进一步地，所述第一移动装置包括第一移动载体、第一行走机构、第二导轨；所述第一移动载体为方形框架；两个所述第二导轨分别铺设在第一移动载体y方向的两条边上；
至少两个所述第一行走机构分别设置在第一移动载体x方向的两条边上且与所述第一导轨配合，所述第一行走机构承载着第一移动载体在第一导轨的导引下沿x方向移动。
[0014]
进一步地，所述第二移动装置包括第二移动载体、第二行走机构；所述第二移动载体为方形框架；至少两个所述第二行走机构分别设置在第二移动载体y方向的两条边上且分别与所述第二导轨配合，所述第二行走机构承载着第二移动载体在第二导轨的导引下沿y方向移动。
[0015]
进一步地，所述存储充电区域包括若干个存储充电单元，所述若干个存储充电单元在所述周转通道的两侧沿x方向排列设置，每个所述存储充电单元包括存储充电基体、充电插座模组、锁止机构、导向块；所述存储充电基体用于承载电池箱；两组所述锁止机构沿所述存储充电基体的长度方向间隔的设置于存储充电基体上表面；至少三个所述导向块设置于所述存储充电基体上第一锁止导向体和第二锁止导向体的上表面，用于导引电池箱落于所述存储充电单元；所述充电插座模组设置于所述存储充电基体的上表面，用于与落于存储充电基体的电池箱电连接并为其充电。
[0016]
进一步地，所述充电插座模组包括第三底板、第三支柱、第三弹性件、第二粗导向孔、供电插座模组；所述第三底板间隔设置在所述存储充电基体的上方；至少三个所述第三支柱连接第三底板和存储充电基体，所述第三支柱的一端与所述第三底板固定连接，另一端与存储充电基体滑动连接；与所述第三支柱数量相等的第三弹性件分别套接在第三支柱上，且第三弹性件的上下两端分别与所述第三底板的下表面、存储充电基体的上表面接触；至少两个所述第二粗导向孔设置于所述第三底板的上表面，用于粗引导电池箱上的插头与供电插座模组对接；至少一个所述供电插座模组设置在所述第三底板的上表面，用于与电池箱上的插头对接。
[0017]
进一步地，所述供电插座模组包括第四底板、第四支柱、第四弹性件、供电插座本体、第二精导向孔；所述第四底板间隔设置在所述第三底板的上方；至少三个所述第四支柱连接所述第四底板和第三底板，所述第四支柱的一端与所述第四底板固定连接，另一端与第三底板滑动连接；与所述第四支柱数量相等的第四弹性件分别套接在所述第四支柱上，且第四弹性件的上下两端分别与所述第四底板的下表面、第三底板的上表面接触；所述供电插座本体固定设置于所述第四底板的上表面，用于与电池箱的插头对接；至少两个所述第二精导向孔设置于所述第四底板的上表面及供电插座本体的两侧，用于精确导引电池箱上的插头与供电插座本体对接。
[0018]
进一步地，所述电池箱底部的前后两端设有贯穿左右的锁止孔，用于与所述第一锁止销、第二锁止销配合，将电池箱与所述底座或存储充电基体连接在一起；所述电池箱的底部还设有端部朝下的第一导向柱、第二导向柱、插头；所述第一导向柱用于与所述第一粗导向孔、第二粗导向孔配合，粗导引电池箱的插头与所述受电插座模组和/或供电插座模组对接；所述第二导向柱用于与所述第一精导向孔、第二精导向孔配合，精确导引电池箱的插头与所述受电插座本体和/或供电插座本体对接。
[0019]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：换电机器人全向自由移动，结构简单可靠；车载插座、存储充电插座多级浮动，减小电池箱重量对插座的损伤；车载底座上的锁止机构全向锁止电池箱，避免电池箱出现移位。
附图说明
[0020]
图1为电动重卡换电系统的俯视结构示意图；
[0021]
图2为电动重卡换电系统的另一视角结构示意图；
[0022]
图3为电动重卡的结构示意图；
[0023]
图4为电动重卡上底座的俯视结构示意图；
[0024]
图5为电动重卡上底座的另一视角结构示意图；
[0025]
图6为锁止机构的结构示意图；
[0026]
图7位锁止机构的剖视图；
[0027]
图8为在车载插座模组的结构示意图；
[0028]
图9为受电插座模组的结构示意图；
[0029]
图10为吊装换电装置的机构示意图；
[0030]
图11为吊装换电机构的结构示意图；
[0031]
图12为存储充电单元的结构示意图；
[0032]
图13为存储充电单元的结构示意图；
[0033]
图14为存储充电单元的结构示意图；
[0034]
图15为电池箱的仰视结构示意图；
[0035]
图16为电池箱落于底座上的结构示意图。
[0036]
本发明目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。
具体实施方式
[0037]
为了使本发明所要解决的技术问题、技术方案及有益效果更加清楚、明白，以下结合附图和实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅以解释本发明，并不用于限定本发明。
[0038]
在后续的描述中，使用用于表示元件的诸“模块”、“装置”或“单元”的后缀仅为了有利于本发明的说明，其本身没有特定的意义。因此，“模块”、“装置”或“单元”可以混合地使用。
[0039]
需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”、“第四”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。
[0040]
图1、图2为电动重卡换电系统的结构示意图。如图1、图2所示，一种电动重卡2换电系统，包括控制系统1(图未示出)、电动重卡2、电动重卡停靠区域3、电池箱存放区域4、吊装换电装置5。
[0041]
电动重卡停靠区域3，用于停靠待换电重卡或供电动重卡2穿梭通过。
[0042]
电池箱存放区域4与控制系统1连接，位于电动重卡停靠区域3的侧面，并且与电动重卡停靠区域3内的待换电重卡沿x方向对接，便于吊装换电机构53直接移动到电动重卡2上方进行换电动作。
[0043]
电池箱存放区域4包括周转通道41、存储充电区域42，周转通道41与存储充电区域42沿着x方向延伸设置。
[0044]
其中，周转通道41用于周转电池箱6，提供电池箱6移动的通道空间，电池箱6可在吊装换电装置5的吊载下在周转通道41内沿x、z方向移动。
[0045]
存储充电区域42位于周转通道41空间的两侧，用于存放电池箱6和/或为电池箱6充电，电池箱6可在吊装换电装置5的吊载下在周转通道41和存储充电区域42之间移动，即从周转通道41沿y方向移动至存储充电区域42存放和/或充电，或从存储充电区域42沿y方向移动至周转通道41。
[0046]
吊装换电装置5与控制系统1连接，位于电动重卡停靠区域3和电池箱存放区域4上方，用于将亏电电池箱6从电动重卡2吊取经周转通道41移动至存储充电区域42，或将充过电的电池箱6从存储充电区域42吊取经周转通道41移动至电动重卡2。
[0047]
吊装换电装置5包括桁架51、吊装换电机构53。
[0048]
其中，桁架51位于电动重卡停靠区域3和电池箱存放区域4上方，为沿x方向延伸设置的框架结构。桁架51上设置有沿x方向延伸的第一导轨52，吊装换电机构53沿第一导轨52的方向可移动的连接于桁架51。吊装换电机构53与控制系统1连接，在控制系统1的控制下将亏电电池箱6从电动重卡2吊取经周转通道41移动至存储充电区域42，或将充过电的电池箱6从存储充电区域42吊取经周转通道41移动至电动重卡2。
[0049]
图3为电动重卡的结构示意图。如图3所示，电动重卡2的驾驶室后方固定有底座21，底座21为方形框架结构，用于承载、限位固定电池箱6并将电动重卡2与电池箱6电连接。
[0050]
图4、图5为电动重卡上底座的结构示意图。如图4、图5所示，底座21上设有锁止机构22、车载插座模组23、导向孔。锁止机构22的数量为两组，沿底座21的长度方向前后间隔的设置在底座21上，用于将电池箱6与底座21稳定的连接在一起，避免因颠簸等外界因素导致电池箱6出现晃动，继而损坏插头64和插座的对接。
[0051]
图6为锁止机构的结构示意图，图7位锁止机构的剖视图。如图6、图7所示，锁止机构22包括锁止驱动电机221、主动齿轮222、锁止基体223、被动齿轮224、第一丝杠螺母225、第二丝杠螺母226、第一丝杠227、第二丝杠228、第一锁止销229、第二锁止销2210、第一锁止导向体2211、第二锁止导向体2212。
[0052]
其中，锁止驱动电机221固定连接于底座21，提供锁止的驱动力。主动齿轮222固定连接于锁止驱动电机221的输出端，在锁止驱动电机221的驱动下转动。锁止基体223通过固定于底座21的轴承可转动的连接于底座21，锁止基体223为管状结构，其轴心沿底座21的宽度方向。
[0053]
第一丝杠螺母225和第二丝杠螺母226与锁止基体223同轴的固定设置于锁止基体223的两端部，且第一丝杠螺母225和第二丝杠螺母226的旋向以锁止基体223的中线为基准对称，即固定后的第一丝杠螺母225和第二丝杠螺母226的旋向相反。
[0054]
被动齿轮224与锁止基体223同轴固定连接，且与主动齿轮222啮合。锁止驱动电机221通过啮合配合的主动齿轮222和被动齿轮224驱动锁止基体223转动，锁止基体223带动第一丝杠螺母225和第二丝杠螺母226转动。
[0055]
第一丝杠227的一端同轴的啮合连接第一丝杠螺母225，另一端同轴连接第一锁止销229的根部；第二丝杠228的一端同轴的啮合连接第二丝杠螺母226，另一端同轴连接第二锁止销2210的根部。
[0056]
第一丝杠螺母225和第二丝杠螺母226随锁止基体223的转动驱动力转化为第一丝杠227和第二丝杠228的直线驱动力，驱动第一锁止销229和第二锁止销2210同时往两边运动或同时往中间运动。
[0057]
第一锁止导向体2211和第二锁止导向体2212分别固定的相对设置于底座21的两侧长边上，第一锁止导向体2211上开设有与第一锁止销229的头部形状、大小适配的导向孔，第二锁止导向体2212上开设有与第二锁止销2210的头部形状、大小适配的导向孔，第一锁止销229的头部穿过第一锁止导向体2211；第二锁止销2210的头部穿过第二锁止导向体2212。
[0058]
当锁止驱动电机221通过啮合的主动齿轮222和被动齿轮224转动，继而带动锁止基体223转动，使第一锁止销229和第二锁止销2210往中间运动，第一锁止销229和第二锁止销2210的头部分别未凸出于第一锁止导向体2211和第二锁止导向体2212，此为锁止机构22的解锁状态；当锁止驱动电机221通过啮合的主动齿轮222和被动齿轮224转动，继而带动锁止基体223转动，使第一锁止销229和第二锁止销2210往两边运动，第一锁止销229和第二锁止销2210的头部分别凸出于第一锁止导向体2211和第二锁止导向体2212，此为锁止机构22的锁止状态。
[0059]
四个导向块24分别固定设置于两组锁止机构22上的第一锁止导向体2211和第二锁止导向体2212上表面，用于导引电池箱6落于底座21。导向块24的侧面设有锥度，以对电池箱6进行导引。
[0060]
车载插座模组23设置于底座21的上表面，用于与落于底座21上的电池箱6电连接，给电动重卡2供电。
[0061]
图8为在车载插座模组的结构示意图。如图8所示，车载插座模组23包括第一底板231、第一支柱232、第一弹性件233、第一粗导向孔234、受电插座模组235。
[0062]
其中，第一底板231间隔设置在底座21的上方。至少三个第一支柱232连接第一底板231和底座21，优选的，第一支柱232的数量为四个，分别对称的设置于第一底板231的四个角落，并且，四个第一支柱232的一端与第一底板231固定连接，另一端与底座21滑动连接。
[0063]
四个第一弹性件233分别套接在第一支柱232上，且第一弹性件233的上下两端分别与第一底板231的下表面、底座21的上表面接触。具体的，第一弹性件233为压缩弹簧。
[0064]
至少两个第一粗导向孔234设置于第一底板231的上表面，且高度低于所述导向块24的高度，用于粗引导电池箱6上的插头64与受电插座模组235对接。优选的，第一粗导向孔234的数量为两个，相对设置于第一底板231的任一对角线上的两端。
[0065]
至少一个受电插座模组235设置在第一底板231的上表面，用于与电池箱6上的插头64对接。
[0066]
当电池箱6下落经导向块24导引即将落于底座21上时，电池箱6底部的粗导向柱首先与第一粗导向孔234接触，然后插座模组受力，第一弹性件233压缩使第一底板231微浮动以适应电池箱6。
[0067]
图9位受电插座模组的结构示意图。如图9所示，受电插座模组235包括第二底板2351、第二支柱2352、第二弹性件2353、受电插座本体2354、第一精导向孔2355。
[0068]
其中，第二底板2351间隔的设置在第一底板231的上方。至少三个第二支柱2352连接第二底板2351和第一底板231，优选的，第二支柱2352的数量为四个，分别对称的设置于第二底板2351的四个角落，并且，四个第二支柱2352的一端与第二底板2351固定连接，另一端与第一底板231滑动连接。
[0069]
四个第二弹性件2353分别套接在第二支柱2352上，且第二弹性件2353的上下两端分别与第二底板2351的下表面、第一底板231的上表面接触。具体的，第二弹性件2353为压缩弹簧。
[0070]
受电插座本体2354固定设置于第二底板2351的上表面，用于与电池箱6的插头64对接。
[0071]
两个第一精导向孔2355设置于第二底板2351的上表面及受电插座本体2354的两侧，其高度低于第一粗导向孔234的高度，用于精确导引电池箱6上的插头64与受电插座本体2354对接。
[0072]
当电池箱6下落经第一粗导向孔234导引后，电池箱6底部的精导向柱与第一精导向孔2355接触，然后受电插座本体2354受力，第二弹性件2353压缩使第二底板2351微浮动以适应电池箱6，使受电插座本体2354与电池箱6底部的插头64精确对接。
[0073]
图10为吊装换电装置的机构示意图。如图10所示，吊装换电装置5包括桁架51、吊装换电机构53。
[0074]
其中，桁架51位于电动重卡停靠区域3和电池箱存放区域4上方，为沿x方向延伸设置的框架结构。桁架51上设置有沿x方向延伸的第一导轨52，吊装换电机构53沿第一导轨52的方向可移动的连接于桁架51。吊装换电机构53与控制系统1连接，在控制系统1的控制下将亏电电池箱6从电动重卡2吊取经周转通道41移动至存储充电区域42，或将充过电的电池箱6从存储充电区域42吊取经周转通道41移动至电动重卡2。
[0075]
吊装换电机构53包括第一移动装置531、第二移动装置532、吊装驱动装置533和吊具534，第一移动装置531在导轨的导引下可移动的连接于桁架51，第二移动装置532沿y方向可移动的连接于第一移动装置531，吊装驱动装置533固定设置与第二移动装置532，吊装驱动装置533的下端连接吊具534并驱动吊具534沿z方向升降；吊具534用于连接电池箱6，并在第一移动装置531、第二移动装置532和吊装驱动装置533的协同作用下在桁架51上沿x、y、z方向移动，将电池箱6从电动重卡停靠区域3内的电动重卡2上吊取，经周转通道41移动至存储充电区域42，或将电池箱6从存储充电区域42经周转通道41移动放置在电动重卡停靠区域3内的电动重卡2上。
[0076]
图11为吊装换电机构的结构示意图。如图11所示，第一移动装置531包括第一移动载体5311、第一行走机构5312、第二导轨5313。
[0077]
第一移动载体5311为方形框架，两个第二导轨5313分别铺设在第一移动载体5311y方向的两条边上，用于导引第二移动装置532移动。
[0078]
至少两个第一行走机构5312分别设置在第一移动载体5311x方向的两条边上且与第一导轨52配合，第一行走机构5312承载着第一移动载体5311在第一导轨52的导引下沿x方向移动。优选的，行走机构的数量为两个，分别设置在第一移动载体5311y方向的任一条边的两端，与此边对应的另一条边的两端分别设置行走轮。第一行走机构5312包括第一驱动电机和行走轮(图未示出)，第一驱动电机固定设置于第一移动载体5311，行走轮与第一驱动电机连接并可转动的设置于第一移动载体5311的沿x方向的两边上，总共四个行走轮均与所述第一导轨52配合，两个第一驱动电机驱动行走轮承载着第一移动载体5311沿第一导轨52移动。当然了，也可以在第一移动载体5311的四个角落分别设置第一行走机构5312。
[0079]
进一步地，第二移动装置532包括第二移动载体5321、第二行走机构5322。其中，第
二移动载体5321为方形框架，至少两个第二行走机构5322分别设置在第二移动载体5321y方向的两条边上且分别与第二导轨5313配合，第二行走机构5322承载着第二移动载体5321在第二导轨5313的导引下沿y方向移动。具体的，第二行走机构5322包括第二驱动电机(图未示出)和行走轮(图未示出)，第二驱动电机固定设置于第二移动载体5321，行走轮可转动的连接于第二移动载体5321并于第二驱动电机连接，行走轮与第二导轨5313配合，第二驱动电机驱动行走轮在第二导轨5313上转动，以承载第二移动载体5321沿第二导轨5313移动。优选的，第二行走机构5322的数量为两组，分别设置在第二移动载体5321的沿y方向的两条边的同端，该两条边的另一端分别设置行走轮，当然了，也可以在第二移动载体5321的四个角落分别设置第二行走机构5322。
[0080]
吊装驱动装置533包括吊装驱动电机、第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮、第一环链、第二环链、第一转向轮、第二转向轮、第三转向轮、第四转向轮、第一链条、第二链条、第三链条、第四链条。
[0081]
其中，吊装驱动电机固定设置与第二移动载体，为双输出轴电机，提供吊装驱动力。
[0082]
第一链轮和第二链轮同轴、第三链轮和第四链轮同轴的设置于第二移动载体的四个角落，第一链轮与第三链轮、第二链轮与第四链轮分别沿径向在同一平面，同轴的链轮轴心沿第二移动装置的移动方向，四个链轮的高度相同。其中第一链轮和第二链轮同轴分别连接吊装驱动电机的两个输出端。
[0083]
第一环链连接第一链轮和第二链轮，第二环链连接第三链轮和第四链轮，以使吊装驱动电机同时驱动第一链轮、第二链轮、第三链轮、第四链轮转动。
[0084]
第一转向轮和第二转向轮同轴设置、分别位于第一链轮和第二链轮的外侧，且高度均高于第一链轮和第二链轮；第三转向轮和第四转向轮同轴设置、分别位于第三链轮和第四链轮的下方。
[0085]
第一链条和第二链条的一端分别连接在第一环链和第二环链的上方，另一端分别绕过第一转向轮和第二转向轮后连接吊具上方的两个吊点，并且连接在环链上的连接点距离转向轮的距离相等；第三链条和第四链条的一端分别连接在第一环链和第二环链的下方，另一端分别绕过第三转向轮和第四转向轮后连接吊具上方的两个吊点，并且连接在环链上的连接点距离转向轮的距离相等。
[0086]
当吊装驱动电机驱动两个环链转动时，第一链条、第二链条、第三链条、第四链条同步吊着吊具534上升或下降。
[0087]
存储充电区域42包括若干个存储充电单元421，若干个存储充电单元421在周转通道41的两侧沿x方向排列设置。
[0088]
图12为存储充电单元的结构示意图。如图12所示，每个存储充电单元421包括存储充电基体4211、充电插座模组4212、锁止机构22、导向块24。
[0089]
其中，存储充电基体4211用于承载电池箱6。
[0090]
两组锁止机构22沿存储充电基体4211的长度方向间隔的设置于存储充电基体4211上表面，用于与电池箱6连接并将电池箱6与存储充电基体4211固定连接在一起。
[0091]
至少三个导向块24设置于所述两组锁止机构22上第一锁止导向体2211和第二锁止导向体2212的上表面，用于导引电池箱6落于存储充电单元421。
[0092]
充电插座模组4212设置于存储充电基体4211的上表面，用于与落于存储充电基体4211的电池箱6电连接并为其充电。
[0093]
图13为存储充电单元的结构示意图。如图13所示，充电插座模组4212包括第三底板42121、第三支柱42122、第三弹性件42123、第二粗导向孔42124、供电插座模组42125。
[0094]
其中，第三底板42121间隔设置在存储充电基体4211的上方。至少三个第三支柱42122连接第三底板42121和存储充电基体4211，优选的，第三支柱42122的数量为四个，四个第三支柱42122分别设置于第三底板42121的四个角落，并且第三支柱42122的一端与第三底板42121固定连接，另一端与存储充电基体4211滑动连接。四个第三弹性件42123分别套接在第三支柱42122上，且第三弹性件42123的上下两端分别与第三底板42121的下表面、存储充电基体4211的上表面接触。优选的，第三弹性件42123为压缩弹簧。
[0095]
至少两个第二粗导向孔42124设置于第三底板42121的上表面，且第二粗导向孔42124的高度低于导向块24的高度，用于粗引导电池箱6上的插头64与供电插座模组42125对接。优选的，第二粗导向孔42124的数量为两个，分别设置在第三底板42121任一个对角线上的两端。
[0096]
至少一个供电插座模组42125设置在第三底板42121的上表面，用于与电池箱6上的插头64对接。供电插座模组42125的高度低于第二粗导向孔42124的高度。
[0097]
图14为存储充电单元的结构示意图。如图14所示，供电插座模组42125包括第四底板42125a、第四支柱42125b、第四弹性件42125c、供电插座本体42125e、第二精导向孔42125d。
[0098]
其中，第四底板42125a间隔设置在第三底板42121的上方。
[0099]
至少三个第四支柱42125b连接第四底板42125a和第三底板42121，优选的，第四支柱42125b的数量为四个，四个第四支柱42125b分别设置于第四底板42125a的四个角落，第四支柱42125b的一端与第四底板42125a固定连接，另一端与第三底板42121滑动连接。
[0100]
四个第四弹性件42125c分别套接在第四支柱42125b上，且第四弹性件42125c的上下两端分别与第四底板42125a的下表面、第三底板42121的上表面接触。优选的，第四弹性件42125c为压缩弹簧。
[0101]
供电插座本体42125e固定设置于第四底板42125a的上表面，用于与电池箱6的插头64对接。
[0102]
两个第二精导向孔42125d设置于第四底板42125a的上表面及供电插座本体42125e的两侧，第二精导向孔42125d的高度低于第二粗导向孔42124的高度，用于精确导引电池箱6上的插头64与供电插座本体42125e对接。
[0103]
图15为电池箱的仰视结构示意图，图16位电池箱落于底座上的结构示意图。如图15、图16所示，电池箱6底部的前后两端设有贯穿左右的锁止孔61，用于与第一锁止销229、第二锁止销2210配合，将电池箱6与底座21或存储充电基体4211连接在一起。
[0104]
电池箱6的底部还设有端部朝下的第一导向柱62、第二导向柱63、插头64。其中，第一导向柱62用于与第一粗导向孔234或第二粗导向孔42124配合，粗导引电池箱6的插头64与受电插座模组235和/或供电插座模组42125对接。第二导向柱63的高度低于第一导向柱62的高度，用于与第一精导向孔2355或第二精导向孔42125d配合，精确导引电池箱6的插头64与受电插座本体2354和/或供电插座本体42125e对接。
[0105]
如图16所示，当电池箱6落于底座21上时，电池箱6底部的止挡壁65分别与第一锁止导向体2211和第二锁止导向体2212的外壁接触或近似接触，此时电池箱6无法产生沿车辆行驶方向(纵向)的移位。第一锁止销229和第二锁止销2210此时均为锁止状态，即第一锁止销229和第二锁止销2210均插入电池箱6的锁止孔61内，电池箱6无法产生横向或竖直方向的移位。两组锁止机构22将电池箱6全向的与底座21连接在一起，保证电动重卡2行驶过程中电池箱6的稳定性，并防止对电连接插件的损伤。
[0106]
与现有技术相比，本发明的有益效果是：换电机器人全向自由移动，结构简单可靠；车载插座、存储充电插座多级浮动，减小电池箱6重量对插座的损伤；车载底座21上的锁止机构22全向锁止电池箱6，避免电池箱6出现移位。
[0107]
需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个
……”
限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。
[0108]
上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。
[0109]
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述，但是本发明并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本发明的启示下，在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，这些均属于本发明的保护之内。

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