一种新型便携式倒立摆的制作方法

本实用新型属于倒立摆系统，尤其涉及一种新型便携式倒立摆。

背景技术：

倒立摆系统是一个非线性自然不稳定系统，是进行控制理论教学及开展各种控制实验的理想实验平台。许多抽象的控制概念如控制系统的稳定性、可控性、鲁棒性、系统收敛速度和系统抗干扰能力等，都可以通过倒立摆系统直观地表现出来。除教学用途外，由于倒立摆系统的高阶次、不稳地、多变量、非线性和强耦合等特性使得许多现代控制理论的研究人员一直将它视为研究对象。他们不断从研究倒立摆控制方法中挖掘出新的控制方法，并将其应用于航天科技和机器人等各种高新科技领域。而现有技术中的倒立摆的控制模型很单一。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是：解决了现有技术的问题，提供了一种具有多种控制模型的新型便携式倒立摆。

为了解决上述技术问题，本实用新型提供了一种新型便携式倒立摆，包括箱体、底座、运动机构以及摆杆机构，所述底座、运动机构和摆杆机构置于所述箱体内，所述运动机构包括滑动组件，所述摆杆机构包括至少两个第一摆杆。

进一步的，所述运动机构还包括传动组件、驱动组件，所述驱动组件驱动所述滑动组件移动。

进一步的，所述传动组件包括传送带、滑杆，所述传送带设于所述滑杆的内侧，所述传送带和所述滑杆的一端与所述底座连接，另一端与一相对所述底座组件的连接块连接，所述连接块与所述箱体固定连接，所述滑动组件与所述传动组件连接。

进一步的，所述滑杆与所述底座、连接块的连接处均设有弹性圈，所述底座、连接块均设有防撞传感器。

进一步的，所述滑动组件包括滑块、连接杆、第二摆杆，所述连接杆一端可拆卸的垂直安装于所述滑块，另一端与第二摆杆活动连接，所述滑块与所述传送带固定连接。

进一步的，所述运动组件还包括轨道，所述滑块安装于所述滑杆上，所述滑块滑动于所述滑杆，所述滑杆至少为两个。

进一步的，所述底座上设有至少一个的24pin的航母插座和一开关。

进一步的，该新型便携式倒立摆还包括与所述箱体相适配的盖体。

进一步的，所述盖体与所述箱体可拆卸连接。

进一步的，所述摆杆机构上设有至少一个凹槽。

本实用新型提供了一种新型便携式倒立摆，包括箱体、底座、运动机构以及摆杆机构，所述底座、运动机构和摆杆机构置于所述箱体内，所述运动机构包括滑动组件，所述摆杆机构包括至少两个第一摆杆。该新型便携式倒立摆具有多种控制模型，具有至少两个的摆杆，供用户快速手动更换，增加了模型的柔性，并且每个摆杆的长度和质量均不同，即提供了多种不同的模型。

附图说明

下面结合附图详述本实用新型的具体结构

图1为本实用新型的整体结构示意图。

图中：1-箱体、2-底座、21-24pin的航空插座、22-开关、3-运动机构、31-滑动组件、311-滑块、312-连接杆、313-第二摆杆、32-传动组件、321-传送带、322-滑杆、4-摆杆机构、41-第一摆杆、42-凹槽、5-连接块。

具体实施方式

为详细说明本实用新型的技术内容、构造特征、所实现目的及效果，以下结合实施方式并配合附图详予说明。

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

实施例1

请参阅图1，本实用新型提供了一种新型便携式倒立摆，包括箱体1、底座2、运动机构3以及摆杆机构4，底座2、运动机构3和摆杆机构4置于箱体1内，运动机构3包括滑动组件31，摆杆机构4包括至少两个第一摆杆41。摆杆机构4中包括了至少两个第一摆杆41，可以使用户快速手动更换，增加了模块的柔性，在本实施例中，摆杆机构4包括4个第一摆杆41，4个第一摆杆41的长度跟质量均不同，即提供了多种不同的模型。

在本实施例中，运动机构3还包括传动组件32、驱动组件，所述驱动组件驱动滑动组件31移动。传动组件32包括传送带321、滑杆322，传送带321设于滑杆322的内侧，传送带321与滑杆322的一端与底座2连接，另一端与一相对底座2的连接块5连接，连接块5与箱体1固定连接，滑动组件31与传动组件32连接。滑杆322的两端分别与底座2、连接块5连接，传送带321设于滑杆322的内侧，同样，传送带321的两侧分别与底座2、连接块5连接。

进一步的，滑杆322与底座2、连接块5的连接处均设有弹性圈，底座2、连接块5均设有防撞传感器。滑动组件31包括滑块311、连接杆312、第二摆杆313，连接杆312一端可拆卸的垂直安装于滑块311，另一端与第二摆杆313活动连接，滑块311与传送带321固定连接。滑杆322与底座2、连接块5的连接处均设有弹性圈，可使滑块311在滑杆322上滑动的时候，撞上滑杆322的端部时，有一个缓冲力，而底座2、连接块5均设有防撞传感器则是为了使滑块不撞上滑杆的两端，使得该机构更安全可靠。连接杆312可拆卸的连接于滑块，可将连接杆312拆卸下来，方便快捷，也可实现快速维修，而连接杆312与第二摆杆313也是活动连接的，可将第二摆杆313拆卸下来，从而再连接上第一摆杆41，从而实现多种不同的模型。

进一步的，滑块311安装于滑杆322上，滑块311滑动于滑杆322，滑杆322至少为两个。滑块311滑动并安装于滑杆322上，设有多个滑杆322，可使滑块311的稳定性更高，当只有单个滑杆322的时候，滑块311滑动于滑杆322上时，总会往两侧歪，当有多个滑杆322时，更好的增加了滑块311的稳定性。

进一步的，底座2上设有至少一个的24pin的航母插座21和一开关22。底座2上的航母插座可外接控制器，现有技术中的倒立摆中的控制器一般设于箱体1内部，但本实施例中的控制器放在外部，而且24pin的航母插座为网口插座，与传统的控制器的接口不同，本实施例中的接口采用的是网口，对上位机的类型及系统没有特殊的要求。

进一步的，该新型便携式倒立摆还包括与箱体1相适配的盖体。所述盖体与箱体1可拆卸连接。现有技术中的与箱体1相适配的盖体在实验教学中不能拆除，本实施例中的盖体可拆卸，视野广阔，便于教学，还可避免试验过程中盖子倾覆，损伤设备。

进一步的，摆杆机构4上设有至少一个凹槽42。凹槽42可放入拆卸下的连接杆312，非常方便，便于携带。

在本实施例中，驱动组件通过传送带321带动滑块311在固定的滑杆322上运动，第二摆杆313与连接杆312另一端活动连接，能以此点为轴心使第二摆杆313能在垂直的平面上自由的摆动，也可通过活动连接的地方更换不同的第一摆杆41，更换不同的模型，作用力平行于滑杆322的方向作用于滑块311，使第二摆杆313绕轴在竖直平面内旋转，滑块311沿着滑杆322运动。当没有作用力时，第二摆杆313处于竖直向下位置，为了使第二摆杆313达到竖直向上的稳定，需要给滑块311一个控制力，使其在滑杆322上被往前或朝后拉动。

综上所述，本实用新型提供了一种新型便携式倒立摆，包括箱体、底座、运动机构以及摆杆机构，所述底座、运动机构和摆杆机构置于所述箱体内，所述运动机构包括滑动组件，所述摆杆机构包括至少两个第一摆杆。该新型便携式倒立摆具有多种控制模型，具有至少两个的摆杆，供用户快速手动更换，增加了模型的柔性，并且每个摆杆的长度和质量均不同，即提供了多种不同的模型。

以上所述仅为本实用新型的实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本实用新型的专利保护范围内。

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