分条整经机和分条整经机运行方法与流程

本发明涉及分条整经机，具有整经滚筒和设于整经滚筒侧旁的整经台，整经台上装有用于纱线输入的整经筘，其中所述整经滚筒和整经台可彼此相对移动，并且该分条整经机具有机械臂。

背景技术：

借助分条整经机，可以并排整经来自纱线筒子架的单独纱线。一组纱线通过整经筘被供给分条整经机，整经筘安置在分条整经机的整经台上。纱线被汇集成一个经纱条，在该经纱条内，纱线并排布置。经纱条在整经过程中被卷绕到整经滚筒上。在整经过程中，整经滚筒转动。整经台和整经滚筒平行于整经滚筒的纵轴线且彼此相对运动，使得经纱条沿着整经滚筒的周面被纵向卷绕。该整经滚筒至少在局部具有锥形形状，从而在整经过程中相邻的纱线可侧向相互支承。在经纱条被整经到整经滚筒上后，可以在其侧旁开始另一经纱条的整经。

为了整经每个经纱条，需要多个人工加工步骤。因为许多经纱条被整经到整经滚筒上，故这些步骤快速复合。

ep2169098a1描述了一种具有机械臂的分条整经机。机械臂上装有测量机构，其允许测定在整经过程中在整经滚筒上形成的经纱条卷。在整经时，整经滚筒和整经台必须彼此相对移位，在此，经纱条卷的当前周长必须被考虑进来。借助机械臂，可以测定经纱条卷的外轮廓，这允许更好地控制该过程。由此改善了整经质量。尽管如此，使用者还是必须人工完成多个加工步骤。

技术实现要素：

本发明因此基于以下任务，即，提供一种整经机，其中在整经过程中需要更少的人工干预。

如此完成该任务，提供前述类型的分条整经机，其中，该机械臂根据本发明具有至少一个用于操纵经纱条的工具。用于操纵经纱条的工具应该是指如下工具，其能以物理方式与经纱条相互作用，因此例如能抓住、分割或以其它方式操纵经纱条。因此该机械臂是工业机械手。工业机械手是一种机器人，它允许与其周围互动。工业机械手可以担负通常须由人类操作者完成的加工步骤。需要少量人工干预，由此使整经过程加速。

有利的是该机械臂具有夹持工具。夹持工具可以根据本发明被设计成钳。但夹持工具也可以根据本发明被设计成类人型机械手。根据本发明还可行的是，作为夹持工具采用抽吸机构，其可以抽吸一根或多根纱线。利用夹持工具可以抓住该经纱条并将其固定在整经滚筒上。从现有技术中知道了经纱条借助固定装置被固定在整经滚筒上。因此，根据本发明可行的是该整经滚筒具有夹板，该经纱条可被插入夹板中。或者可能的是该经纱条具有胶条并且被粘到整经滚筒上。这也可以借助机械臂进行。另外可以想到其它的固定可能性。

特别有利的是该机械臂具有分割工具。该机械臂优选具有组合式抓取和分割工具。分割工具设置如下工具，借此可以分割材料。根据本发明，分割工具可以是刀、剪、楔形切刀、激光切割器或其它形式的分割工具。

根据本发明可行的是，该机械臂具有打结工具。利用打结工具，纱线可以相互打结。根据本发明可行的是，机械臂被用于打结经纱条的一端。此外，可以将两个纱线条相连接。因而在整经过程中出现打结工具的各种各样的有利应用可能性。

根据本发明的一个特殊实施方式，该机械臂具有两个相互间隔的用于固定经纱条的夹持工具和用于分割经纱条的分割工具。分割工具优选设置在夹持工具之间。因此，机械臂为此能够在预定的分割线两侧首先固定该经纱条，随后分割它。根据本发明，整经机可以配备有附加的机械臂，其用于将经纱条置入相互间隔开的夹持工具中。根据本发明的一个替代实施方式，整经机在整经台上具有用于固定经纱条的机构。在此情况下，机械臂仅用于分割经纱条。

分条整经机优选具有设于整经滚筒侧旁的平台，机械臂安放在该平台上，其中该整经滚筒和平台可彼此相对移位。根据本发明，该平台可以安放在平行于整经滚筒的纵轴线取向的侧导轨上。在侧导轨上，该平台可以平行于整经滚筒移动。根据本发明，所述移动可以借助驱动机构进行。该机械臂的动作半径最终受到其长度的限制。机械臂可以借助平台被移动以使整经滚筒的最初无法接近的表面区进入其动作半径内。

根据本发明的一个有利实施方式，该平台通过该整经台构成。因此，该机械臂总是随整经台运动。因为整经台一般位于经纱条应被操纵的地方，故机械臂在本发明的实施方式中被最佳定位。

该机械臂优选具有超过一个的转动轴线或推移轴线。因此，该机械臂是极其灵活的并且能将其工具安装在整经台和整经滚筒区域内的不同位置上。

本发明还涉及一种分条整经机运行方法，包括以下步骤：使分条整经机的整经滚筒和分条整经机的整经台彼此相对移动，直到整经台与整经滚筒的整经初始区对置，通过分条整经机的机械臂自整经台接收经纱条，并且在整经初始区内通过机械臂将经纱条固定在整经滚筒上。

整经过程在整经初始区中开始。整经机首先接收安放在整经台上的经纱条。这是指整经机抓住、吸住或以其它方式获得该经纱条或者说经纱条的一端。机械臂将经纱条送至整经滚筒并在整经初始区内将其固定在整经滚筒上。可行的是，在整经初始区内设置夹紧装置，经纱条可夹紧在夹紧装置中。在此情况下，机械臂将经纱条的一端插入夹紧装置中。根据本发明还可行的是，该机械臂借助胶条将经纱条固定在整经滚筒上。根据该方法的另一个本发明变型，机械臂在整经滚筒上将经纱条打结。但也可以想到，经纱条以其它方式被固定在整经滚筒上。

所述方法优选如此设计，该机械臂借助一个夹持工具接收经纱条和/或固定在整经滚筒上。但如前所述，根据本发明也可以想到用于接收经纱条的其它变型。

该方法有利地还包括以下步骤：在整经滚筒转动的情况下将经纱条整经到整经滚筒上，并且使整经滚筒和整经台彼此相对移动，直到整经台与整经滚筒的整经结束区对置，以人工或机械方式分割经纱条，使得在整经滚筒上通过经纱条形成的经纱条卷与所输入的经纱条部分分开，并且在整经结束区中通过机械臂将经纱条卷的一端固定在整经滚筒上。

整经结束区是整经滚筒的一个区域，在该区域内该整经过程结束并且经纱条被固定在整经滚筒上。在整经过程中，经纱条被卷绕到整经滚筒上且现在形成贴靠整经滚筒的经纱条卷。经纱条根据本发明被分割，以便将经纱条卷与经纱条余部分开。经纱条可以由辅助人员例如用剪子来人工切断。但也可行的是经纱条被机器切断，对此，分条整经机可以具有分割装置。经纱条卷的一端随后通过该机械臂被固定在整经滚筒上，从而它不会松弛垂落。优选地，为此该经纱条卷的一端借助夹具被固定在整经滚筒上。这可以如此做到，即，经纱条卷的一端被夹入经纱条卷本身中。

特别优选的是该机械臂将经纱条卷的所述一端固定在整经滚筒上，做法是该机械臂将经纱条卷的一端夹紧在经纱条卷的两个经纱条层之间。为此，根据本发明，至少一个经纱条层可通过机械臂被抬起或在两侧被抬起，并且该经纱条的所述一端被移入此时出现的经纱条卷内的间隙中。或者可能的是，该经纱条卷的所述一端以其它方式被固定在经纱条卷之内或之处或被直接固定在整经滚筒上。根据该方法的另一个本发明变型，该经纱条卷的所述一端在整经结束区内被固定在整经滚筒的夹紧装置中。

有利的是该机械臂分割经纱条。根据本发明，机械臂可以通过剪切、借助激光射线或以其它方式分割所述经纱条。根据本发明也可行的是，分割步骤不是通过机械臂执行，而是通过其它形式的分割装置进行。因此可以想到，在整经台上设置分割装置，其分割经纱条。

该机械臂优选执行如下步骤以分割经纱条：在预定的分割线的两侧固定经纱条，并且沿分割线分割经纱条。这根据本发明可以如此实现，即该机械臂用两个夹持工具抓住经纱条并且在它们之间插入一个分割工具以便沿分割线分割经纱条。

在执行该方法时，优选使承载机械臂的分条整经机平台和整经滚筒彼此相对运动，以使整经滚筒的表面区进入机械臂的动作半径中。优选地，使所述平台和整经滚筒彼此相对且平行于整经滚筒纵轴线运动。通过所述相对运动来保证该机械臂能在整经滚筒的整经初始区或整经结束区内完成到来的加工步骤。优选的是该机械臂与整经台一起运动。因此根据本发明可行的是该机械臂安放在整经台上，即上述平台由整经台构成。特别优选的是在执行本发明方法时与整经台无关地运动。在此情况下，机械臂不是安放在整经台上，而是安放在与整经台无关地可运动的平台上。

附图说明

本发明的一个有利实施方式如图所示，在此示出了：

图1示出根据本发明的分条整经机的示意图，

图2示出分条整经机的整经滚筒的一部分的示意图，分条整经机的机械臂将经纱条固定在整经滚筒上，

图3示出机械臂的抓取和切割工具的示意图，和

图4示出机械臂将经纱条固定在其上的经纱条卷部分的示意图。

附图标记列表

1分条整经机

2整经滚筒

3整经台

4侧导轨

5整经筘

6整经初始区

7整经结束区

8机械臂

9经纱条

10开口

11机械手端头

12保持座

13夹持工具

14分割工具

15经纱条卷

16经纱条层

17间隙

具体实施方式

图1示出根据本发明的分条整经机1的示意图。分条整经机1具有整经滚筒2和整经台3。整经滚筒2可通过电机被驱动转动，此外，整经滚筒可以平行于其纵轴线移动。整经台3在一个侧导轨4上被引导并且能在其上移动，其中该整经台3平行于整经滚筒2的纵轴线运动。整经筘5安放在整经台3上，通过整经筘将例如来自纱线筒子架的纱线供给分条整经机并且集束。集束纱线共同形成一个经纱条。

为了开始整经过程，首先使整经滚筒2和整经台3彼此相对移动，使得整经台3与整经滚筒2的整经初始区6对置。现在，经纱条在整经初始区6内被固定在整经滚筒2上。

接着驱动整经滚筒2转动。整经滚筒2和整经台3彼此相对移动，直到整经台3与整经滚筒2的整经结束区7对置。现在，经纱条沿纵向被卷绕到整经滚筒2上并且在整经滚筒2上形成一个经纱条卷。经纱条卷被分断开，经纱条卷的松弛一端在整经结束区7内被固定在整经滚筒2上。该过程被重复多次，使得多个经纱条层整经到整经滚筒2上。

机械臂8用于在整经过程中辅助使用者，机械臂安放在整经台3上。以下描述由机械臂8完成的加工步骤。

图2示出分条整经机的整经滚筒2的整经初始区6的示意图，分条整经机1的机械臂8将经纱条9固定在整经滚筒上。整经滚筒2具有多个开口10，夹紧装置安置在所述开口中。机械臂8借助机械手端头11抓住放在在此未被示出的整经台上的经纱条9并且借助夹紧装置将其固定在整经滚筒2的开口10内。经纱条9现在可以被整经到整经滚筒2上。

图3示出机械臂的机械手端头11示意图。在经纱条9整经之后，经纱条应该被分割。在机械手端头11的保持座12上设置有两个夹持工具13，夹持工具均具有两个夹指并且相互间隔。在夹持工具13之间设置具有开槽刃的分割工具14。分割工具14可以相对于保持座12依靠电机移动，以切断被夹持工具13固定的经纱条9。在切断后，经纱条9的属于经纱条卷的一端应该被固定在整经滚筒上。为此，经纱条9的一端可以被夹在经纱条卷的两个经纱条层之间。

图4示出经纱条卷15的部分的示意图，其中该分条整经机的机械臂8将经纱条卷15的一端夹入经纱条卷15中。经纱条卷15由多个经纱条层16构成，经纱条层16即是被整经到整经滚筒上的、重叠卷绕的经纱条9。机械臂8移动一层经纱条层16到一边，并且借助其机械手端头11将经纱条卷15的一端放置在由此出现的间隙17内。机械手端头11随后被从间隙17抽出，从而使得间隙17封闭。经纱条卷15的一端现在在经纱条卷15内被夹在相邻的经纱条层16之间。整经过程现在能以经纱条9的另一部分重新开始。

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