传感器清洁装置、方法、传感器识别系统和无人驾驶汽车与流程

2021-02-03 15:02:02|

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[0001]
本申请涉及自动驾驶技术领域，具体而言，涉及一种传感器清洁装置、方法、传感器识别系统和无人驾驶汽车。

背景技术：

[0002]
在很多场景中，需要使用到传感器，例如，在车辆领域，随着自动驾驶技术的发展，越来越多的可以实现自动驾驶的车辆装备了相机、激光雷达等传感器。这些传感器相当于车辆的眼睛，是实现自动驾驶必不可少的硬件设备。传感器是一种依据光学原理进行测量的传感器，当其受到灰尘、昆虫和鸟粪等外界污渍的影响后，会造成对物体识别的偏差，最终影响自动驾驶车辆的行驶安全。

技术实现要素：

[0003]
有鉴于此，本申请的目的在于提供一种传感器清洁装置、方法、传感器识别系统和无人驾驶汽车，以对传感器进行清洁，提高传感器的识别准确度。
[0004]
第一方面，本申请实施例提供一种传感器清洁装置，包括主控模块、高压气体喷头及高压液体喷头；
[0005]
所述主控模块与所述高压气体喷头及所述高压液体喷头连接，用于控制所述高压气体喷头及所述高压液体喷头；
[0006]
所述高压气体喷头固定设置在传感器，且所述高压气体喷头与气泵连接，用于根据所述主控模块的控制喷出高压气体以清洁所述传感器；
[0007]
所述高压液体喷头固定设置在所述传感器，且所述高压液体喷头与储水罐及存储有清洁液的储液罐连接，用于根据所述主控模块的控制喷出清水或喷出清洁液，以清洁所述传感器。
[0008]
在可选的实施方式中，所述传感器清洁装置还包括雨刮器；
[0009]
所述雨刮器固定设置在所述传感器的采集面，且所述雨刮器与所述主控模块连接，所述主控模块还用于控制所述雨刮器，所述雨刮器用于在所述主控模块的控制下运动，以清洁所述传感器的采集面上的液体。
[0010]
在可选的实施方式中，所述传感器清洁装置还包括雨量传感器，且所述雨量传感器与所述主控模块连接，用于将采集到的雨量信息发送至所述主控模块；
[0011]
所述主控模块用于根据所述雨量信息控制所述雨刮器及所述高压气体喷头的工作状态。
[0012]
在可选的实施方式中，所述传感器清洁装置还包括光线传感器，所述光线传感器与所述主控模块连接，用于将采集到的光线信息发送至所述主控模块，所述主控模块用于根据所述光线信息控制所述雨刮器、所述高压液体喷头及所述高压气体喷头的工作状态。
[0013]
在可选的实施方式中，所述高压液体喷头包括液体管路和多个液体喷嘴，多个所述液体喷嘴设置在所述液体管路上。
[0014]
在可选的实施方式中，所述液体管路为弧形结构，且所述液体管路与所述储液罐和所述储水罐连接，多个所述液体喷嘴间隔设置在所述液体管路的同一侧，以将所述储液罐中的清洁液或所述储水罐中的清水通过所述液体喷嘴喷出。
[0015]
在可选的实施方式中，所述高压液体喷头设置在所述传感器远离地面的一侧，且多个所述液体喷嘴的出水口朝向所述传感器的采集面。
[0016]
在可选的实施方式中，所述液体喷嘴的出水口为圆弧形。
[0017]
在可选的实施方式中，所述高压气体喷头包括气体管路和多个气体喷嘴，所述多个气体喷嘴设置在所述气体管路上，且多个所述气体喷嘴的出气口朝向所述传感器的采集面，所述气体管路与所述气泵连接。
[0018]
在可选的实施方式中，所述气体管路为偶数个，各所述气体管路对称设置在所述传感器的两侧，且所述气体管路与所述气泵连接；
[0019]
多个所述气体喷嘴间隔设置在所述气体管路的同一侧。
[0020]
在可选的实施方式中，所述气体喷嘴的出气口为圆弧形。
[0021]
在可选的实施方式中，所述主控模块包括cpu、电机驱动单元、总线通信单元及电源，其中，所述电机驱动单元、总线通信单元及电源与所述cpu连接；
[0022]
所述cpu用于通过控制所述电机驱动单元，以驱动所述高压气体喷头及所述高压液体喷头；
[0023]
所述电源用于为所述传感器清洁装置提供电能。
[0024]
第二方面，本申请实施例提供一种传感器清洁方法，应用于传感器清洁装置的主控模块，所述传感器清洁装置还包括：主控模块、高压气体喷头及高压液体喷头；
[0025]
获取清洁请求信号并根据所述清洁请求信号生成控制指令，其中，所述清洁请求信号包括喷水次数、单次喷水量、喷气次数及单次喷气量中的至少一种；
[0026]
基于所述控制指令控制所述高压气体喷头及所述高压液体喷头的工作状态。
[0027]
在可选的实施方式中，所述传感器清洁装置还包括雨刮器及雨量传感器，所述方法还包括：
[0028]
接收所述雨量传感器发送的雨量信息；
[0029]
判断所述雨量信息是否达到所述雨刮器的启动触发条件；
[0030]
若达到，则启动所述雨刮器。
[0031]
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
[0032]
根据所述雨量信息获取预设的与该雨量信息对应的雨刮器刮动频率；
[0033]
根据所述雨刮器刮动频率生成控制指令，以控制所述雨刮器的工作状态。
[0034]
第三方面，本申请实施例提供一种传感器识别系统，所述系统包括传感器及前述实施方式任意一项所述的传感器清洁装置。
[0035]
在可选的实施方式中，所述传感器清洁装置的高压气体喷头及高压液体喷头通过固定支架固定在所述传感器上。
[0036]
第四方面，本申请实施例提供一种无人驾驶汽车，包括汽车本体及至少一个如前述实施方式所述的传感器识别系统。
[0037]
在可选的实施方式中，所述传感器识别系统为多个，多个所述传感器识别系统分别设置在所述汽车本体上，用于采集不同方向的图像及距离信息。
[0038]
本申请实施例的有益效果：
[0039]
本申请提供了一种传感器清洁装置、方法、传感器识别系统和无人驾驶汽车，传感器清洁装置包括主控模块、高压气体喷头及高压液体喷头。主控模块与高压气体喷头及高压液体喷头连接，用于控制高压气体喷头及高压液体喷头，高压气体喷头和高压液体喷头固定设置在传感器，且所述高压气体喷头与气泵连接，用于喷出高压气体以清洁传感器，高压液体喷头与储水罐及存储有清洁液的储液罐连接，用于喷出清水或喷出清洁液，以清洁所述传感器。在需要清洁传感器时，通过主控模块控制高压液体喷头喷出清洁液清洁污渍，喷出清水冲洗，通过高压气体喷头喷出高压气体，从而完成对传感器的清洁，进而提高传感器的识别准确率。
[0040]
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。
附图说明
[0041]
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
[0042]
图1为本申请实施例提供的无人驾驶汽车的俯视图；
[0043]
图2为本申请实施例提供的传感器清洁装置的结构示意图之一；
[0044]
图3为本申请实施例提供的雨刮器的位置示意图；
[0045]
图4为本申请实施例提供的传感器清洁装置的结构示意图之二；
[0046]
图5为本申请实施例提供的高压液体喷头的结构示意图；
[0047]
图6为本申请实施例提供的液体喷嘴的截面图；
[0048]
图7为本申请实施例提供的高压气体喷头的安装位置主视图；
[0049]
图8为本申请实施例提供的传感器清洁方法的流程图。
[0050]
主要元件符号说明：1-无人驾驶汽车；10-传感器；11-采集面；20-传感器清洁装置；21-主控模块；22-高压气体喷头；221-气体管路；222-气体喷嘴；23-高压液体喷头；231-液体管路；232-液体喷嘴；2321-出水口；24-雨刮器；25-雨量传感器；26-光线传感器。
具体实施方式
[0051]
为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本申请实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本申请的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本申请的范围，而是仅仅表示本申请的选定实施例。基于本申请的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
[0052]
下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附
图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。
[0053]
在本申请的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。
[0054]
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。
[0055]
在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接或可以互相通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。
[0056]
在很多场景中，需要使用到传感器10，例如，在车辆领域，为了实现车辆的自动驾驶，需要在车辆的各个不同的位置放置用于采集图像信息或者距离信息的传感器10，例如自动驾驶车辆相机、liadr(light detection and ranging，激光雷达)、radar(雷达)、外置天线等。无人驾驶汽车1的ecu(electronic control unit，电子控制单元)对传感器10采集到的图像信息或距离信息进行处理，从而生成控制指令，以控制车辆的工作状态。
[0057]
照相机可以是但不限于ccd(charge－coupled device)、cmos(互补型mos)等拍摄元件的照相机。照相机是对可见光进行检测的照相机、对红外线进行检测的红外线照相机。雷达可以为毫米波雷达、微波雷达及激光雷达等。雷达通常是向其前方射出非可见光，基于出射光和返回光，取得直至物体为止的距离、物体的形状、物体的材质、物体的颜色等信息的传感器10。
[0058]
如图1所示，图1为本申请实施例提供的无人驾驶汽车1的俯视图。在图1中，无人驾驶汽车1的前、后、左、右等位置均设置有多个传感器10，以采集无人驾驶汽车1的各个方位的信息，保证车辆的正常行驶。
[0059]
这些传感器10在使用时，容易受到天气和地域环境的影响，例如雨雪、冰霜和沙尘等异物吸附在传感器10的感知面上，造成遮挡，进而影响传感器10的正常使用，导致自动驾驶系统无法可靠工作，因此，为了使传感器10的识别结果更加准确，需要对传感器10进行清洁，去除传感器10上可能存在的灰尘、鸟粪等污渍。而传统车辆大多采用人工手动清洁的方式，无法实现实时自动化的清洁操作，因此均不适用于智能自动驾驶车辆，且清洁效果较差。
[0060]
请参照图2，图2为本申请实施例提供的传感器清洁装置20的示意之一。该传感器清洁装置20包括主控模块21、高压气体喷头22及高压液体喷头23。
[0061]
主控模块21与高压气体喷头22及高压液体喷头23连接，用于控制高压气体喷头22及所述高压液体喷头23。
[0062]
高压气体喷头22固定设置在传感器10，且高压气体喷头22与气泵连接，用于根据主控模块21的控制喷出高压气体以清洁传感器10。
[0063]
高压液体喷头23固定设置在传感器10，且高压液体喷头23与储水罐及存储有清洁液的储液罐连接，用于根据主控模块21的控制喷出清水或喷出清洁液，以清洁传感器10。
[0064]
在本实施例中，当需要清洁传感器10时，可以通过主控模块21控制高压液体喷头23先喷出清洁液清洁传感器10表面的污渍，再喷出清水对传感器10进行冲洗，最后再通过高压气体喷头22喷出高压气体，以清除传感器10表面残留的水珠，最终完成对传感器10的清洁，提高传感器10的识别准确率。
[0065]
可选地，在本实施例中，传感器清洁装置20可以包括多个高压气体喷头22及多个高压液体喷头23，其中，高压气体喷头22的数量和高压液体喷头23的数量可以和无人驾驶汽车1设置的传感器10的数量相同或者大于传感器10的数量。
[0066]
例如，若无人驾驶汽车1上设置有十个传感器10，则传感器清洁装置20可以至少包括十个高压气体喷头22和十个高压液体喷头23，且每个传感器10上均设置有至少一个高压气体喷头22及至少一个高压液体喷头23，用于对该传感器10进行清洁。
[0067]
在本实施例中，每个高压气体喷头22及每个高压液体喷头23均与主控模块21连接，主控模块21能够对高压气体喷头22及高压液体喷头23分别进行控制，从而可以通过主控模块21对无人驾驶汽车1上的其中一个或多个需要清洁的传感器10进行清洁，而不是对所有的传感器10均进行清洁。
[0068]
在本实施例中，主控模块21、储水罐、储液罐及气泵等均可以设置在无人驾驶汽车1的车辆内部，储水罐、储液罐通过液体管路231与设置在车辆外部的传感器10上设置的高压液体喷头23连接，储水罐和储液罐还通过驱动电路与主控模块21连接，主控模块21通过向驱动电路发送控制指令，以使储水罐或储液罐中的液体通过高压液体喷头23喷出。
[0069]
气泵通过气体管路221与设置在车辆外部的传感器10上的高压气体喷头22连接，另外，主控模块21还通过通信总线与气泵连接，向气泵发送控制指令，以使高压气体喷头22能够喷出气体。
[0070]
请结合参阅图3，图3为本申请实施例提供的雨刮器24的位置示意图在本实施例中，传感器10可以包括采集面11，且一个传感器10至少包括一个采集面11。传感器10通过采集面11采集图像信息或距离信息等能够用于进行自动驾驶算法计算的有效信息。
[0071]
在通过高压液体喷头23向传感器10的采集面11喷出清洁液之后，为了保证能够对传感器10的整个采集面11均进行清洁，还可以在传感器10上设置雨刮器24。
[0072]
可选地，请继续参照图3，在本实施例中，传感器清洁装置20还包括雨刮器24。该雨刮器24固定设置在传感器10的采集面11，且雨刮器24与主控模块21连接。
[0073]
主控模块21还用于控制雨刮器24，雨刮器24在主控模块21的控制下运动，从而清洁传感器10的采集面11上聚集的液体。
[0074]
在一种可行的实施过程中，在清洁传感器10的采集面11时，主控模块21首先通过高压液体喷头23喷出清洁液，随后控制雨刮器24开始工作，以使清洁液均匀覆盖在传感器10的采集面11上，并通过雨刮器24与传感器10的采集面11的来回摩擦以清洁采集面11上的污渍。然后主控模块21控制高压液体喷头23喷出清水，对传感器10的采集面11上覆盖的清洁液进行冲洗，在冲洗完成后，可以控制高压气体喷头22喷出高压气体，以对采集面11上聚集的水珠进行处理，完成整个传感器10的清洁过程。
[0075]
可选地，在本实施例中，高压液体喷头23的喷水量、喷水次数以及喷水类型由车辆
ecu内置的自动驾驶算法计算获得，并通过通信总线发送给主控模块21，主控模块21根据接收到的指令生成用于控制高压液体喷头23的控制指令，其中，喷水类型包括喷清洁液或喷清水。
[0076]
例如，在一次清洁过程中，主控模块21生成的控制指令可以是控制高压液体喷头23喷出清洁液，喷水次数为3次，每次喷出清洁液2ml；或者控制高压液体喷出清水，喷水次数为5次，每次喷出清水5ml。
[0077]
同理，在本实施例中，高压气体喷头22的喷气量和喷气次数以及雨刮器24的刮水次数(例如在一次清洁过程中，刮水次数可以为5次)同样由车辆ecu内置的自动驾驶算法计算获得，并通过通信总线发送给主控模块21，主控模块21根据接收到的指令生成相应的控制指令，以控制高压气体喷头22和雨刮器24，从而对传感器10进行清洁。
[0078]
在本实施例的另一实施方式中，高压气体喷头22的喷气量和喷气次数也可以为提前设置的固定值，用户还可以根据需要对高压气体喷头22的喷气量和喷气次数进行修改。
[0079]
可选地，请参照图4，图4为本申请实施例提供的传感器清洁装置20的示意图之二。在本实施例中，传感器清洁装置20还包括雨量传感器25，且雨量传感器25与主控模块21连接，用于将采集到的雨量信息发送至主控模块21。
[0080]
主控模块21用于根据雨量信息控制雨刮器24及高压气体喷头22的工作状态。
[0081]
可选地，在本实施例中，雨量传感器25可以设置在无人驾驶汽车1的车身外部，用于检测当前的雨量大小，并将检测结果发送至主控模块21，主控模块21根据雨量大小控制雨刮器24及高压气体喷头22。
[0082]
当处于下雨天气时，为了防止无人驾驶汽车1的传感器10的采集面11被雨水遮挡，当雨量传感器25检测结果为正在下雨时，无论雨量为大或是小，都需要启动雨刮器24及高压气体喷头22，以保证传感器10的采集面11不会被雨水遮挡。
[0083]
除此之外，主控模块21可以根据雨量传感器25检测到的雨量大小，控制雨刮器24的刮动频率以及控制高压气体喷头22的喷气频率。例如，若检测到当前雨量较大(如大于某一设定值)时，可以控制雨刮器24每秒刮动1次，控制高压气体喷头22每秒喷气1次；若检测到当前雨量较小(如小于某一预设值)时，可以控制雨刮器24每3秒刮动1次，控制高压气体喷头22每5秒喷气1次。
[0084]
值得说明的是，上述说明仅仅是针对雨量大小对雨刮器24和高压气体喷头22的工作状态进行的示例性说明，并不构成对雨量大小和雨刮器24的刮动频率、高压气体喷头22的喷气频率的对应关系的限定，在本实施例的其他实施方式中，当雨量较大或较小时，雨刮器24的刮动频率和高压气体喷头22的喷气频率还可以为其他值。
[0085]
可选地，请继续参照图4，在本实施例中，传感器清洁装置20还包括光线传感器26。光线传感器26与主控模块21连接，用于将采集到的光线信息发送至主控模块21，主控模块21用于根据光线信息控制雨刮器24、高压液体喷头23及高压气体喷头22的工作状态。
[0086]
在具体的实施方式中，光线传感器26设置在自动驾驶汽车的车身外部，用于检测环境的光线强度，并将检测结果发送至主控模块21，主控模块21根据光线强度控制雨刮器24、高压液体喷头23以及高压气体喷头22的工作状态。
[0087]
可选地，请参照图5，图5为本申请实施例提供的高压液体喷头23的示意图。在本实施例中，高压液体喷头23包括液体管路231和多个液体喷嘴232，多个液体喷嘴232固定设置
在液体管路231上。
[0088]
多个液体喷嘴232均连接在同一液体管路231上，以使清洁液或清水通过多个液体喷嘴232喷出，从而保证传感器10的采集面11能尽可能多地被喷出的清洁液或清水覆盖。
[0089]
可选地，如图5所示，在本实施例中，液体管路231为弧形结构，且液体管路231与储液罐和储水罐连接，多个液体喷嘴232间隔设置在液体管路231的同一侧，以将储液罐中的清洁液或储水罐中的清水通过液体喷嘴232喷出。
[0090]
值得说明的是，图5所示的液体喷嘴232的数量仅为对本实施例的一种举例说明，在本实施例的其他实施方式中，液体管路231上设置的液体喷嘴232的数量还可以为其他值，在此不作具体限定。
[0091]
请结合参阅图6，在本实施例的一种实施方式中，高压液体喷头23通过固定支架固定在传感器10远离地面的一侧，且多个液体喷嘴232的出水口2321朝向传感器10的采集面11。
[0092]
当清洁液或清水从所述液体喷嘴232喷出后，在重力作用下从采集面11的顶部到达采集面11的底部，以使清水或清洁液能够作用于传感器10的整个采集面11。
[0093]
可选地，为了保证位于液体管路231的边缘的液体喷嘴232的液体压力，可以在液体管路231的中间位置安装液体主回路，并连接储水罐或者储液罐。另外，还可以将每个液体喷嘴232之间的间隔距离设置为相同距离，进一步保证各个液体喷嘴232的喷嘴压力。
[0094]
在本实施例的另一实施方式中，传感器10的顶部可以设置一帽檐，高压液体喷头23固定在所述帽檐上，用于清洁传感器10。
[0095]
可选地，在本实施例中，如图6所示，图6为本申请实施例提供的液体喷嘴232的截面示意图。在本实施例中，液体喷嘴232的出水口2321为圆弧形。
[0096]
在一种实施方式中，圆弧形的液体喷嘴232所在的圆的直径可以为3mm。
[0097]
值得说明的是，在本实施例的其他实施方式中，圆弧所在的圆的直径也可以为其他数值，在此不作限定。
[0098]
请参照图7，图7为本申请实施例提供的高压气体喷头22的安装位置主视图。在本实施例中，高压气体喷头22包括气体管路221和多个气体喷嘴222，多个气体喷嘴222设置在气体管路221上。多个气体喷嘴222的出气口朝向传感器10的采集面11，气体管路221通过气体主回路与气泵连接，以使喷出的高压气体能够作用于采集面11。
[0099]
可选地，在本实施例中，一个高压气体喷头22可以包括偶数个气体管路221，且各气体管路221对称设置在传感器10的两侧。
[0100]
在图7中，气体管路221分别设置在传感器10的两侧，且每个气体管路221上均间隔设置有多个气体喷嘴222，每个气体管路221上设置的气体喷嘴222均位于该气体管路221的同一侧，且气体喷嘴222的出气口朝向传感器10的采集面11，以使喷出的高压气体能够作用于采集面11。
[0101]
可选地，在本实施例中，气体喷嘴222的出气口可以为圆弧形。在一种实施方式中，该圆弧所在的圆的直径可以为3mm(或者其他尺寸)。
[0102]
可选地，在本实施例中，传感器清洁装置20的主控模块21包括cpu、电机驱动单元、总线通信单元及电源，其中，电机驱动单元、总线通信单元及电源与cpu连接。
[0103]
cpu用于通过控制电机驱动单元，以驱动高压气体喷头22及高压液体喷头23；电源
用于为传感器清洁装置20提供电能，其中，电源可以为无人驾驶汽车1的12v直流电源。
[0104]
cpu通过电机驱动单元与气泵、储水罐、储液罐以及高压气体喷头22、高压液体喷头23连接，从而控制高压气体喷头22喷出高压气体，控制高压液体喷头23喷出高压液体。
[0105]
主控模块21的cpu通过总线通信单元与无人驾驶汽车1的ecu通信连接，接收ecu发送的指令，并根据ecu发送的指令生成用于控制高压气体喷头22及高压液体喷头23的控制指令。
[0106]
当传感器清洁装置20还包括有雨刮器24时，cpu还通过电机驱动单元与雨刮器24连接，根据接收到的ecu发送的指令生成用于控制雨刮器24的控制指令。
[0107]
可选地，在本实施例中，主控模块21设置于无人驾驶汽车1的车身内部，高压气体喷头22、高压液体喷头23及雨刮器24均固定设置于传感器10上。
[0108]
主控模块21还可以包括数据存储单元及模数转换单元，且数据存储单元和模数转换单元均与cpu连接。
[0109]
可选地，请参照图8，图8为本申请实施例提供的传感器清洁方法的流程图。在本实施例中，该方法应用于传感器清洁装置的主控模块21，所述传感器清洁装置20还包括主控模块21、高压气体喷头22及高压液体喷头23，所述方法还包括：
[0110]
步骤s801，获取清洁请求信号并根据所述清洁请求信号生成控制指令。其中，所述清洁请求信号包括喷水次数、单次喷水量、喷气次数及单次喷气量中的至少一种；
[0111]
步骤s802，基于控制指令控制高压气体喷头22及高压液体喷头23的工作状态。
[0112]
可选地，在本实施例中，传感器清洁装置还包括雨刮器24及雨量传感器25，所述方法还包括：接收雨量传感器25发送的雨量信息；判断雨量信息是否达到雨刮器24的启动触发条件；若达到，则启动雨刮器24。
[0113]
根据雨量信息获取预设的与该雨量信息对应的雨刮器24刮动频率；根据雨刮器24刮动频率生成控制指令，以控制雨刮器24的工作状态。
[0114]
在一种示例性应用场景中，当无人驾驶汽车1启动后，cpu接收车辆的启动信号，在获得启动信号后，传感器清洁装置20启动运动，主控模块21首先开始上电自检，并实时获取各个传感器10的数据、电源状态以及通信数据。
[0115]
当获取到的雨量传感器25的数据达到触发雨刮器24启动的条件时，cpu生成控制指令，通过电机驱动单元控制雨刮器24启动，对传感器10进行清洁；另外，cpu还可以根据雨量传感器25检测到的雨量信息，自动调节雨刮器24的刮动频率。
[0116]
cpu还可以接收ecu发送的清洁请求信号，并根据清洁请求信号生成用于控制高压气体喷头22及高压液体喷头23的控制指令。例如，当ecu检测到当前需要对传感器10进行清洁时，向cpu发送主动清洁请求信号，当cpu接收到主动清洁请求信号后，根据清洁请求信号生成用于控制高压气体喷头22及高压液体喷头23完成一次对传感器10的清洁操作的控制指令。其中，清洁请求信号可以包括喷水次数、单次喷水量、雨刮器刮动次数、喷气次数及单次喷气量中的至少一种，cpu根据接收到的信息生成相应的控制指令。即，ecu发送的清洁请求信号中可以包括喷出清水请求、喷出清洁液请求、喷出高压气体请求以及雨刮器24刮动请求中的其中一种或多种。
[0117]
例如，一次清洁操作中可以包括控制高压喷气喷头喷气5次、每次喷出气体5ml、清洁液喷出次数为2次，每次喷出清洁液2ml、清水喷出次数为5次，每次喷出清水5ml、雨刮器
24刮动次数为5次。一次清洁操作中也可以只包括控制高压喷气喷头喷气5次、每次喷出气体5ml。
[0118]
当无人驾驶汽车1熄火后，车辆的电源断电，无法为传感器清洁装置20提供电能，传感器清洁装置20关闭。
[0119]
本申请实施例还提供了一种传感器识别系统，该传感器识别系统包括传感器10及前述实施例所述的传感器清洁装置20。
[0120]
传感器清洁装置20的高压气体喷头22及高压液体喷头23通过固定支架固定在传感器10上，以通过传感器清洁装置20对传感器10的采集面11进行清洁。
[0121]
在具体的实施方式中，传感器清洁装置20包括主控模块21、高压气体喷头22及高压液体喷头23。其中，高压气体喷头22及高压液体喷头23固定设置在传感器10上，且高压气体喷头22的气体喷嘴222的出气口、高压液体喷头23的液体喷嘴232的出水口2321均朝向传感器10的采集面11，主控模块21则设置于无人驾驶汽车1的车身内部。
[0122]
可选地，在本实施例中，传感器清洁装置20可以包括多个高压气体喷头22及多个高压液体喷头23，其中，高压气体喷头22的数量和高压液体喷头23的数量可以和无人驾驶汽车1设置的传感器10的数量相同。每个传感器10上均设置有高压气体喷头22和高压液体喷头23。
[0123]
主控模块21与高压气体喷头22及所述高压液体喷头23连接，用于控制高压气体喷头22及高压液体喷头23；高压气体喷头22固定设置在传感器10，且高压气体喷头22与气泵连接，用于根据主控模块21的控制喷出高压气体以清洁所述传感器10；高压液体喷头23固定设置在所述传感器10，且所述高压液体喷头23与储水罐及存储有清洁液的储液罐连接，用于根据所述主控模块21的控制喷出清水或喷出清洁液，以清洁所述传感器10。
[0124]
值得说明的是，在本实施例中，主控模块21、储水罐、储液罐及气泵等均设置在无人驾驶汽车1的车辆内部，储水罐、储液罐通过液体管路231与设置在车辆外部的传感器10上设置的高压液体喷头23连接，储水罐和储液罐还通过驱动电路与主控模块21连接，主控模块21想驱动电路发送控制指令，以使储水罐或储液罐中的液体通过高压液体喷头23喷出。
[0125]
气泵通过气体管路221与设置在车辆外部的传感器10上设置高压气体喷头22连接，另外，主控模块21还通过通信总线与气泵连接，向气泵发送控制指令，以使高压气体喷头22能够喷出气体。
[0126]
在本实施例中，传感器10可以包括采集面11及非采集面11，且一个传感器10至少包括一个采集面11。传感器10通过采集面11采集图像信息或距离信息等能够用于进行自动驾驶算法计算的有效信息。
[0127]
在通过高压液体喷头23向传感器10的采集面11喷出清洁液之后，为了保证能够对传感器10的整个采集面11均进行清洁，因此，还可以在传感器10上设置雨刮器24。
[0128]
雨刮器24固定设置在传感器10的采集面11，且雨刮器24与主控模块21连接，主控模块21还用于控制雨刮器24，雨刮器24用于在主控模块21的控制下运动，以清洁传感器10的采集面11上的液体。
[0129]
可选地，在本实施例中，传感器清洁装置20还包括雨量传感器25，且雨量传感器25与主控模块21连接，用于将采集到的雨量信息发送至主控模块21；主控模块21用于根据雨
量信息控制雨刮器24及高压气体喷头22的工作状态。
[0130]
可选地，在本实施例中，传感器清洁装置20还包括光线传感器26，光线传感器26与主控模块21连接，用于将采集到的光线信息发送至主控模块21，主控模块21用于根据光线信息控制雨刮器24、高压液体喷头23及高压气体喷头22的工作状态。
[0131]
可选地，在本实施例中，高压液体喷头23包括液体管路231和多个液体喷嘴232，多个液体喷嘴232设置在液体管路231上。液体管路231为弧形结构，且液体管路231与储液罐和储水罐连接，多个液体喷嘴232间隔设置在液体管路231的同一侧，以将储液罐中的清洁液或储水罐中的清水通过液体喷嘴232喷出。高压液体喷头23设置在传感器10远离地面的一侧，且多个液体喷嘴232的出水口2321朝向传感器10的采集面11。
[0132]
可选地，在本实施例中，高压气体喷头22包括气体管路221和多个气体喷嘴222，多个气体喷嘴222设置在气体管路221上，且多个气体喷嘴222的出气口朝向传感器10的采集面11，气体管路221与所述气泵连接。气体管路221为偶数个，各气体管路221对称设置在传感器10的两侧，且气体管路221与气泵连接；多个气体喷嘴222间隔设置在各气体管路221的同一侧。
[0133]
本申请实施例还提供了一种无人驾驶汽车1，无人驾驶汽车1包括汽车本体及多个上述实施例所述的传感器识别系统。多个传感器识别系统分别设置在汽车本体上，用于采集不同方向的图像及距离信息。
[0134]
在具体的实施过程中，每个无人驾驶汽车1均包括多个传感器10，每个传感器10根据需要设置在车身的不同位置，且每个传感器10上均设置有高压气体喷头22及高压液体喷头23，用于对该传感器10进行清洁。
[0135]
高压气体喷头22固定设置在传感器10，且高压气体喷头22与气泵连接，用于根据主控模块21的控制喷出高压气体以清洁所述传感器10；高压液体喷头23固定设置在传感器10，且高压液体喷头23与储水罐及存储有清洁液的储液罐连接，用于根据主控模块21的控制喷出清水或喷出清洁液，以清洁传感器10。其中，气泵、储水罐及储液罐均设置于无人驾驶汽车1的车身内部。
[0136]
在一种实施方式中，既可以通过一个主控模块21控制所有传感器10上设置的高压气体喷头22及高压液体喷头23，也可以通过多个主控模块21分别控制不同的传感器10上设置的高压气体喷头22及高压液体喷头23。
[0137]
可选地，在本实施例中，无人驾驶汽车1的行车电脑ecu内集成有自动驾驶算法、深度学习算法等算法，ecu与设置于车身不同位置的传感器10连接，并通过传感器10检测车辆周围环境状况(例如其他车辆、行人、道路形状、交通标识、障碍物等)，并基于检测到的环境状况通过通信总线控制自动驾驶汽车的转向系统、刹车系统和油门系统等，从而控制自动驾驶车辆的自动驾驶状态，实现车辆的自动驾驶。
[0138]
同时，ecu还用于检测传感器10的输入信号，利用深度学习算法判别该输入信号是否受到污渍的影响。例如，可以通过图像识别算法判断相机采集到的图像数据中是否存在被遮挡的画面，若存在，则表示相机的镜头上存在污渍，需要进行清洁。
[0139]
在检测到传感器10的表面存在污渍时，则ecu会根据受到该污渍影响的传感器10的数量，并结合当前的自动行驶工况和当前的周围环境状态，控制车辆的转向系统、刹车系统和油门系统将自动驾驶车辆调整到合适的自动驾驶状态。在本实施例中，自动行驶工况
包括但不限于起步、停车、低速、高速、山区、隧道、夜晚、雨雪天气等；自动驾驶状态包括但不限于减速、加速、靠边减速、靠边停车等。然后ecu会通过总线通信单元向传感器清洁装置20的主控模块21发送清洁请求信号，该清洁请求信号中包括清洁策略，清洁策略是由ecu根据受到污渍影响的传感器10的数量，结合当前的自动驾驶工况和当前的周围环境状态自动生成的。
[0140]
本实施例中，清洁策略可以为清洁相机、清洁雷达、清洁天线中的至少一种，且清洁策略中还可以包括具体的清洁方式，例如喷出清洁液、喷出清水、雨刮器24刮动等。
[0141]
无人驾驶汽车1除了可以通过传感器10发送的信号判断是否需要对传感器10进行清洁之外，还可以通过手动控制的方式对传感器10进行清洁。例如，用户可以通过按键等方式启动传感器清洁装置20中的高压气体喷头22、高压液体喷头23及雨刮器24中的至少一个组件，以对传感器10进行清洁处理。
[0142]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例进行接合和组合。
[0143]
最后应说明的是：以上所述实施例，仅为本申请的具体实施方式，用以说明本申请的技术方案，而非对其限制，本申请的保护范围并不局限于此，尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，其依然可以对前述实施例所记载的技术方案进行修改或可轻易想到变化，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改、变化或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请实施例技术方案的精神和范围。都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。

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