多工位压力机的工件搬送系统的制作方法

[0001]
本发明涉及多工位压力机(连续自动压力机，英文：transfer press machine)的工件搬送系统。


背景技术：

[0002]
作为相对于一个滑动件及工作台(英文：bolster)而多工序(多个)的模具在工件搬送方向上并列设置有多个的多工位压力机的工件(材料)搬送装置，已知有在所述多工序(多个)的模具间将工件从上游侧的模具向下游侧的模具依次搬送的工件搬送装置。
[0003]
例如，在以往的多工位压力机中，如图18所示，将存在多工序的各载台(英文：stage)(在图18中，表示为1st.stg～6th.stg)的成形途中的工件(材料)利用在工件搬送方向上延伸的2根相对配置的进给杆(英文：feedbar)10a、10b从两侧接近并利用夹钳(英文：finger)20a～25a、20b～25b来夹紧(支承、保持)各工序中的工件，在该状态下进行提升、前进(向工件搬送方向下游侧移动)、下降后，反复松开(使进给杆10a、10b分离开而释放工件)、返回(向原来的工件搬送方向上游侧位置复位)，在各载台间搬送工件，进行多工位加工。
[0004]
在如上所述的以往的工件搬送装置中，在2根进给杆上，为了对与各载台对应的形状
·
尺寸等不同的工件进行保持，需要与各载台对应的多个夹钳(工件保持工具)。
[0005]
因而，在变更模具而变更各工序中的工件的尺寸
·
形状等的情况下，需要配合变更后的工件的尺寸
·
形状等来更换夹钳。在进行这样的更换的情况下，在将原来的夹钳从进给杆取下并更换为别的夹钳之类的各个夹钳的更换作业上需要时间，其结果，存在冲压线的停止时间变长而无法为生产效率的提高做贡献之类的实际情况。
[0006]
本申请的申请人从改善这样的繁杂且需要时间的夹钳的更换作业等观点出发，在自身的专利申请“日本特开2019-081196号”中，提供了能够一边抑制进给杆的重量增加一边将工件保持工具(工件保持装置)相对于进给杆的位置、姿势配合应保持的工件的规格(形状、尺寸、材质等)而以不招致错误等的方式迅速且高精度地变更的多工位压力机的工件搬送装置的工件保持工具变更系统。
[0007]
另一方面，在多工位压力机的工件搬送装置中，对于工件的高速搬送的期望变高。
[0008]
因而，在前述的日本特开2019-081196号中提出的多工位压力机的工件搬送装置中，虽然也要通过抑制进给杆及被支承于该进给杆的能够进行姿势变更的工件保持工具(夹钳)的重量增加来应对工件的高速搬送，但存在以下的实际情况：当工件搬送速度(尤其是，前进
·
返回的往复移动速度)成为某一定速度时，进给杆整体共振而无法进一步提高工件的搬送速度。


技术实现要素：

[0009]
本发明是一种多工位压力机的工件搬送系统，其特征在于，
[0010]
构成为包括：
[0011]
梁，在工件的进给方向上延伸；及
[0012]
多个工件搬送装置，被支承于该梁，
[0013]
各工件搬送装置具备：
[0014]
进给装置，构成为包括能够相对于梁而沿着进给方向相对移动的第1支架(英文：carrier)，且控制该第1支架的所述相对移动；
[0015]
升降装置，构成为包括能够相对于所述第1支架而在升降方向上相对移动的第2支架，且控制该第2支架的所述相对移动；
[0016]
夹紧装置，被支承于所述第2支架的下端侧，构成为包括能够相对于所述第2支架而在夹紧工件的夹紧方向上相对移动的第3支架，且控制该第3支架的所述相对移动；及
[0017]
至少一个工件保持工具，被支承于所述第3支架的顶端，能够保持、释放工件。
[0018]
在本发明中，可以特征在于，
[0019]
所述第3支架是轴状构件，其长轴方向沿着夹紧方向延伸。
[0020]
在本发明中，可以特征在于，
[0021]
在所述轴状构件的外周刻设有外周螺旋状槽，
[0022]
所述夹紧装置具备：螺杆螺母(英文：screw nut)，构成为包括与所述外周螺旋状槽经由螺杆用滚珠而卡合的内周螺旋状槽；及螺杆螺母用电动马达，驱动该螺杆螺母进行旋转，
[0023]
通过使所述螺杆螺母用电动马达进行旋转驱动而使所述螺杆螺母沿预定方向旋转，从而使所述轴状构件相对于所述第2支架沿着夹紧方向相对移动。
[0024]
在本发明中，可以特征在于，
[0025]
在所述轴状构件的外周刻设有在长轴方向上延伸的外周花键槽，
[0026]
所述夹紧装置具备：花键螺母，构成为包括与所述外周花键槽经由花键用滚珠而卡合的内周花键槽；及花键螺母用电动马达，驱动该花键螺母进行旋转，
[0027]
通过使所述花键螺母用电动马达进行旋转驱动而使所述花键螺母沿预定方向旋转，从而使所述轴状构件相对于所述第2支架而绕着长轴相对旋转。
[0028]
在本发明中，可以特征在于，
[0029]
在所述轴状构件的外周刻设有外周螺旋状槽和在长轴方向上延伸的外周花键槽，
[0030]
所述夹紧装置具备：螺杆螺母，构成为包括与所述外周螺旋状槽经由螺杆用滚珠而卡合的内周螺旋状槽；及螺杆螺母用电动马达，驱动该螺杆螺母进行旋转，并且，
[0031]
所述夹紧装置具备：花键螺母，构成为包括与所述外周花键槽经由花键用滚珠而卡合的内周花键槽；及花键螺母用电动马达，驱动该花键螺母进行旋转，
[0032]
在通过使所述花键螺母用电动马达进行旋转驱动而使所述花键螺母沿预定方向旋转从而使所述轴状构件相对于所述第2支架而绕着长轴相对旋转时，
[0033]
通过使所述螺杆螺母用电动马达进行旋转驱动而使所述螺杆螺母沿预定方向旋转，从而吸收(抵消)伴随于该绕着长轴的相对旋转而产生的所述轴状构件相对于所述第2支架沿夹紧方向的移动。
[0034]
在本发明中，可以特征在于，所述各工件搬送装置能够各自独立地控制。
附图说明
[0035]
图1的(a)是示出本发明的一实施方式的多工位压力机的整体结构的立体图，图1的(b)是从与工件搬送方向正交的水平方向观察该多工位压力机而得到的图。
[0036]
图2的(a)是将在上述实施方式的多工位压力机中使用的工件搬送系统(图1的(a)中的左侧)的一部分放大示出的立体图，图2的(b)是将在上述实施方式的多工位压力机中使用的工件搬送系统(图1的(a)中的右侧)的一部分放大示出的立体图。
[0037]
图3是从工件搬送方向上游侧朝向下游侧观察图2的(b)的工件搬送系统而得到的图。
[0038]
图4的(a)是示出在上述实施方式的工件搬送装置中使用的夹紧装置的一结构例的剖视图(以总是包括螺杆螺母及花键螺母的旋转轴的铅垂面剖切而得到的剖面)，图4的(b)是将图4的(a)的一部分抽出而示出的a-a剖面图。
[0039]
图5的(a)是通过将图4的(a)中的轴以双点划线示出而表示了在螺杆螺母的内周形成的内周螺旋状槽和螺杆用滚珠及花键用滚珠的剖视图，图5的(b)是将图5的(a)的一部分抽出而示出的a-a剖面图。
[0040]
图6是说明在上述实施方式的工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的搬送动作(a～h)的图。
[0041]
图7的(a)是示出配合利用上述工件搬送装置保持比较小的尺寸的工件w的情况而控制了工件保持工具的位置的状态的图，图7的(b)是示出配合利用上述工件搬送装置保持比较大的尺寸的工件w的情况而控制了工件保持工具的位置的状态的图。
[0042]
图8是用于说明在上述工件搬送系统中向外部准备位置(日文：外段取
り
位置)取出工作台及模具时的间隙c的主视图(从沿着工件搬送方向的方向观察到的图)。
[0043]
图9是说明以往的多工位压力机中的相对于工作台的模具更换时的碰撞
·
破损等问题的主视图。
[0044]
图10是右半部分说明以往的进给杆方式的多工位压力机中的废料斜槽的问题且左半部分说明上述工件搬送系统中的废料的排出的容易度的主视图。
[0045]
图11是示出在上述工件搬送系统中使横杆支承于工件搬送装置的情况的一例的主视图。
[0046]
图12的(a)是说明在上述工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的工件的保持位置从假想旋转中心va偏移了的情况下将工件w一边翻动一边搬送时的工件搬送装置的位置
·
旋转控制的一例(旋转角0度的状态)的立体图，图12的(b)是俯视图，图12的(c)是主视图，图12的(d)是图12的(c)的左视图，图12的(e)是图12的(c)的右视图。
[0047]
图13的(a)是说明在上述工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的工件的保持位置从假想旋转中心va偏移的情况下将工件w一边翻动一边搬送时的工件搬送装置的位置
·
旋转控制的一例(旋转角45度的状态)的立体图，图13的(b)是俯视图，图13的(c)是主视图，图13的(d)是图13的(c)的左视图，图13的(e)是图13的(c)的右视图。
[0048]
图14的(a)是说明在上述工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的工件的保持位置从假想旋转中心va偏移的情况下将工件w一边翻动一边搬送时的工件搬送装置的位置
·
旋转控制的一例(旋转角90度的状态)的立体图，图14的(b)是俯视图，图14的(c)是主视图，图14的(d)是图14的(c)的左视图，图14的(e)是图14的(c)的右视图。
[0049]
图15的(a)是说明在上述工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的工件的保持位置从假想旋转中心va偏移了的情况下将工件w一边翻动一边搬送时的工件搬送装置的位置
·
旋转控制的一例(旋转角135度的状态)的立体图，图15的(b)是俯视图，图15的(c)是主视图，图15的(d)是图15的(c)的左视图，图15的(e)是图15的(c)的右视图。
[0050]
图16的(a)是说明在上述工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的工件的保持位置从假想旋转中心va偏移了的情况下将工件w一边翻动一边搬送时的工件搬送装置的位置
·
旋转控制的一例(旋转角180度的状态)的立体图，图16的(b)是俯视图，图16的(c)是主视图，图16的(d)是图16的(c)的左视图，图16的(e)是图16的(c)的右视图。
[0051]
图17的(a)是说明在上述工件搬送系统中面对面配置的工件搬送装置的工件的保持位置没有从旋转中心a偏移的情况下将工件w一边翻动一边搬送时的工件搬送装置的位置
·
旋转控制的一例(旋转角0度的状态)的立体图，图17的(b)是旋转角45度的状态的立体图，图17的(c)是旋转角90度的状态的立体图。
[0052]
图18是示出以往的压力机械(多工位压力机)的工件搬送装置(进给杆方式)的一例的立体图(说明动作的图)。
具体实施方式
[0053]
以下，参照附图对示出本发明的多工位压力机的工件搬送系统(工件搬送装置)的一例的实施方式进行说明。此外，本发明并不由以下说明的实施方式限定。
[0054]
本发明的目的之一在于，提供是比较简单且低成本的结构且能够一边为工件的高速搬送做贡献一边将工件保持工具(工件保持装置)的位置、姿势配合应保持的工件的规格(形状、尺寸等)、要求的搬送姿势
·
搬送路径等而变更的多工位压力机的工件搬送系统。
[0055]
本实施方式的多工位系统(英文：transfer system)1是在多工位压力机2中使用的工件搬送系统，是能够实现工件的高速搬送并且不需要对保持工件的工件保持工具的更换的多工位系统。
[0056]
本实施方式的多工位压力机2在1个压力机内存在多个工序(多个模具)，本实施方式的工件搬送装置是在该工序间搬送工件的搬送装置，因此，本实施方式的工件搬送装置至少存在与工序数相应的数量，但各工件搬送装置能够各自独立(相互独立)地控制，工件的规格(形状、尺寸)、搬送姿势、工序间搬送路径等能够分别自由设定。
[0057]
在如以往的多工位压力机的工件搬送装置那样、使较长尺寸且重量大的进给杆往复移动的方法中，关于搬送速度，在比较低的水平存在极限，因此，本实施方式的工件搬送装置采用使梁(杆)在工件搬送方向上延伸且在该延伸的梁上使工件搬送装置移动这一方式来取代使进给杆往复移动的结构。
[0058]
如图1所示，本实施方式的多工位系统1具备梁10和以能够移动的方式被支承于梁10的工件搬送装置100，工件搬送装置100能够相对于一个梁10配置有工序数(模具数)的数量。
[0059]
如图2所示，本实施方式的工件搬送装置100构成为能够以直行(x、y、z)且关于1轴旋转的方式进行运动。在此，x是进给方向(工件搬送方向)，y是夹紧方向(夹紧
·
松开方向)，z是升降方向(提升
·
下降方向)，旋转(倾斜)绕着y轴。
[0060]
即，本实施方式的工件搬送装置100是4自由度的机器人。
[0061]
更具体地进行说明，如图1、图2所示，本实施方式的多工位系统(工件搬送系统)1构成为包括：
[0062]
梁(进给方向杆)10，架设于在多工位压力机2的工件搬送方向上并列的柱(英文：columm)2a、2a(2b、2b)之间；及
[0063]
多个工件搬送装置(机器人)100，被支承(配设)于该梁10，
[0064]
各工件搬送装置(机器人)100具备：
[0065]
进给装置110，构成为能够使第1支架(进给方向移动要素)111沿着梁长度方向(x)而相对于梁10相对移动(动作)；
[0066]
升降装置120，安装于进给装置110，构成为能够使第2支架(升降方向移动要素)121相对于进给装置110而在升降方向(z)上相对移动(动作)；
[0067]
夹紧装置130，安装于升降装置120的下端侧，具备能够相对于升降装置120而在夹紧方向(y)上相对移动(动作)的夹紧部件(夹紧用移动要素、第3支架)131，该夹紧部件131例如是轴形状的构件(轴上构件)，夹紧装置130构成为能够进行夹紧动作、夹紧释放动作(y)且绕着y轴旋转(自转)；及
[0068]
至少一个工件保持工具140，被支承于各机器人100的夹紧装置130的夹紧部件131的顶端，能够保持、释放工件w。
[0069]
此外，工件搬送装置100能够相对于一个梁10而配置有工序数(模具数)的数量(在图1中是与上模3a～3d(下模3a～3d)对应的4个)。
[0070]
根据这样的工件搬送系统1，工件搬送装置(机器人)100具备4轴的移动机构，通过在顶端(以梁10侧为基端的工件侧)具备1个工件保持工具(抓手(英文：gripper))140，能够将工件保持工具(抓手)140(即，工件)的位置、姿势在4轴(x、y、z的3轴方向位置及绕着1轴(y轴)的旋转方向位置))上按照期望(任意)决定。
[0071]
因此，在各工件搬送装置(机器人)100从前工序的下模拾取各工件时、向之后的后工序的搬送途中、及向后工序的下模释放工件时等，能够相对于各工件而按照期望(任意)决定工件保持工具(抓手)140(即，工件)的位置
·
姿势。
[0072]
在此，在多工序的压力机中，由于从前工序到后工序为止的距离(x方向)短，所以需要x方向紧凑的工件搬送装置(机器人)100。
[0073]
另外，在更换模具(上模3a～3d、下模3a～3d)时，使移动工作台4在y方向上移动，使模具(上模3a～3d、下模3a～3d)相对于压力机2在y方向上出入(参照图8)。
[0074]
此时，工件搬送装置(机器人)100优选能够上升至不与模具干涉的位置。
[0075]
此外，为了使压力机的生产率(节拍时间)改善，需要减小向模具内(上模与下模之间)进入的部件。由于以预定循环向与滑动件2c一起上下运动的上模3a～3d和下模3a～3d之间进入来拿取工件或放置工件，所以上下方向(z方向)的尺寸会影响节拍时间。
[0076]
因而，在本实施方式的工件搬送装置(机器人)100中，向模具内进入的仅为夹紧装置130的顶端侧的夹紧部件131和工件保持工具(抓手)140。
[0077]
此外，夹紧装置130的夹紧部件131例如是轴形状(细长的棒状)，其直径小，成为了有利于出入模具内的形状。
[0078]
在本实施方式中，夹紧装置130的夹紧部件131以外的部件即处于比夹紧部件131靠梁10侧处的夹紧装置130的部件、进给装置110、升降装置120布局于模具区域外。
[0079]
在此，按照图1、图2、图3等来说明本实施方式的多工位系统(工件搬送系统)1的更详细的结构。
[0080]
如图1所示，在多工位压力机2的柱2a、2a(2b、2b)之间梁10与该柱大致一体地架设于该柱。
[0081]
在沿着该梁10的长度方向安装的导轨11上，工件搬送装置(机器人)100的进给装置110的第1支架(进给方向移动要素：基础部分)111经由卡合于导轨11的卡合要素114而以能够沿着进给方向(工件搬送方向)x相对于梁10相对移动的方式被支承于梁10。
[0082]
另外，齿条传动机构(英文：rack gear)12以沿着梁10的长度方向(进给方向x)延伸的方式安装于梁10。
[0083]
在该齿条传动机构12上啮合有小齿轮113，该小齿轮113固定于被支承于第1支架111的作为驱动源的进给用电动马达112的旋转输出轴。
[0084]
因而，在进给装置110中，当基于来自控制装置300的驱动控制信号而使进给用电动马达112沿预定方向旋转时，经由小齿轮113、齿条传动机构12，第1支架111沿着进给方向(工件搬送方向)x而相对于梁10沿预定的方向相对移动。
[0085]
此外，通过对进给用电动马达112的旋转方向进行正反切换，能够对第1支架111进而对进给装置110的移动方向进行正反切换(往复直线运动)。
[0086]
不过，也可以取代进给用电动马达112、小齿轮113、齿条传动机构12等驱动机构而采用线性马达等驱动机构。
[0087]
接着，在本实施方式中，如图1～图3所示，升降装置120以能够沿着升降方向(提升方向)z相对移动的方式被支承于进给装置110的第1支架(进给方向移动要素)111。
[0088]
升降装置120构成为包括能够由在升降方向z上延伸的中空状的方管等构成的第2支架(升降方向移动要素)121，在该第2支架(升降方向移动要素)121的侧面沿着升降方向z配设有导轨122。
[0089]
即，第2支架(升降方向移动要素)121经由导轨122及卡合要素115而以能够沿着升降方向z相对移动的方式被支承于进给装置110的第1支架(进给方向移动要素)111。
[0090]
另外，齿条传动机构123以沿着第2支架(升降方向移动要素)121的长度方向(升降方向z)延伸的方式配设于第2支架(升降方向移动要素)121。
[0091]
在该齿条传动机构123上啮合有小齿轮124，该小齿轮124固定于被支承于第1支架111的作为驱动源的升降(提升下降)用电动马达125的旋转输出轴。
[0092]
因而，在本实施方式的升降装置120中，当基于来自控制装置300的驱动控制信号而使升降用电动马达125沿预定方向旋转时，经由小齿轮124、齿条传动机构123，第2支架121沿着升降方向z而相对于第1支架111沿预定的方向相对移动。
[0093]
此外，通过对升降用电动马达125的旋转方向进行正反切换，能够对第2支架121的移动方向进行正反切换(升降，提升
·
下降)。
[0094]
不过，也可以取代升降用电动马达125、小齿轮124、齿条传动机构123等驱动机构而采用线性马达等驱动机构。
[0095]
接着，在本实施方式中，如图1～图3所示，夹紧装置130被支承于升降装置120的第2支架121的下端附近。
[0096]
本实施方式的夹紧装置130构成为能够通过夹紧部件(夹紧用移动要素、第3支架)
131而进行工件保持工具(抓手)140的y方向位置的决定进而进行向工件的夹紧位置的移动(进退)。
[0097]
而且，通过夹紧部件131，能够决定工件保持工具(抓手)140的旋转姿势(绕着y轴的旋转角度位置)，并且能够在工件搬送途中进行绕着y轴的旋转动作。
[0098]
为了实现这样的动作，在本实施方式的夹紧装置130的夹紧部件131的外周刻设有2种槽。
[0099]
首先，第一种槽是在轴状的夹紧部件131的外周呈螺旋状刻设的外周螺旋状槽(螺纹槽)132，内装与该外周螺旋状槽132螺合(卡合)的滚珠(螺杆用滚珠)的螺杆螺母(螺纹槽用螺母、滚珠丝杠螺母)133设置于夹紧装置130的主体侧。
[0100]
并且，当基于来自控制装置300的驱动控制信号而利用作为驱动源的螺杆螺母用电动马达(滚珠丝杠螺母用电动马达)134使螺杆螺母133相对于夹紧装置130的主体沿预定的方向旋转时，经由滚珠(螺杆用滚珠)和外周螺旋状槽132，轴(夹紧部件)131构成为在夹紧方向(y方向)上相对于主体而沿预定的方向进行直线移动(轴(夹紧部件)131的顶端相对于工件以能够进退的方式移动)。在该直线移动时，轴(夹紧部件)131不会绕着长轴中心(y轴)旋转(倾斜)，仅进行直行运动。在该状态下，轴(夹紧部件)131以不绕着其长轴中心(y轴)旋转的方式由后述的花键螺母用电动马达137固定地支承。
[0101]
此外，通过对螺杆螺母用电动马达134的旋转方向进行正反切换，能够对轴(夹紧部件)131的直线移动方向进行正反切换(往复直线运动)。
[0102]
第二种槽是在轴状的夹紧部件131的外周以在轴长度方向上延伸的方式刻设的外周花键槽(直线槽)135，内装与该外周花键槽135嵌合(卡合)的滚珠(花键用滚珠)的花键螺母(花键槽用螺母、滚珠花键螺母)136设置于夹紧装置130的主体侧。
[0103]
并且，当基于来自控制装置300的驱动控制信号而利用作为驱动源的花键螺母用电动马达137使花键螺母136相对于夹紧装置130的主体沿预定的方向旋转时，经由与花键槽135卡合的滚珠(花键用滚珠)和花键螺母136，轴(夹紧部件)131构成为绕着其长轴中心(y轴)而相对于主体沿预定的方向相对旋转。在该旋转运动时，轴(夹紧部件)131不沿长度方向(夹紧方向)y平移，仅进行旋转运动(倾斜动作)。
[0104]
不过，轴(夹紧部件)131之所以能够不沿长度方向(夹紧方向)y平移而仅进行旋转运动(倾斜动作)是因为：如以下说明这样，在使轴131绕着y轴进行了旋转运动(倾斜动作)时，通过该轴131的旋转动作，固定地被支承于第2支架121侧(由于螺杆螺母用电动马达134处于停止中)的螺杆螺母133发挥作用而轴131要在夹紧方向上平移与其角度相应的量，但控制装置300以抵消该平移的方式使螺杆螺母用电动马达134沿预定的方向旋转。
[0105]
换言之，是因为：在使轴(夹紧部件)131进行旋转运动(倾斜动作)时，控制装置300以抵消在轴(夹紧部件)131产生的平移量的方式，驱动螺杆螺母用电动马达134而使该螺杆螺母用电动马达134与花键螺母用电动马达137的驱动(用于旋转运动(倾斜动作)的驱动)协作。
[0106]
此外，通过对花键螺母用电动马达137的旋转方向进行正反切换，能够对轴(夹紧部件)131进而对工件保持工具(抓手)140的旋转方向进行正反切换(往复旋转运动、摆动)。
[0107]
以下，使用图4、图5来详细说明本实施方式的夹紧装置130的结构。
[0108]
图4是示出将夹紧部件(轴)131装配于夹紧装置130的状态的图。在此，关于夹紧装
置130，是表示了以总是包括螺杆螺母133及花键螺母136的旋转轴的铅垂面剖切而得到的剖面的图。关于轴131，是表示了外周表面而非剖切面的图。
[0109]
图5是通过将图4中的轴131以双点划线示出而表示了在螺杆螺母133的内侧表面(内径面)形成的内周螺旋状槽507、和螺杆用滚珠502a及花键用滚珠502b的图。
[0110]
<夹紧装置130的结构的概略>
[0111]
轴131以由均为环状的螺杆螺母133及花键螺母136包围的方式被支承为旋转自如。
[0112]
螺杆螺母133及花键螺母136以由均为环状的螺杆侧壳体504a及花键侧壳体504b包围的方式被支承。
[0113]
螺杆侧壳体504a及花键侧壳体504b经由螺母支承部505而相对于第2支架121一体地固定并安装。
[0114]
此外，由于图4、图5是剖面形状图，所以各自为环状的螺杆螺母133及花键螺母136、螺杆侧壳体504a及花键侧壳体504b、螺母支承部505在附图上分离而示出。
[0115]
螺杆螺母133在螺杆侧壳体504a内经由螺杆侧轴承503a而被支承进行旋转。
[0116]
花键螺母136在花键侧壳体504b内经由花键侧轴承503b而被支承进行旋转。
[0117]
在螺杆螺母133的内侧表面(内径面)，以与形成于轴131的外周面(外径面)的外周螺旋状槽132相同的导程角而形成有内周螺旋状槽507。
[0118]
嵌入于外周螺旋状槽132的旋转自如的多个螺杆用滚珠502a也嵌入于内周螺旋状槽507。即，轴131和螺杆螺母133经由外周螺旋状槽132、螺杆用滚珠502a、内周螺旋状槽507而卡合。
[0119]
这些螺杆用滚珠502a以例如经由从螺杆螺母133的一端经由其内部而到达另一端的路径(未图示)而在外周螺旋状槽132和内周螺旋状槽507中循环的方式排列。
[0120]
在花键螺母136的内侧表面(内径面)上，在与形成于轴131的外周面(外径面)的外周花键槽135对应的位置形成有内周花键槽506。
[0121]
嵌入于外周花键槽135的多个花键用滚珠502b也嵌入于内周花键槽506。即，轴131和花键螺母136经由外周花键槽135、花键用滚珠502b、内周花键槽506而卡合。
[0122]
这些花键用滚珠502b以例如经由从花键螺母136的一端经由其内部而到达另一端的路径(未图示)而在外周螺旋状槽132和内周螺旋状槽507中循环的方式排列。
[0123]
另外，在螺杆螺母133一体地安装有螺杆螺母用带轮500a。
[0124]
该螺杆螺母用带轮500a与螺杆螺母133同样地配置于轴131的周围。
[0125]
螺杆螺母用电动马达134的旋转动作经由螺杆螺母用带501a而向螺杆螺母用带轮500a传递，由此，螺杆螺母133在轴131的周围旋转。
[0126]
另一方面，在花键螺母136也一体地安装有花键螺母用带轮500b。
[0127]
该花键螺母用带轮500b与花键螺母136同样地配置于轴131的周围。
[0128]
花键螺母用电动马达137的旋转动作经由花键螺母用带501b而向花键螺母用带轮500b传递，由此，花键螺母136在轴131的周围旋转。
[0129]
<轴131沿夹紧方向的移动动作>
[0130]
(1)螺杆螺母用电动马达134的旋转动作经由螺杆螺母用带501a而向螺杆螺母用带轮500a传递。
[0131]
(2)螺杆螺母用带轮500a旋转。
[0132]
(3)与螺杆螺母用带轮500a一体地构成的螺杆螺母133也旋转。
[0133]
(4)伴随于螺杆螺母133的旋转，嵌入于内周螺旋状槽507的螺杆用滚珠502a的列也沿与螺杆螺母133相同的方向旋转(绕着轴131的轴线的旋转)。
[0134]
(5)通过(4)的旋转，相对于螺杆用滚珠502a的列处于螺合关系的轴131接受绕着其轴线的旋转作用α和沿着夹紧方向的移动作用β。
[0135]
(6)但是，轴131由嵌入于其外周花键槽135的多个花键用滚珠502b妨碍旋转动作。这是因为，此时花键螺母用电动马达137处于停止，花键螺母136不旋转。
[0136]
(7)另一方面，轴131相对于其夹紧方向未被限制移动。
[0137]
(8)也就是说，若如(3)那样螺杆螺母133的旋转作用α经由内周螺旋状槽507而向螺杆用滚珠502a传递，则在该螺杆用滚珠502a上作用螺杆螺母133的旋转作用α和沿着夹紧方向的移动作用β。在此，如在(6)中所述那样，由于轴131的旋转动作被约束，所以旋转作用α对于轴131无效。另一方面，由于轴131沿夹紧方向的移动未被限制，所以移动作用β有效。
[0138]
(9)通过该有效的移动作用β，以使得轴131的外周螺旋状槽132(经由螺杆用滚珠502a)在与内周螺旋状槽507之间维持互相重叠的位置关系的方式，轴131沿夹紧方向移动(平移)。
[0139]
<轴131的倾斜动作>
[0140]
(1)花键螺母用电动马达137的旋转动作经由花键螺母用带501b而向花键螺母用带轮500b传递。
[0141]
(2)花键螺母用带轮500b旋转。
[0142]
(3)与花键螺母用带轮500b一体地构成的花键螺母136也旋转。
[0143]
(4)伴随于花键螺母136的旋转，嵌入于内周花键槽506的花键用滚珠502b的列也沿与花键螺母136相同的方向进行旋转(绕着轴131的轴线的旋转)作用γ。
[0144]
(5)通过(4)的花键用滚珠502b的列的旋转动作，轴131进行倾斜动作。
[0145]
但是，由于在轴131形成有外周螺旋状槽132，所以对螺杆用滚珠502a作用轴131的沿着夹紧方向的移动作用δ。
[0146]
(6)在此，假定为在轴131的倾斜动作时螺杆螺母133保持停止的状态。在该情况下，由于螺杆螺母133不旋转，所以其内周螺旋状槽507也不旋转。
[0147]
(7)因此，伴随于轴131的倾斜动作而作用于螺杆用滚珠502a的移动作用δ作为其反作用而由轴131接受。其结果，轴131要沿着夹紧方向移动。
[0148]
(8)就这样的话，无法伴随于轴131的倾斜动作而将工件保持工具(抓手)140控制于期望的位置。
[0149]
(9)于是，与上述的倾斜动作一并使螺杆螺母133旋转。例如，在期望的定时下使螺杆螺母133沿与轴131的旋转方向相同的方向旋转。若这样控制，则即使螺杆用滚珠502a接受上述的(5)的移动作用δ，也能够以吸收该移动作用δ(抵消该移动作用δ)的方式维持外周螺旋状槽132与内周螺旋状槽507互相重叠的位置关系。
[0150]
(10)(9)的结果是，即使伴随于轴131的倾斜动作而在螺杆用滚珠502a上作用移动作用δ，轴131也不会接受其反作用。
[0151]
(11)由此，即使轴131进行倾斜动作，轴131也不会沿夹紧方向移动，因此能够将工
件保持工具(抓手)140控制于期望的位置。
[0152]
即，根据本实施方式的夹紧装置130，能够使夹紧部件(轴)131进而使工件保持工具(抓手)140在夹紧方向(y)上向期望的位置移动(平移)，并且能够使其在维持了夹紧方向(y)上的位置的状态下进行预定的旋转动作(倾斜动作)(绕着y轴的旋转)。
[0153]
不过，也可以通过使螺杆螺母用电动马达134及花键螺母用电动马达137以各自不协作的方式无关系地进行旋转驱动，从而使轴(夹紧部件)131一边绕着其长轴中心(y轴)旋转一边在夹紧方向(y方向)上平移(进行所谓的螺旋运动)。
[0154]
这样的结构的夹紧装置130是轻量
·
紧凑的结构，并且能够进行2种驱动(平移驱动、旋转驱动)，能够为高速搬送进而为压力机的生产效率的提高做贡献。
[0155]
此外，工件保持工具(抓手)140例如可以如图2、3等所示那样，构成为包括能够基于来自控制装置300的驱动控制信号来保持工件、释放工件的夹钳等，但也可以设为能够保持、释放工件的真空或磁吸附那样的工件保持工具。工件保持工具(抓手)140的驱动源例如能够利用气压、液压等流体压力，能够经由中空圆筒状的轴(夹紧部件)131的内侧空间而向工件保持工具(抓手)140的运转部等进行供给。
[0156]
这样的结构的本实施方式的多工位系统(工件搬送系统)1能够基于来自控制装置300(参照图1的(b))的控制信号而例如如以下这样使各工件搬送装置(机器人)100动作。
[0157]
不过，各工件搬送装置(机器人)100分别以与压力机2的冲压动作联动地动作的方式被控制，但各工件搬送装置(机器人)100的动作能够分别各自独立(相互独立)地控制，例如，各工件搬送装置(机器人)100的移动量(进给量、提升量、用于夹紧的移动量等)、工件的搬送姿势等能够以根据压力机2的冲压动作(模具、工序的差异等)而适当地不同的方式进行控制。
[0158]
<工件的搬送动作>(参照图6)
[0159]
首先，在步骤a(参照图6的标号a)中，使电动马达134沿预定方向旋转而使各工件搬送装置(机器人)100的夹紧装置130的夹紧部件131平移，使顶端的工件保持工具(抓手)140沿着夹紧方向y而向预定位置(拿起工件的位置)(拾取位置)前进。
[0160]
在接下来的步骤b(参照图6的标号b)中，利用各工件保持工具(抓手)140保持工件。
[0161]
在步骤c(参照图6的标号c)中，通过使升降用电动马达125沿预定方向旋转而使各工件搬送装置(机器人)100的升降装置120的第2支架121沿升降方向(z方向)上升，使顶端的工件保持工具(抓手)140进而使工件上升至预定高度位置。
[0162]
在步骤d(参照图6的标号d)中，通过使进给用电动马达112沿预定方向旋转而使各工件搬送装置(机器人)100的进给装置110的第1支架111沿进给方向(工件搬送方向：x方向)移动，使顶端的工件保持工具(抓手)140及工件移动至后工序(接下来的工序)的模具位置(预定位置、工件释放位置)。
[0163]
在步骤e(参照图6的标号e)中，通过使升降用电动马达125沿预定方向(与步骤c时相反的方向)旋转而使各工件搬送装置(机器人)100的升降装置120的第2支架121沿升降方向(z方向)下降，使顶端的工件保持工具(抓手)140进而使工件下降至预定高度位置。
[0164]
在步骤f(参照图6的标号f)中，从各工件保持工具(抓手)140释放工件，向下游工序的下模供给工件。
[0165]
在步骤g(参照图6的标号g)中，使电动马达134沿预定方向(与步骤a时相反的方向)旋转而使各工件搬送装置(机器人)100的夹紧装置130的夹紧部件131平移，使顶端的工件保持工具(抓手)140沿着夹紧方向y而向预定位置(用于向前工序进行返回动作的位置、松开位置)后退(退避)。
[0166]
在步骤h(参照图6的标号h)中，通过使进给用电动马达112沿预定方向(与步骤d时相反的方向)旋转而使各工件搬送装置(机器人)100的进给装置110的第1支架111向返回方向(工件搬送方向上游侧)移动，使顶端的工件保持工具(抓手)140及工件移动(返回)至前工序(上游工序)的模具位置(预定位置)。
[0167]
并且，在本实施方式中，通过反复进行步骤a～h的动作，在多工位压力机2的工序间(下模3a～3d间)搬送工件。
[0168]
此外，隔着工件搬送中心而面对面配置的工件搬送装置(机器人)100成对，但搬送路径能够按照各工序而自由设定。
[0169]
这样，在本实施方式中，相对于使工件保持工具支承于进给杆并移动重量大且长度也长的进给杆整体来搬送工件的以往的装置，由于具备多个轻量且紧凑的结构的工件搬送装置(机器人)100，并通过使它们在进给方向上延伸的梁(进给方向杆)10上分别各自独立(相互独立)地移动来搬送工件，所以不存在以往那样的当工件搬送速度成为一定速度时进给杆整体共振而无法进一步提高工件的搬送速度之类的情况，能够为工件的搬送速度的高速化做贡献。
[0170]
除此之外，通过轻量且紧凑的结构的工件搬送装置(机器人)100，能够使工件保持工具140沿进给方向(x方向)、夹紧方向(y方向)、升降方向(z方向)这3轴方向移动，并且能够使工件保持工具140绕着y轴旋转，因此，能够一边为工件的高速搬送做贡献，一边将工件保持工具(工件保持装置)的位置、姿势配合应保持的工件的规格(形状、尺寸、材质等)而按照期望变更。
[0171]
即，根据本实施方式，能够提供是比较简单且低成本的结构且能够一边为工件的高速搬送做贡献一边将工件保持工具(工件保持装置)的位置、姿势配合应保持的工件的规格(形状、尺寸、材质等)、要求的搬送姿势
·
搬送路径等而变更的多工位压力机的工件搬送系统(工件搬送装置)。
[0172]
此外，在本实施方式中，在沿着工件搬送方向(进给方向)x延伸的梁(进给方向杆)10上以能够沿着该梁10的延伸方向移动的方式载置进给装置110，在该进给装置110的主体(第1支架、进给方向移动要素)111上以能够相对于该进给装置110的主体111沿着上下方向(提升
·
下降方向)z移动的方式载置升降装置120，在该升降装置120的主体(第2支架、升降方向移动要素)121上以能够相对于该升降装置120的主体121沿着夹紧方向(夹紧
·
松开方向)y移动的方式载置夹紧装置130，在该夹紧装置130的夹紧部件(第3支架、夹紧用移动要素)131的顶端安装能够保持、释放工件的工件保持工具140，由于设为了这样的结构，所以能够起到以下这样的的各种作用效果。
[0173]
(a)不需要向与工件的规格(形状、尺寸等)相应的工件保持工具的更换或位置、姿势的调整作业。
[0174]
即，根据本实施方式，按照各工序(每个工件)配置的工件搬送装置(机器人)100能够配合在各工序中成形出的工件的形状、模具位置等，例如如图7所示，分别将工件保持工
具(抓手)140的位置(x、y、z、倾斜)各自独立(相互独立)地分别任意决定(变更)。倾斜是绕着y轴的旋转(角度位置)。
[0175]
更详细而言，在以往的多工位压力机的工件搬送装置中，需要在每当变更模具时变更为与工件的形状相符的工具(工件保持工具)。
[0176]
即，多工位压力机在滑动件内具有多个工序，因此以能够分别保持与工序相应的模具、和通过冲压加工的进行而形状不同的工件的方式更换多工位工具(英文：transfer tool)。
[0177]
多工位工具在外部准备(参照图8)中进行工具更换，但工具的数量多，在更换作业上会花费时间。
[0178]
另外，利用压力机成形的产品存在很多，需要将与该产品相应的模具和多工位工具以组的形式保管。为了这样地保管工具而需要空间。另外，若制作与产品相应的工具，则花费成本。由于工具更换由人进行，所以会因工具的安装错误而引起工具破损、模具破损。
[0179]
相对于此，根据本实施方式，由于各工件搬送装置(机器人)100能够各自独立(相互独立)地控制，所以能够配合工件的形状等而以使各工序间的搬送动作(工件的分离、倾斜等)互相不同的方式自由设定，模具设计的自由度也能够提高。也就是说，能够分别将工件保持工具(抓手)140的位置(x、y、z、倾斜)各自独立地任意决定，因此能够解决如上所述的以往的问题。
[0180]
(b)能够为伴随于工件的规格变更的轴状的夹紧部件(夹紧用移动要素)131的挠曲的抑制做贡献。
[0181]
即，如图7的(a)所示，在工件w的形状比较小的情况下(在y方向的长度短的情况下)，工件w自身的重量小，因此，即使因轴状的夹紧部件(以下，也称作轴)131的行进而工件w的抓持位置与轴131的支点之间的距离变长，也能够抑制轴131挠曲。
[0182]
相反，如图7的(b)所示，在工件w的形状比较大的情况下(在y方向的长度长的情况下)，工件w自身的重量变大，但因轴131的后退而工件w的抓持位置与轴131的支点之间的距离变短，因此，在该情况下也能够抑制轴131挠曲。
[0183]
也就是说，根据本实施方式，不管工件w的形状的大小(y方向的长度的长短)如何，轴131都进行自身的挠曲被抑制那样的动作，因此也能够减小轴131的直径。伴随于此，存在能够将抓手140小型化的可能性，因此，作为其结果，也能够降低第3支架与模具的干涉的可能性。
[0184]
(c)所有的工件搬送装置(机器人)100能够各自独立(相互独立)地反复进行工件的夹紧动作
→
上升
→
搬送进给
→
下降
→
松开
→
搬送返回
→
夹紧等一系列动作。
[0185]
即，所有的工件搬送装置(机器人)100能够各自独立(相互独立)地控制各种动作，因而，能够使工件搬送装置(机器人)100各自的搬送动作以相同的动作同步，并且，也能够是，即使是相同的动作也设为非同步，或者使工件保持工具(抓手)140的搬送路径(进给时的路径、返回时的路径)分别不同。
[0186]
(d)模具更换时的优点
[0187]
在更换模具(上模3a～3d、下模3a～3d)时，通过使移动工作台4在y方向上移动、使模具(上模3a～3d、下模3a～3d)相对于压力机2在y方向上出入来进行更换(参照图8)，但此时，本实施方式的工件搬送装置(机器人)100通过构成为以能够使提升量大的方式将升降
装置120载置于进给装置110，所以能够上升至不与模具干涉的位置(能够得到间隙c的高度)(参照图8)。
[0188]
由此，能够将模具更换作业在容易向压力机2的外部取出并作业(外部准备)的场所进行更换作业，从而能够使模具更换作业容易。
[0189]
此外，由于如本实施方式这样设为了“对沿着工件搬送方向(进给方向)x延伸的梁10载置进给装置110，对该进给装置110载置升降装置120，对该升降装置120载置夹紧装置130，对该夹紧装置130安装工件保持工具140”的布局结构，所以一边能够进行沿进给方向的高速搬送，一边能够使各行程(进给动作量、提升动作量、夹紧动作量)大。在设为了除此以外的布局(例如，将升降装置120和夹紧装置130中的一方安装于固定侧(线基础、相当于本实施方式的梁10)而设为最初的移动机构，在其一方载置另一方或梁10及进给装置的结构)的情况下，会在距基端侧(线基础)远的位置安装重量大的移动机构，因此需要提高支承刚性等，不适合高速搬送，并且使各行程长也在布局上变难，但根据本实施方式的布局结构，一边能够进行沿进给方向的高速搬送，一边能够使各行程(进给动作量、提升动作量、夹紧动作量)大。
[0190]
(e)能够避免外部准备时的进给杆损伤等的可能性。
[0191]
即，在以往的多工位压力机中，如图9所示，在移动工作台的两侧载置从工件搬送装置取下的进给杆。这是因为，由于需要与模具的规格相应的工件保持工具的调整等，所以大多将模具和进给杆及工件保持工具以组的形式进行管理。在外部准备中进行相对于移动工作台更换模具的作业时，存在因吊起模具时等的起重机作业失误而与进给杆抵碰之类的事故，可能会招致进给杆落下、部件的破损等。
[0192]
相对于此，在本实施方式的多工位系统1中，由于是能够在多工位压力机2的柱等上固定地(一体地)安装梁10的结构，所以能够消除以往那样的由模具更换作业中的起重机作业失误等引起的事故的发生。其理由之一在于，本实施方式的工件搬送装置100能够配合模具(工件)的规格等而将工件保持工具(抓手)140的位置通过控制而简单地变更，因此无需如以往那样配合模具(工件)的规格而将工件保持工具的位置、姿势单独地一个一个调整这一作业，因此无需将移动工作台和进给杆以组的形式进行管理。
[0193]
(f)能够使废料斜槽的设计自由度提高。
[0194]
即，在图10的右侧，在使以往的进给杆整体在进给方向上移动来进行工件搬送的类型中，由于进给杆的设置位置距模具比较近且截面大等，所以通过冲压而从工件切离的剩余材料即废料s的斜槽(排出)的路径被限制在窄的范围。也能够通过使两根进给杆互相分离来避免与废料斜槽的接触，但在该情况下，会加长工件保持工具，因此需要与此相应地增加强度。若为了增加强度而增加工件保持工具的直径，则工件保持工具自身的重量也会与工序数成比例地增加。其结果，会变得不适合高速搬送。
[0195]
因而，以往无法使废料斜槽的设计自由度提高，但在图10的左侧所示的本实施方式的多工位系统1中，梁10能够设置于从下模离开的位置，并且构成为仅使细长的轴状的夹紧部件(夹紧用移动要素)131及工件保持工具(抓手)140向模具、工件接近，因此能够使废料斜槽的设计自由度提高。
[0196]
(g)能够利用面对面的工件搬送装置100来保持横杆200。
[0197]
如图11所示，由于能够利用隔着模具而面对面的工件搬送装置100彼此来将管形
状的横杆200(在y方向上延伸的杆上安装有工件保持工具的构件)以由抓手140夹持的方式进行保持，所以也能够进行使工件保持于该横杆200并在工件搬送方向x上搬送工件的横杆式的搬送。
[0198]
此外，横杆式的搬送在以往的进给杆式多工位装置中也进行，但进给杆式的横杆多工位装置是进给和升降的2轴动作且其动作的自由度低。然而，由本实施方式的工件搬送装置100实现的机器人式的横杆搬送能够进行进给、升降、转移、倾斜的4轴动作，能够提高工件的搬送自由度。
[0199]
(h)向电动马达等的配线的处理容易。
[0200]
本实施方式的工件搬送装置由于构成为将螺杆螺母133、花键螺母136、驱动它们进行旋转的螺杆螺母用电动马达134、花键螺母用电动马达137固定配置于第2支架121，所以能够将向螺杆螺母用电动马达134、花键螺母用电动马达137的配线的可动部抑制为最小限度，从而配线的处理容易并且可动部少，所以能够为抑制配线的破损等做贡献。
[0201]
(i)能够进行高速且稳定的工件搬送。
[0202]
本实施方式的工件搬送装置由于构成为将螺杆螺母133、花键螺母136、驱动它们进行旋转的螺杆螺母用电动马达134、花键螺母用电动马达137固定配置于第2支架121，所以轴状的夹紧部件(夹紧用移动要素)131无需支承驱动用的电动马达等重量大的物体，夹紧部件(夹紧用移动要素)131只要具有保持、搬送工件的程度的轴刚性的截面(直径)即可。因此，关于本实施方式的结构，动能小，能够减小驱动用的电动马达的容量，能够实现装置的轻量、紧凑化。另外，夹紧部件(夹紧用移动要素)131的挠曲也少，因此能够也为进行高速且稳定的工件搬送做大的贡献。
[0203]
(j)能够提供在工件搬送方向(x方向)上紧凑的工件搬送装置(参照图2)。
[0204]
由此，能够将相邻的工件搬送装置100的动作(可动)区域确保得大。
[0205]
(k)能够提供在升降方向(z方向)上紧凑的工件搬送装置(尤其是夹紧装置)。
[0206]
在本实施方式中，将两个电动马达134及137配置于夹紧装置130的左右两侧。也就是说，电动马达134及137以使得第3支架131位于两个电动马达134及137之间的方式沿着进给方向排列。因此，能够以不会妨碍模具与移动工作台一起移动(搬入
·
搬出)的方式确保空间。
[0207]
另外，通过如本实施方式这样构成为不安装从工件搬送装置100(尤其是升降装置120)的下表面(下侧)向下方大幅突出那样的电动马达等尺寸大的部件，能够进一步将所述空间确保得大。
[0208]
(l)即使保持工件的位置在隔着工件而面对面的(左右的)工件搬送装置100中不同的情况下，也能够一边采取自由的工件搬送姿势一边搬送工件。
[0209]
即，如图12所示，即使保持工件w的位置在左右的工件搬送装置100a、100b中不同的情况下，在本实施方式的工件搬送装置100(100a、100b)中，也能够将各自的工件保持工具(抓手)140的位置(x、y、z、倾斜)各自独立地分别任意决定(变更)，因此能够良好地拾取并保持工件。
[0210]
在本实施方式的工件搬送装置100(100a、100b)中，能够一边使工件w绕着y轴旋转一边将工件w向后工序(接下来的工序)搬送，但如图17所示，在左右的工件搬送装置100a、100b的工件w的保持位置与其y轴方向的旋转中心a一致的情况(处于同轴上的情况)下，通
过使左右的工件搬送装置100a、100b的夹紧部件131相互向相反方向(面对面称地)绕着其长轴(y轴)(旋转中心a)旋转，能够以如图17所示那样的形态一边使工件w旋转一边搬送工件w(将工件w以翻动了的状态向接下来的工序的模具供给)。
[0211]
然而，如图12所示，在工件w的形状复杂且左右的工件搬送装置100a、100b的工件w的保持位置不处于同轴上的情况下，在以往的装置中，无法一边使工件w绕着y轴旋转(翻动)一边将工件w向接下来的工序(下游工序)搬送，但在本实施方式中，由于左右的工件搬送装置100a、100b能够各自独立(相互独立)地控制，所以为了能够根据从工件w的旋转中心(假想旋转轴)va到左右的保持位置(左右的各自的夹紧部件131)为止的各偏差(x方向偏差、y方向偏差、z方向偏差)而使工件w绕着工件w的旋转中心(假想旋转轴)va旋转，可以根据伴随于旋转角度位置的变化的所述各偏差的变化而适当地控制左右的保持位置(左右的各自的夹紧部件131)的x方向位置、y方向位置、z方向位置，因此，即使在该情况下，根据本实施方式，也能够将工件w一边翻动一边向接下来的工序(下游工序)搬送(参照图12～图16)。
[0212]
如以上说明这样，根据本实施方式，能够提供是比较简单且低成本的结构且能够一边为工件的高速搬送做贡献一边将工件保持工具(工件保持装置)的位置、姿势配合应保持的工件的规格(形状、尺寸等)、要求的搬送姿势
·
搬送路径等而变更的多工位压力机的工件搬送系统(工件搬送装置)。
[0213]
此外，在本实施方式中，在图1、图6、图7、图11～图17等中，例示了使2台工件搬送装置(机器人)100隔着工件(模具、工序)而面对面配设、且这2台工件搬送装置(机器人)100协作来搬送工件的情况，但本发明并不限定于此，即使在利用任一方的工件搬送装置(机器人)100来保持并搬送工件的情况、2台工件搬送装置(机器人)100分别保持并搬送各自的工件的情况下，本发明也能够适用。
[0214]
根据本发明，能够提供是比较简单且低成本的结构且能够一边为工件的高速搬送做贡献一边将工件保持工具(工件保持装置)的位置、姿势配合应保持的工件的规格(形状、尺寸等)、要求的搬送姿势
·
搬送路径等而变更的多工位压力机的工件搬送系统。
[0215]
以上说明的实施方式只不过是用于说明本发明的例示，能够在不脱离本发明的要旨的范围内施加各种变更。

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