一种纺织用自络送投纱装置的制作方法

本实用新型涉及纺织设备技术领域，具体涉及一种纺织用自络送投纱装置。

背景技术：

纺织原意是取自纺纱与织布的总称，但是随着纺织知识体系和学科体系的不断发展和完善，现代纺织是指一种纤维或纤维集合体的多尺度结构加工技术。直至今天，日常生活中的服装、安全气囊和窗帘地毯都是纺织和印染技术的产物，随着科技的进步，社会的发展，我国的纺织行业得到了快速发展。

络筒机是纺织行业的专用设备。络筒机作为纺纱的最后一道工序和织造的首道工序，起着承上启下的“桥梁”作用，因而在纺织领域中占有重要的地位，主要起到改变卷装，增加纱线卷装的容纱量，以及清除纱线上的疵点，改善纱线品质的作用。

传统的络筒机需要加工人员不断的根据纱线的消耗量，补充投入新的纺纱筒，进行纱线的补充，一般三套机器需要配备一个工人进行投纱，占用大量的人力，是纺织领域消耗人工劳动力最为严重的工序。

为此，我们提出了一种纺织用自络送投纱装置。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种纺织用自络送投纱装置，克服了现有技术的不足，设计合理，结构紧凑，旨在解决传统的纺织络筒需要加工人员不断的根据纱线的消耗量，补充投入新的纺纱筒，进行纱线的补充，占用大量的人力，消耗人工劳动力严重的问题。

(二)技术方案

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：

一种纺织用自络送投纱装置，包括用于传输纺纱筒的皮带传输机，所述皮带传输机的输出侧设有底座，且底座的上端安装有三轴机械臂，三轴机械臂的自由端安装有安装板，且安装板的下端安装有纺纱夹持机构和用于纺纱夹持机构送投纺纱筒的高清摄像头，底座背离皮带传输机的一侧设有用于纺纱筒投入的络筒机；

所述三轴机械臂包括安装在底座上端的转动单元ⅰ，且转动单元ⅰ的输出端上竖向安装有竖支撑杆，且竖支撑杆的上端水平向安装有转动单元ⅱ，转动单元ⅱ的输出端上安装有机械臂ⅰ，机械臂ⅰ的自由端上垂直安装有机械臂ⅱ，且机械臂ⅱ的另一端水平向安装有转动单元ⅲ，转动单元ⅲ的输出端上安装有机械臂ⅲ，机械臂ⅲ的环形侧壁上垂直安装有安装杆，且安装杆的另一端与安装板固定连接；

所述纺纱夹持机构包括固定安装在安装板下端的转动单元ⅳ，转动单元ⅳ的输出端上竖向安装有矩形壳体，且矩形壳体的下侧对称设有两个夹持爪，夹持爪由位于矩形壳体外腔的夹持部与位于矩形壳体内腔的驱动部组成，两个驱动部相向的侧壁上均通过安装座安装有气缸的输出端，且气缸的另一端均贯穿另一个驱动部的侧壁并安装在矩形壳体的内壁上。

优选的，所述驱动部的侧壁上开设有用于气缸滑动贯穿的预设孔，且两个气缸呈上下对称设置。

优选的，两个所述驱动部位于矩形壳体内腔下部的内壁通过弹性件相连接。

优选的，所述络筒机包括机体，机体靠近底座的一侧倾斜安装有络筒，络筒的上端面呈环形阵列开设有多个与机体贯通的投纱口。

优选的，所述皮带传输机靠近三轴机械臂的输出侧设有向下凹陷的纺纱定位槽。

优选的，所述皮带传输机上安装有工控机，且工控机的前端面设有视频显示屏和控制鼠键，工控机通过电气控制线与三轴机械臂、高清摄像头和纺纱夹持机构相连接。

(三)有益效果

本实用新型实施例提供了一种纺织用自络送投纱装置，具备以下有益效果：

1、通过皮带传输机、三轴机械臂和纺纱夹持机构的组合结构，皮带传输机传输纺纱筒，配合三轴机械臂带动安装板模拟加工人员的操作，保证纺纱夹持机构实现空间上的变换，对皮带传输机上传输的纺纱筒进行夹取并送投入络筒机内，进行纺织的持续生产。

2、通过高清摄像头、三轴机械臂和纺纱夹持机构的组合结构，高清摄像头配合工控机的设置，从而实现纺纱夹持机构可以精准的实现对纺纱筒的定位夹持以及纺纱筒的定位投送，提高自络送投纱效率。

3、通过工控机的加入，对纺织生产过程的皮带传输机、三轴机械臂、高清摄像头和纺纱夹持机构进行控制，有效的保证对纺纱筒的依次抓取和投送纱，实现络筒需求自动纺纱的目的，免除了加工人员的纺纱人工投送，节约人力，并为纺织提供稳定、可靠、自动化、智能化的支持。

附图说明

下面将以明确易懂的方式，结合附图说明优选实施方式，对一种纺织用自络送投纱装置的上述特性、技术特征、优点及其实现方式予以进一步说明。

图1为本实用新型结构示意图；

图2为本实用新型中三轴机械臂的结构示意图；

图3为本实用新型中络筒机的结构示意图；

图4为本实用新型中纺纱夹持机构的结构示意图。

图中：皮带传输机1、底座2、三轴机械臂3、转动单元ⅰ301、竖支撑杆302、转动单元ⅱ303、机械臂ⅰ304、机械臂ⅱ305、转动单元ⅲ306、机械臂ⅲ307、安装杆308、安装板4、高清摄像头5、纺纱夹持机构6、转动单元ⅳ601、矩形壳体602、夹持爪603、驱动部631、夹持部632、安装座604、气缸605、弹性件606、络筒机7、机体701、络筒702、投纱口703、工控机8、纺纱定位槽9、纺纱筒a。

具体实施方式

下面结合附图1-4和实施例对本实用新型进一步说明：

一种纺织用自络送投纱装置，包括用于传输纺纱筒a的皮带传输机1，所述皮带传输机1的输出侧设有底座2，且底座2的上端安装有三轴机械臂3，三轴机械臂3模拟加工人员的投纱动作，保证纺纱筒a可以自动投入络筒机7内，保证纺织的正常运行，三轴机械臂3的自由端安装有安装板4，且安装板4的下端安装有纺纱夹持机构6和用于纺纱夹持机构6送投纺纱筒a的高清摄像头5，底座2背离皮带传输机1的一侧设有用于纺纱筒a投入的络筒机7，络筒作为纺纱的最后一道工序和织造的首道工序，起着承上启下的“桥梁”作用；

本实施例中，如图1和2所示，所述三轴机械臂3包括安装在底座2上端的转动单元ⅰ301，且转动单元ⅰ301的输出端上竖向安装有竖支撑杆302，且竖支撑杆302的上端水平向安装有转动单元ⅱ303，转动单元ⅱ303的输出端上安装有机械臂ⅰ304，机械臂ⅰ304的自由端上垂直安装有机械臂ⅱ305，且机械臂ⅱ305的另一端水平向安装有转动单元ⅲ306，转动单元ⅲ306的输出端上安装有机械臂ⅲ307，机械臂ⅲ307的环形侧壁上垂直安装有安装杆308，且安装杆308的另一端与安装板4固定连接，通过转动单元ⅰ301、转动单元ⅱ303和转动单元ⅲ306的转动，可带动安装板4模拟加工人员的操作，配合纺纱夹持机构6送投纺纱筒a；

本实施例中，转动单元ⅰ301、转动单元ⅱ303和转动单元ⅲ306用于分别控制竖支撑杆302、机械臂ⅰ304和机械臂ⅲ307的转动，转动单元ⅰ301、转动单元ⅱ303和转动单元ⅲ306均可拆分为防护外壳和防护外壳内的驱动电机来完成上述任务，保证安装板4下端的纺纱夹持机构6实现空间上的变换，对皮带传输机1上传输的纺纱筒a进行夹取并送投入络筒机7内，进行纺织的持续生产。

当然可以想到的是，所述转动单元ⅰ301、转动单元ⅱ303和转动单元ⅲ306均可以通过诸如可编程过程器来自动地控制其导通与切断，从而提高其自动化程序。

本实施例中，如图1、2和4所示，所述纺纱夹持机构6包括固定安装在安装板4下端的转动单元ⅳ601，转动单元ⅳ601的输出端上竖向安装有矩形壳体602，且矩形壳体602的下侧对称设有两个夹持爪603，夹持爪603由位于矩形壳体602外腔的夹持部632与位于矩形壳体602内腔的驱动部631组成，两个驱动部631相向的侧壁上均通过安装座604安装有气缸605的输出端，且气缸605的另一端均贯穿另一个驱动部631的侧壁并安装在矩形壳体602的内壁上，转动单元ⅳ601与上述的转动单元ⅰ301、转动单元ⅱ303和转动单元ⅲ306为相同结构，可以实现两个夹持爪603的转动，从而配合两个夹持爪603的抓取角度，进行纺纱筒a的夹持和投送，在两个夹持爪603位于纺纱筒a的上方时，两个气缸605启动收缩输出端，带动两个夹持爪603相互靠近，夹持住纺纱筒a实现抓取，同理，在纺纱筒a转移到络筒机7上时，两个气缸605启动延伸输出端，带动两个夹持爪603相互远离，夹持的纺纱筒a掉落至络筒机7内，实现自动送投纱。

本实施例中，如图4所示，所述驱动部631的侧壁上开设有用于气缸605滑动贯穿的预设孔，且两个气缸605呈上下对称设置，有效的保证两个夹持爪603水平向的靠近和远离，保证抓取和送投，同时预设孔与气缸605的侧壁向配合，保证定位效果，从而实现精准的夹持。

本实施例中，如图4所示，两个所述驱动部631位于矩形壳体602内腔下部的内壁通过弹性件606相连接，本实施例中，弹性件606为伸缩弹簧，有效的保证两个夹持爪603的夹持效果，同时也起到缓震左右，对夹持爪603起到防护左右。

本实施例中，如图3所示，所述络筒机7包括机体701，机体701靠近底座2的一侧倾斜安装有络筒702，络筒702的上端面呈环形阵列开设有多个与机体701贯通的投纱口703，多个投纱口703用于容纳投送的纺纱筒a，保证络筒机7的运行。

本实施例中，如图1所示，所述皮带传输机1靠近三轴机械臂3的输出侧设有向下凹陷的纺纱定位槽9，有效的定位住输出侧边缘的纺纱筒a，一方面防止纺纱筒a滚落，另一方面可以保证纺纱筒a的排列便于抓取投送。

本实施例中，如图1所示，所述皮带传输机1上安装有工控机8，且工控机8的前端面设有视频显示屏和控制鼠键，可以理解的是，工控机8即工业控制计算机，是一种采用总线结构，对生产过程及机电设备、工艺装备进行检测与控制的工具总称。工控机具有重要的计算机属性和特征，具有计算机主板、cpu、硬盘、内存、外设及接口，并有操作系统、控制网络和协议、计算能力、友好的人机界面，为纺织提供稳定、可靠、嵌入式、智能化的支持。

工控机8通过电气控制线与三轴机械臂3、高清摄像头5和纺纱夹持机构6相连接，有效的保证三轴机械臂3的启停，配合实现纺纱夹持机构6在空间上的变换，实现对纺纱筒a的抓取投送；有效的保证对高清摄像头5的控制，从而实现纺纱夹持机构6可以精准的实现对纺纱筒a的定位夹持以及纺纱筒a的定位投送。

本实用新型的实施例公布的是较佳的实施例，但并不局限于此，本领域的普通技术人员，极易根据上述实施例，领会本实用新型的精神，并做出不同的引申和变化，但只要不脱离本实用新型的精神，都在本实用新型的保护范围内。

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