提供车辆驾驶策略的方法、装置、设备、介质以及车辆与流程

[0001]
本公开的实施例一般地涉及车辆驾驶，并且更具体地涉及用于提供车辆驾驶策略的方法、装置、电子设备、计算机存储介质以及车辆。


背景技术：

[0002]
目前，不同的国家和地区通常规定了各种道路上的限速，即机动车在道路上行驶的最高限速。这种规定主要是防止司机因超速驾驶而带来的安全隐患。例如，中国的公路限速一般包括：(1)高速公路：60km/h-120km/h；(2)一级公路：60km/h-100km/h；(3)二级公路：40km/h-80km/h；(4)三级公路：30km/h-60km/h(5)四级公路：20km/h-60km/h；(6)快速路：60km/h-100km/h；(7)主干路：40km/h-60km/h；(8)次干路：30km/h-50km/h；以及(9)支路：20km/h-40km/h。
[0003]
在驾驶过程中，为了保证行车安全，车辆必须在合理的速度范围内行驶。然而，目前仍然缺乏技术方案考虑如何在限速不同的道路之间进行平稳过渡。


技术实现要素：

[0004]
根据本公开的实施例，提供了一种用于提供车辆驾驶策略的方案。
[0005]
在本公开的第一方面，提供了一种用于提供车辆驾驶策略的方法。该方法包括：获取车辆行驶所在的第一路段的第一最高限速；获取所述第一路段前方相邻的第二路段的第二最高限速，所述第二最高限速不同于所述第一最高限速；以及基于所述第一最高限速和所述第二最高限速，确定所述车辆的速度调整策略。
[0006]
在本公开的第二方面，提供了一种用于提供车辆驾驶策略的装置。该装置包括：第一获取模块，被配置为获取车辆行驶所在的第一路段的第一最高限速；第二获取模块，被配置为获取所述第一路段前方相邻的第二路段的第二最高限速，所述第二最高限速不同于所述第一最高限速；以及第一确定模块，被配置为基于所述第一最高限速和所述第二最高限速，确定所述车辆的速度调整策略。
[0007]
在本公开的第三方面，提供了一种电子设备。该电子设备包括：一个或多个处理器；以及存储器，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得电子设备实现根据本公开的第一方面的方法。
[0008]
在本公开的第四方面中，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现根据本公开的第一方面的方法。
[0009]
在本公开的第五方面，提供了一种车辆。该车辆包括根据本公开的第二方面的装置或第三方面的电子设备。
[0010]
应当理解，发明内容部分中所描述的内容并非旨在限定本公开的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。
附图说明
[0011]
结合附图并参考以下详细说明，本公开各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：
[0012]
图1示出了能够在其中实现本公开的实施例的示例性环境的示意图；
[0013]
图2示出了根据本公开的一些实施例的用于提供车辆驾驶策略的方法的流程图；
[0014]
图3示出了根据本公开的一些实施例的用于确定速度调整策略的方法的示意图；
[0015]
图4示出了根据本公开的一些实施例的用于确定速度调整策略的方法的示意图；
[0016]
图5示出了根据本公开的一些实施例的用于弯道限速的方法的示意图；
[0017]
图6示出了根据本公开的一些实施例的用于提供车辆驾驶策略的装置的方框图；以及
[0018]
图7示出了能够实施本公开的实施例的电子设备的方框图。
具体实施方式
[0019]
下面将参照附图更详细地描述本公开的实施例。虽然附图中显示了本公开的某些实施例，然而应当理解的是，本公开可以通过各种形式来实现，而且不应该被解释为限于这里阐述的实施例，相反提供这些实施例是为了更加透彻和完整地理解本公开。应当理解的是，本公开的附图及实施例仅用于示例性作用，并非用于限制本公开的保护范围。
[0020]
在本公开的实施例的描述中，术语“包括”及其类似用语应当理解为开放性包含，即“包括但不限于”。术语“基于”应当理解为“至少部分地基于”。术语“一个实施例”或“该实施例”应当理解为“至少一个实施例”。术语“第一”、“第二”等等可以指代不同的或相同的对象。下文还可能包括其他明确的和隐含的定义。
[0021]
如本文中所使用的，“车辆”指的是能够承载人和/或物并且可移动的任何类型的工具，其示例包括但不限于小汽车、轿车、卡车、公交车、电动车，等等。如本文中所使用的，“自动驾驶”表示具有一定等级的自动驾驶能力，也被称为无人驾驶或辅助驾驶等。以下将自动驾驶车辆为例来进行描述和说明，然而应当理解，本公开的实施例也可以应用于任何其他合适的驾驶场景和驾驶功能，例如，辅助驾驶、自适应巡航等。
[0022]
如上所述，为了满足合规要求，自动驾驶车辆等车辆在行驶过程中需要满足最高限速要求。然而，在自动驾驶车辆从起点到终点行驶的过程中可能会经历多个最高限速并不相同的路段。在经过这些不同最高限速的交界处时，可能会有急加速和急减速的发生，从而导致乘坐体验的下降，并带有一定的安全隐患。例如，乘客容易产生晕车等情况，并且其他车辆难以预判该自动驾驶车辆的轨迹，可能导致车祸的出现。
[0023]
为此，本公开的实施例提供了一种用于提供车辆驾驶策略的方案。在该方案中，基于车辆目前所知的路段以及前方路段的最高限速来确定该车辆的速度调整策略，从而避免在限速不同的路段的交界处出现急加速和急减速的情况，提升乘客的体验，并降低安全隐患。以下将参照附图来具体描述本公开的实施例。
[0024]
图1示出了本公开的实施例能够在其中实现的示例性环境100的示意图。示例性环境100中包括两段限速不同的路段，即，第一路段101和第二路段102，其中第一路段101的限速值为40km/h，第二路段102的限速值为60km/h。应当理解，在示例道路环境中可以包括更多数目的限速不同的路段，并且路段的限速值也可以不同于如图所示的限速值。
[0025]
在车辆从第一路段101行驶到第二路段102时，由于最高限速的升高，车辆可能出现急加速的情况。在从第二路段102行驶到第一路段101时，由于最高限速的降低，车辆可能出现急减速或急刹的情况。
[0026]
例如，当车辆在第二路段102向第一路段101行驶的过程中，不仅考虑第二路段102的最高限速，还可以考虑第一路段101的最高限速，并基于第一路段101和第二路段102的最高限速来确定最大速度。以这种方式，避免在限速不同的路段的交界处出现急减速的情况，提升乘客的体验，并降低安全隐患。
[0027]
类似地，当车辆在第一路段101向第一路段102行驶的过程中，不仅考虑第一路段101的最高限速，还可以考虑第二路段102的最高限速，并基于第一路段101和第二路段102的最高限速来确定最大速度。以这种方式，避免在限速不同的路段的交界处出现急加速的情况，提升乘客的体验，并降低安全隐患。
[0028]
图2示出了根据本公开的一些实施例的用于确定车辆驾驶策略的方法200的流程图。方法200可以应用于如图1所示的示例性环境100中，也可以应用于任何其他合适的环境中。例如，方法200可以在车辆端上实现。在另一示例中，方法200可以在云端实现，并且将结果发送给车辆端。在又一示例中，方法200可以部分在车辆端上实现，部分在云端远程实现，两者进行交互配合。
[0029]
在框202，获取车辆行驶所在的第一路段的第一最高限速。在一个示例中，可以通过图像传感器来检测路段上的限速标识，并基于限速标识来确定最高限速。在另一个示例中，可以通过查询地图的方式来确定最高限速。例如，第一路段可以是如图1所示的第一路段101，其最高限速是60km/h。
[0030]
在框204，获取第一路段前方相邻的第二路段的第二最高限速。在一个实施例中，第二路段可以通过导航路线来确定。例如，第二路段可以是如图1所示的第二路段102，其最高限速是40km/h。
[0031]
在一些实施例中，可以获取第一路段前方相邻的多个路段的最高限速。例如，可以确定第一路段前方第一范围内的多个路段各自的最高限速。例如，第一范围可以是预定义的数值，例如，几百米。在一些实施例中，第一范围可以基于车辆的当前行驶速度和前方预定义距离内的路段的最高限速来确定。例如，第一范围s可以通过如下公式来确定：
[0032]
s＝s
a
+v
m
*t
c
ꢀꢀꢀꢀ
(1)
[0033]
其中，v
m
表示前方预定义距离内的路段的最高限速的最小值，s
a
表示从当前速度加速到v
m
所行驶的距离，t
c
表示以速度v
m
行驶的规划时间。
[0034]
在框206，基于所述第一最高限速和所述第二最高限速，确定所述车辆的速度调整策略。车辆的速度调整策略可以包括车辆在道路的各个位置行驶的速度限制。由于不仅考虑当前路段的最高限速，而且考虑前方路段的最高限速，在限速区域的交界处提前加速或减速，可以实现在交界处进行平稳过渡。对于第一路段上的各个不同位置，车辆的最大速度可能相同，也可能不同。
[0035]
以下将结合图3和图4介绍根据本公开的一些实施例的确定最大速度的方法的示意图。在图3和图4中，横轴表示路程或距离，纵轴表示速度。应当理解，图3和图4仅作为较佳实施例来提供，而不是用于限制本公开的范围。
[0036]
在图3所示的实施例中，该道路包括路段302、305和308，其最高限速如图3所示依
次递减。基于路段302的最高限速以及进入路段302的最大减速度，定义了路段302后方(即，车辆驶入路段302之前)一定距离或范围内的速度分布301。即，将路段302的最高限速根据最大减速度的值作为加速度向横轴左侧的方向增加，通过牛顿定律可以推导出速度分布301。
[0037]
类似地，基于路段302的最高限速以及驶离路段302的最大加速度，定义了路段302前方(即，车辆驶离路段302之后)一定距离或范围内的速度分布303。路段前方和后方的范围可以是预定义的常数，也可以是根据具体路段的情况来确定，例如，通过公式(1)来确定。例如，对于每一个路段，可以根据该段路段的限速情况和周围路况定义相应的最大加速度和最大减速度。例如，周围路况较好的情况下可以定义较大的最大加速度，反之，则可以定义较小的最大加速度。备选地，对于各个路段可以定义一个统一的最大加速度和最大减速度值。在一个示例中，不同的用户可以针对不同的车辆来定义或选择最大加速度和最大减速度。例如，如果用户喜欢较大的加速度和减速度值，则用户可以选择较大的最大加速度和最大减速度。
[0038]
类似地，基于路段305的最高限速以及进入路段305的最大减速度，定义了路段305后方一定距离或范围内的速度分布304。基于路段305的最高限速以及驶离路段305的最大加速度，定义了路段305前方一定距离或范围内的速度分布306。基于路段308的最高限速以及进入路段308的最大减速度，定义了路段308后方一定距离或范围内的速度分布307。基于路段308的最高限速以及驶离路段308的最大加速度，定义了路段308前方一定距离或范围内的速度分布309。
[0039]
如上所述，不同路段的最大加速度和最大减速度可以相同，也可以不同。在图3和图4所示的示例中，速度分布的斜率仅作为示例提供，并不暗示最大加速度和最大减速度的大小的区分。
[0040]
在一些实施例中，第一路段的第一最高限速高于第一路段前方相邻的第二路段的第二最高限速。在这种情况下，可以基于第二最高限速以及车辆的预定义的最大减速度，确定车辆在进入第二路段前的速度调整策略。在如图3所示的实施例中，第一路段可以表示路段302，第二路段可以表示路段305，并且可选地包括路段308。在由附图标记310所示的道路位置处，车辆的最大速度是通过路段302的最高限速、路段305和308的速度分布304和307来确定。例如，将这些速度中的最小速度确定为车辆的最大速度。即，在附图标记310指示的道路位置处的最大速度是由附图标记311所示的速度。以这种方式，可以确定车辆进入路段305之前的各个位置处的速度分布，即，速度调整策略。
[0041]
在一些实施例中，第一路段的第一最高限速低于第一路段前方相邻的第二路段的第二最高限速。在这种情况下，基于第二最高限速以及车辆的预定义的最大加速度，确定车辆在进入第二路段后的速度调整策略。以下将结合图4来介绍一个具体实施例。
[0042]
在图4所示的实施例中，该道路包括路段402、405和408，其中路段402的最高限速最低，路段405的最高限速最高。基于路段402的最高限速以及进入路段402的最大减速度，定义了路段402后方一定距离或范围内的速度分布401。基于路段402的最高限速以及驶离路段402的最大加速度，定义了路段402前方一定距离或范围内的速度分布403。路段前方和后方的范围可以是预定义的常数，也可以是根据具体路段的情况来确定，例如，通过公式(1)来确定。
[0043]
类似地，基于路段405的最高限速以及进入路段405的最大减速度，定义了路段405后方一定距离或范围内的速度分布404。基于路段405的最高限速以及驶离路段405的最大加速度，定义了路段405前方一定距离或范围内的速度分布406。基于路段408的最高限速以及进入路段408的最大减速度，定义了路段408后方一定距离或范围内的速度分布407。基于路段408的最高限速以及驶离路段408的最大加速度，定义了路段408前方一定距离或范围内的速度分布409。
[0044]
在如图4所示的实施例中，第一路段可以表示路段402，第二路段可以表示路段405，并且可选地包括路段408。在由附图标记410所示的道路位置处，如果不考虑路段408，车辆的最大速度是通过路段405的最高限速以及路段402的速度分布403来确定，而速度分布403是通过第一路段402的最高限速和最大加速度确定的。例如，将这些速度中的最小速度确定为车辆的最大速度。即，在附图标记410指示的道路位置处的最大速度是由附图标记411所示的速度。
[0045]
在图4所示的实施例中，如果考虑路段408，则在附图标记410指示的道路位置处，车辆的最大速度是通过路段405的最高限速、路段402的速度分布403以及路段408的速度分布407来确定。即，在附图标记410指示的道路位置处的最大速度是由附图标记411所示的速度。
[0046]
根据本公开的实施例，在规划路径上的任意一点，可以综合考虑每一段限速来计算其速度上限，从而实现平稳减速和/或平稳加速。例如，对于每一个路段或限速区域确定一个最大加速度和/或最大减速度，使得车辆驾驶速度平稳改变。
[0047]
图5示出了根据本公开的一些实施例的弯道限速的示意图。在弯道，特别是高曲率弯道中，道路限速不能满足安全行程要求，例如，限速过高。此时需要自动驾驶车辆自主推断通过该弯道路段的最高限速，如果该推断速度或弯道限速小于此路段限速，自动驾驶车辆将使用推断限速。例如，可以通过如下公式来计算弯道限速：
[0048][0049]
其中，v表示弯道曲率最高处的弯道限速，r为弯道最小转弯半径，参数a、b可以通过实验得出，其表示车辆横向摩擦系数、车辆倾斜系数与速度的相对关系。
[0050]
在确定弯道限速之后，可以与图2-图4所述的方式进行融合。例如，该弯道可以位于如图3所示的路段302、305、308中，或者如图4所示的路段402、405、408中。如上所述，如果弯道限速小于路段限速，则可以将弯道限速作为路段限速应用于图2-图4所示的驾驶策略确定方法。
[0051]
例如，可以基于弯道的曲率来确定弯道的边界502、504，其定义弯道的范围。在该区域中，如果弯道限速低于如图3或如图4所示的道路限速，则将弯道限速确定为该弯道的道路限速，以与图2-图4所述的方式进行融合。在弯道通过曲率优化限速，使自动驾驶车辆可以平稳、舒适地改变速度以通过弯道。例如，在从限速较低的匝道进入限速较高的主路时，因为有加速度限制，不会出现全力加速吓到乘客的情况。在从限速较低的匝道进入限速较高的主路时，因为有减速度限制，不会出现全力加速吓到乘客的情况。
[0052]
图6示出了根据本公开的一些实施例的用于提供车辆驾驶策略的装置600的方框图。例如，装置600可以设置在自动驾驶车辆中。如图6所示，装置600包括第一获取模块602，被配置为获取车辆行驶所在的第一路段的第一最高限速；第二获取模块604，被配置为获取
所述第一路段前方相邻的第二路段的第二最高限速，所述第二最高限速不同于所述第一最高限速；以及第一确定模块606，被配置为基于所述第一最高限速和所述第二最高限速，确定所述车辆的速度调整策略。
[0053]
在一些实施例中，装置600还包括第二确定模块，被配置为响应于所述第一最高限速高于所述第二最高限速，基于所述第二最高限速以及所述车辆的预定义的最大减速度，确定所述车辆在进入所述第二路段前的速度调整策略。
[0054]
在一些实施例中，装置600还包括：第三确定模块，被配置为响应于所述第一最高限速低于所述第二最高限速，基于所述第二最高限速以及所述车辆的预定义的最大加速度，确定所述车辆在进入所述第二路段后的速度调整策略。
[0055]
在一些实施例中，所述最大减速度和/或所述最大加速度由用户定义或选择。
[0056]
在一些实施例中，所述第一路段包括弯道，并且所述第一获取模块602包括：第四确定模块，被配置为基于所述弯道的曲率确定弯道限速；以及第五确定模块，被配置为响应于确定所述第一最高限速高于所述弯道限速，将所述弯道限速确定为所述第一最高限速。
[0057]
在一些实施例中，所述第二路段包括弯道，并且所述第二获取模块604包括：第六确定模块，被配置为基于所述弯道的曲率确定弯道限速；以及第七确定模块，被配置为响应于确定所述第二最高限速高于所述弯道限速，将所述弯道限速确定为所述第二最高限速。
[0058]
在一些实施例中，所述第二路段是通过导航路线来确定的。
[0059]
图7示出了一个可以用来实施本公开的实施例的电子设备700的示意性框图。设备700可以用于实现图6的装置600。如图所示，设备700包括中央处理单元(cpu)701，其可以根据存储在只读存储器(rom)702中的计算机程序指令或者从存储单元708加载到随机访问存储器(ram)703中的计算机程序指令，来执行各种适当的动作和处理。在ram 703中，还可存储设备700操作所需的各种程序和数据。cpu 701、rom 702以及ram 703通过总线704彼此相连。输入/输出(i/o)接口705也连接至总线704。
[0060]
设备700中的多个部件连接至i/o接口705，包括：输入单元706，例如键盘、鼠标等；输出单元707，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元708，例如磁盘、光盘等；以及通信单元709，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元709允许设备700通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。
[0061]
上文所描述的各个过程和处理，例如方法200，可由处理单元701执行。例如，在一些实施例中，方法200可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元708。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由rom 702和/或通信单元709而被载入和/或安装到设备700上。当计算机程序被加载到ram 703并由cpu 701执行时，可以执行上文描述的方法200的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，cpu 701可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行方法200。
[0062]
本公开可以是方法、设备、系统和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于执行本公开的各个方面的计算机可读程序指令。
[0063]
计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存
储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
[0064]
这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
[0065]
用于执行本公开操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言-诸如smalltalk、c++等，以及常规的过程式编程语言-诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络-包括局域网(lan)或广域网(wan)-连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本公开的各个方面。
[0066]
这里参照根据本公开实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本公开的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
[0067]
这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其他可编程数据处理装置的处理单元执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
[0068]
也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上，使得在计算机、其他可编程数据处理装置或其他设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其他可编程数据处理装置、或其他设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
[0069]
附图中的流程图和框图显示了根据本公开的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代
表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0070]
以上已经描述了本公开的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所公开的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其他普通技术人员能理解本文公开的各实施例。

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