一种环形倒立摆的制作方法

本实用新型属于倒立摆领域，尤其涉及一种环形倒立摆。

背景技术：

倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、鲁棒性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观地表现出来。除教学用途外，由于倒立摆系统的高阶次、不稳地、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。他们不断从研究倒立摆控制方法中挖掘出新的控制方法，并将其应用于航天科技和机器人等各种高新科技领域。然而，目前的倒立摆传动机构复杂、可靠性较低，占用面积较大。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：解决现有技术中的问题，提供了一种环形倒立摆。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种环形倒立摆，包括底座组件、运动组件以及摆杆组件，所述底座组件包括一主体部以及与主体部一体成型的分支部，所述运动组件可拆卸连接于所述分支部，所述摆杆组件插接于所述主体部，所述摆杆组件包括至少两个第一摆杆。

进一步的，所述运动组件包括第二摆杆、旋转座，所述旋转座可拆卸连接于所述分支部，所述第二摆杆可拆卸连接于所述旋转座。

进一步的，所述分支部内设有一驱动组件。

进一步的，所述驱动组件为一直流电机。

进一步的，所述主体部设有至少两个容置腔。

进一步的，所述第一摆杆插接于所述容置腔内。

进一步的，所述主体部设有至少一个的24pin的航母插座。

进一步的，所述主体部底部的四周设有脚杯。

本实用新型提供了一种环形倒立摆，包括底座组件、运动组件以及摆杆组件，所述底座组件包括一主体部以及与主体部一体成型的分支部，所述运动组件可拆卸连接于所述分支部，所述摆杆组件插接于所述主体部，所述摆杆组件包括至少两个第一摆杆。该环形倒立摆具有多种控制模型，具有至少两个的摆杆，供用户快速手动更换，增加了模型的柔性，并且每个摆杆的长度和质量均不同，提供了多种不同的模型，且该环形倒立摆的占用面积小，倒立摆直接与底座连接。

附图说明

下面结合附图详述本实用新型的具体结构

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图中：1-底座组件、11-分支部、12-主体部、121-脚杯、2-运动组件、21-第二摆杆、22-旋转座、3-摆杆组件、4-24pin的航母插座。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

请参阅图1，本实用新型提供了一种环形倒立摆，包括底座组件1、运动组件2以及摆杆组件3，底座组件1包括一主体部12以及与主体部12一体成型的分支部11，运动组件2可拆卸连接于分支部11，摆杆组件3插接于主体部12，摆杆组件3包括至少两个第一摆杆。摆杆组件3中包括了至少两个第一摆杆，可以使用户快速手动更换，增加了模块的柔性，在本实施例中，摆杆组件3包括了4个第一摆杆，4个第一摆杆的长度跟质量均不同，即提供了多种不同的模型，倒立摆直接与底座组件连接，该环形倒立摆的占用面积小，运动灵敏，适应多种教学任务，培养了学生创造性。

进一步的，运动组件2包括第二摆杆21、旋转座22，旋转座22可拆卸连接于分支部11，第二摆杆21可拆卸连接于旋转座22。旋转座22与分支部11可拆卸连接，方便快捷，可实现快速维修，而第二摆杆21与旋转座22可拆卸连接，可将第二摆杆21拆卸下来，从而再连接上第一摆杆，从而实现多种不同的模型。

进一步的，分支部11内设有一驱动组件。所述驱动组件为一直流电机。所述驱动组件可带动旋转座22运动，旋转座22带动第二摆杆21运动。

进一步的，主体部12设有至少两个容置腔。所述第一摆杆插接于所述容置腔内。主体部12上设有至少两个的容置腔，容置腔内可放入拆卸下来的第一摆杆、第二摆杆21，非常方便、便于携带。

进一步的，主体部12设有至少一个的24pin的航母插座4，主体部12上的航母插座可外接控制器，现有技术中的倒立摆中的控制器一般设于箱体内部，但本实施例中的控制器放在外部，而且24pin的航母插座为网口插座，与传统的控制器的接口不同，本实施例中的接口采用的是网口，对上位机的类型及系统没有特殊的要求。

更进一步的，主体部12底部的四周设有脚杯121。主体部底部的四周设有脚杯121，使得该环形倒立摆更加稳定。

在本实施例中，第二摆杆21连接于旋转座22上，驱动组件通过与旋转座22连接，并通过控制系统的分析而提供一个驱动信号，该驱动组件带动旋转座22转动，从而控制第二摆杆21的运动，而使第二摆杆21维持倒立状态，且整个过程为一个动态的过程。

综上所述，本实用新型提供了一种环形倒立摆，包括底座组件、运动组件以及摆杆组件，所述底座组件包括一主体部以及与主体部一体成型的分支部，所述运动组件可拆卸连接于所述分支部，所述摆杆组件插接于所述主体部，所述摆杆组件包括至少两个第一摆杆。该环形倒立摆具有多种控制模型，具有至少两个的摆杆，供用户快速手动更换，增加了模型的柔性，并且每个摆杆的长度和质量均不同，提供了多种不同的模型，且该环形倒立摆的占用面积小，倒立摆直接与底座连接。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

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