遥控驾驶控制系统和消防车的制作方法

本实用新型涉及消防车遥控驾驶技术领域，具体而言，涉及一种遥控驾驶控制系统和消防车。

背景技术：

现有消防车无法实现远程遥控驾驶，需要驾驶员在驾驶室中操控消防车，若消防员在危险的消防环境作业时，难以保证驾驶员的人身安全。

因此，急需研究一种具有远程遥控驾驶功能的消防车。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于包括提供一种遥控驾驶控制系统和消防车，其能够实现消防车的遥控驾驶，无需驾驶员在驾驶室中操控消防车，极大地保证了驾驶员的人生安全。

本实用新型的实施例是这样实现的：

第一方面，本实施例提供一种遥控驾驶控制系统，应用于消防车，包括遥控器单元和遥控信号处理控制器，所述遥控器单元包括人机交互器和信号收发器，所述人机交互器用于产生控制消防车的行驶控制信号，所述信号收发器分别与所述人机交互器及遥控信号处理控制器连接，所述信号收发器用于接收所述行驶控制信号，并将所述行驶控制信号发送至所述遥控信号处理控制器；所述遥控信号处理控制器用于解析所述行驶控制信号，并用于将经过解析的所述行驶控制信号发送至所述消防车的底盘控制器，以控制所述消防车的行驶。

在可选的实施方式中，所述人机交互器包括控制面板，所述控制面板包括动力切换开关，动力切换开关用于生成第一触发信号；所述信号收发器用于接收所述第一触发信号并将所述第一触发信号发送至所述遥控信号处理控制器，所述遥控信号处理控制器在接收所述第一触发信号后用于控制所述消防车的动力分配至车桥行驶模块或上装模块。

在可选的实施方式中，所述控制面板包括遥控急停开关，所述遥控急停开关用于生成第二触发信号，所述信号收发器用于接收所述第二触发信号，并将所述第二触发信号发送至所述遥控信号处理控制器，所述遥控信号处理控制器在接收所述第二触发信号后用于控制所述消防车紧急停车。

在可选的实施方式中，所述控制面板还包括遥控模式开关，所述遥控模式开关用于生成第三触发信号，所述信号收发器用于接收所述第三触发信号，并将所述第三触发信号发送至所述遥控信号处理控制器，所述遥控信号处理控制器在接收所述第三触发信号后用于控制所述消防车处于远程遥控模式。

第二方面，本实施例提供一种消防车，包括底盘控制器和如前述实施方式中任一项所述的遥控驾驶控制系统，所述遥控信号处理控制器与所述底盘控制器连接。

在可选的实施方式中，还包括发动机、车桥行驶模块、上装模块、分动箱和电动气阀，所述发动机通过所述分动箱分别与所述车桥行驶模块和上装模块连接，所述分动箱和所述电动气阀连接。

所述遥控信号处理控制器还与所述电动气阀连接，用于控制所述电动气阀动作，以控制所述分动箱将所述发动机的动力传递至所述车桥行驶模块或所述上装模块。

在可选的实施方式中，所述分动箱包括推杆，所述推杆与所述电动气阀连接；所述电动气阀转动带动所述推杆移动至第一位置，以使所述分动箱将所述发动机的动力传递至所述车桥行驶模块；所述电动气阀转动带动所述推杆移动至第二位置，以使所述分动箱将所述发动机的动力传递至所述上装模块。

在可选的实施方式中，还包括行车安全控制模块和发动机控制电源，所述行车安全控制模块包括制动气泵，所述遥控信号处理控制器与所述制动气泵连接，用于控制所述消防车制动。

所述发动机控制电源与所述发动机连接；所述行车安全控制模块还包括继电器，所述继电器与所述发动机控制电源连接；所述遥控信号处理控制器与所述继电器连接，用于控制所述发动机控制电源断开。

在可选的实施方式中，还包括全景影像单元，所述全景影像单元包括采集器和发送器，所述人机交互器包括显示面板，所述采集器与所述发送器连接，所述采集器用于采集所述消防车周边的图像信号，并将所述图像信号传递至所述发送器；所述发送器接收所述图像信号并将所述图像信号传递至所述人机交互器，所述人机交互器上的所述显示面板用于显示图像。

在可选的实施方式中，还包括模式切换开关，所述模式切换开关设于所述消防车的驾驶室，所述模式切换开关用于切换所述消防车进入驾驶室驾驶模式或远程遥控模式。

本实用新型提供的遥控驾驶控制系统和消防车，其有益效果包括：

本实用新型提供的遥控驾驶控制系统，人机交互器用于产生控制消防车的行驶控制信号，信号收发器用于接收行驶控制信号，并将行驶控制信号发送至遥控信号处理控制器，遥控信号处理控制器用于解析行驶控制信号，并用于将经过解析的行驶控制信号发送至底盘控制器。遥控信号处理控制器与消防车的底盘控制器建立通信，控制消防车的行驶状态，实现遥控驾驶功能。该遥控驾驶控制系统具有远程控制功能，在危险作业环境中，驾驶员可以远程操控消防车，与危险环境保持相对安全的距离，提高驾驶员的作业安全性。

本实用新型提供的消防车，包括底盘控制器和上述的遥控驾驶控制系统，遥控信号处理控制器能与消防车的底盘控制器建立通信，具有遥控驾驶功能，驾驶员无需在消防车的驾驶室内操控，使得消防员在危险的消防环境作业时，可以对危险环境保持相对较远的距离，提高对消防员的人生安全保护。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本实用新型的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本实用新型第一实施例提供的遥控驾驶控制系统的组成示意框图；

图2为本实用新型第一实施例提供的遥控驾驶控制系统的控制面板的组成框图；

图3为本实用新型第一实施例提供的遥控驾驶控制系统的行车安全控制模块的控制原理框图；

图4为本实用新型第一实施例提供的遥控驾驶控制系统的全景影像单元的组成框图；

图5为本实用新型第二实施例提供的消防车的组成示意框图。

图标：100-遥控驾驶控制系统；110-遥控器单元；120-人机交互器；130-信号收发器；140-控制面板；141-动力切换开关；142-遥控急停开关；143-遥控模式开关；144-视频显示开关；145-遥控鸣笛开关；150-遥控信号处理控制器；170-全景影像单元；171-采集器；173-图像处理器；174-发送器；175-显示面板；200-消防车；201-消防车急停开关；210-底盘控制器；220-分动箱；221-车桥行驶模块；223-上装模块；230-行车安全控制模块；231-制动气泵；241-发动机控制电源。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本实用新型实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本实用新型的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本实用新型的范围，而是仅仅表示本实用新型的选定实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该实用新型产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本实用新型的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

第一实施例

请参照图1，本实施例提供一种遥控驾驶控制系统100，应用于消防车200，当然，并不仅限于此，该遥控驾驶控制系统100不仅可以适用于消防车200，也可以应用在工程车辆、汽车等其他设备上，这里不作具体限定。本实施例中以遥控驾驶控制系统100应用于消防车200为例进行介绍。

遥控驾驶控制系统100包括遥控器单元110和遥控信号处理控制器150，遥控器单元110包括人机交互器120和信号收发器130，人机交互器120包括控制面板140，信号收发器130分别与人机交互器120及遥控信号处理控制器150连接。人机交互器120用于产生控制消防车200的行驶控制信号，信号收发器130用于接收行驶控制信号，并将行驶控制信号发送至遥控信号处理控制器150。控制面板140上设有多个操作件，用于供远程操作人员发出控制指令，控制指令经过信号收发器130传递至遥控信号处理控制器150，遥控信号处理控制器150直接控制消防车200的执行元件进行远程操作员所期望的动作，或者遥控信号处理控制器150与消防车200的底盘控制器210连接，实现通信。遥控信号处理控制器150用于解析行驶控制信号，并用于将经过解析的行驶控制信号发送至消防车200的底盘控制器210，解析的主要作用是将人机交互器120发出的信号转换为底盘控制器210可以识别的控制信号。底盘控制器210根据接收的行驶控制信号控制相应的整车部件，以控制消防车200的行驶，实现远程操作员所期望的动作，比如，加速、减速、转向、换挡、驻车等，由于设置遥控信号处理控制器150，因而不需要对底盘控制器210进行改动，底盘控制器210只需要根据控制信号控制底盘进行具体动作即可。本实施例中的信号传递可以通过有线传输或无线传输的方式，这里不作具体限定。

容易理解，消防车200在执行消防任务时，会处于两个工作状态，即底盘行驶状态和上装作业状态。其中，底盘行驶状态为消防车200的常规行驶状态，由一个地方行驶至预设位置即行驶至消防目的地，发动机的动力传递至车桥行驶模块221，作为行驶动力；可以理解，车桥行驶模块221包括但不限于转向系统、自动变速箱、电子驻车系统和电子制动系统等。上装作业状态即消防车200到达消防目的地后，进入消防准备状态，发动机动力传递至上装模块223，作为上装动力，比如可以为水泵提供动力，使消防车200喷水以及驱动臂架等。上装模块223包括电控但不限于臂架、支腿和水路系统等。

可选地，请参照图2，控制面板140包括动力切换开关141、遥控急停开关142、遥控模式开关143和遥控鸣笛开关145。其中，动力切换开关141用于生成第一触发信号；遥控信号处理控制器150与动力切换开关141连接，用于接收第一触发信号，并在接收第一触发信号后控制消防车200的动力分配至车桥行驶模块221或上装模块223。当远程操作员按下动力切换开关141，则生成第一触发信号，人机交互器120发送第一触发信号至信号收发器130，信号收发器130接收第一触发信号并传递至遥控信号处理控制器150，遥控信号处理控制器150根据接收到的第一触发信号控制消防车200的动力分配，将行驶动力切换为上装动力，或将上装动力切换为行驶动力。

请参照图3，遥控急停开关142用于生成第二触发信号，遥控信号处理控制器150遥控急停开关142连接，用于接收第二触发信号，并在接收第二触发信号后控制消防车200紧急停车。当远程操作员按下遥控急停开关142，则生成第二触发信号，人机交互器120发送第二触发信号至信号收发器130，信号收发器130接收第二触发信号并传递至遥控信号处理控制器150，遥控信号处理控制器150根据接收到的第二触发信号控制消防车200紧急停车。可选地，遥控信号处理控制器150控制消防车200的发动机的控制电源断开，并且控制消防车200的制动气泵231紧急制动，实现紧急停车。该遥控驾驶控制系统100中的遥控急停开关142具有遥控急停功能，并且该第二触发信号即遥控急停信号不经过消防车200的底盘控制器210，通过遥控信号处理控制器150直接作用在消防车200上，响应速度更快，很大程度提高紧急情况下的安全处理效果；不仅可以进行消防车200制动，而且可以切断消防车200动力来源，提升紧急制动效果。当然，当遥控急停开关142出现故障或遥控驾驶控制系统100出现故障后，也可以采用消防车200实车自带的消防车急停开关201控制急停。

在其他可选的实施方式中，该急停功能也可以采用其他制动元件来实现，制动元件的数量和布置方式可以灵活变化，比如仅包括具有刹车功能的制动元件等，这里不作具体限定。

遥控模式开关143用于生成第三触发信号，遥控信号处理控制器150遥控模式开关143连接，用于接收第三触发信号；并在接收第三触发信号后控制消防车200处于远程遥控模式。当远程操作员按下遥控急停开关142，则生成第三触发信号，人机交互器120发送第三触发信号至信号收发器130，信号收发器130接收第三触发信号并传递至遥控信号处理控制器150，遥控信号处理控制器150根据接收到的第三触发信号通过控制器局域网络(controllerareanetwork，can)与底盘控制器210实现通信，底盘控制器210控制消防车200进入远程遥控模式。进一步地，为了提高消防车200的安全性，避免误操作的影响，当遥控信号处理控制器150接收到的第三触发信号后，判断消防车200是否处于驻车状态，若消防车200处于驻车状态，则控制消防车200进入远程遥控模式。若消防车200不处于驻车状态，比如在行车状态下，则控制消防车200不进入远程遥控模式。

容易理解，遥控模式开关143设置在控制面板140上，通过触发遥控模式开关143，能够实现消防车200进入远程遥控模式。在其它可选的实施方式中，也可以在消防车200的驾驶室内设置模式切换开关，实现驾驶室控制模式和远程遥控模式的切换。遥控模式开关143和模式切换开关的数量以及设置方式可以有多种，这里不作具体限定。

遥控信号处理控制器150还用于与消防车200的底盘控制器210连接，以控制消防车200的行驶状态。可选地，底盘控制器210可以通过can通讯控制发动机转速、电控转向系统、自动变速箱、电子制动系统、驻车制动系统等。

控制面板140上还包括但不限于发动机启停开关，用于控制发动机的启动和停止；发动机速度控制开关，用于控制发动机的加速、减速、中位、制动等；行车挡位控制开关，用于控制消防车200的行车挡位，比如倒挡、前进挡和空挡等；转向控制开关，用于控制消防车200的左转、右转和直行等；驻车开关，用于控制消防车200处于驻车状态；视频显示开关144，用于显示视频图像等；泵送挡位开关，用于控制上装作业状态下的泵送挡位；指示灯开关，用于控制行车挡位指示灯、驻车指示灯、转向指示灯、发动机速度控制指示灯、动力切换指示灯、泵送挡位指示、动力传输系统警告等。

请参照图4，遥控驾驶控制系统100还包括全景影像单元170，全景影像单元170与遥控器单元110连接。可选地，全景影像单元170包括采集器171、图像处理器173和发送器174，人机交互器120包括显示面板175，采集器171包括但不限于采用摄像头，摄像头用于安装在消防车200上，采集消防车200周围的视频图像，图像处理器173用于对视频图像进行处理，处理后的图像传递至发送器174，发送器174与人机交互器120连接。摄像头的数量为多个，分别设置在消防车200的不同位置，以采集多个方向的视频或图像。本实施例中，摄像头的数量为四个，分别安装在消防车200的前后左右，采集周围的视频图像，图像处理器173将四个摄像头采集的图像进行拼接处理，实现360度的全景拍摄，显示面板175包括显示屏，显示屏可以集成在控制面板140上，作为控制面板140的一部分，也可以单独设置，作为一个独立的显示屏，本实施例中，显示面板175为人机交互器120上的显示屏。拼接后的全景图像视频由发送器174发送至人机交互器120，在人机交互器120的显示屏上显示，供远程操作人员观看，便于远程操作人员发出更精准的操作指令，提高远程驾驶控制的精准性。

需要说明的是，除了采用上述的四个摄像头采集四个画面进行拼接处理，以实现360度全景视频图像显示。全景影像单元170也可以采用消防车200的前置摄像和尾部倒车摄像，这里不作具体限定。

可选地，控制面板140上还包括遥控鸣笛开关145，如鸣笛按钮，当远程操作人员按下控制面板140上的鸣笛按钮，生成第四触发信号，信号收发器130接收第四触发信号并发送至遥控信号处理控制器150，遥控信号处理控制器150在接收到第四触发信号后控制消防车200上的喇叭鸣笛，起到警示作用，提高消防车200的行车安全。

可选地，遥控信号处理控制器150可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，简称dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，简称asic)、现成可编程门阵列(field－programmablegatearray，简称fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。当然，控制器也可以集成为plc控制器、单片机等。由于该遥控驾驶控制系统100能够通过遥控信号处理控制器150进行控制，遥控信号处理控制器150中的远程控制程序是独立于整车程序的，对于整车程序已经固定的车辆，也能实现遥控驾驶功能。

本实施例提供的遥控驾驶控制系统100，通过按下遥控模式开关143，使消防车200进入遥控驾驶模式，进入遥控驾驶模式后，驾驶员的驾驶行为比如发动机加减速、行车换挡、汽车转向、驻车等、到达消防目的地后的切换至上装工作行为即从底盘行驶状态切换到上装作业状态、把行车挡位切换至上装动力挡位，以及急停控制等都能通过遥控器单元110来输入，信号收发器130通过can通讯把远程操作员的操作信号传给遥控器信号处理控制器，遥控器信号处理控制器通过can网络与底盘控制器210进行通讯，底盘控制器210根据接收的处理信号控制相应的整车部件，实现遥控器操作员所期望的动作。该遥控驾驶控制系统100可以在遥控器单元110显示消防车200的周围环境，有利于更好地实时观测汽车周围环境；设有遥控急停开关142，能够提高紧急情况下的安全处理效果；能够实现形驶动力和上装动力的切换，快速安全地执行消防作业；并且在整车程序固定的车上，也能实现遥控驾驶功能，适应性强，灵活度高。

第二实施例

请参照图5，本实施例提供的一种消防车200，包括发动机、发动机控制电源241、车桥行驶模块221、上装模块223、分动箱220、电动气阀、底盘控制器210和前述的遥控驾驶控制系统100，遥控信号处理控制器150与底盘控制器210连接。进一步地，发动机通过分动箱220分别与车桥行驶模块221和上装模块223连接，分动箱220和电动气阀连接。遥控信号处理控制器150与电动气阀连接，用于在接收第一触发信号后控制电动气阀动作，以控制分动箱220将发动机的动力传递至车桥行驶模块221或上装模块223。

可选地，分动箱220包括推杆，推杆与电动气阀连接。电动气阀转动带动推杆移动至第一位置，以使分动箱220将发动机的动力分配至车桥行驶模块221；电动气阀转动带动推杆移动至第二位置，以使分动箱220将发动机的动力分配至上装模块223。可选的，电动阀包括第一电动气阀和第二电动气阀，第一电动气阀和车桥行驶模块221连接，第二电动气阀和上装模块223连接，第一电动气阀和第二电动气阀分别与推杆连接。当需要将发动机的动力切换至后桥动力时，遥控信号处理控制器150控制第一电动气阀转动，当需要将发动机的动力切换至上装动力时，遥控信号处理控制器150控制第二电动气阀转动。当然，并不仅限于此，在其它可选的实施方式中，消防车200也可以采用多个发动机，分别为车桥行驶模块221和上装模块223提供动力，这里不作具体限定。

行车安全控制模块230包括制动气泵231和继电器，遥控信号处理控制器150与制动气泵231连接，用于控制消防车200制动。进一步地，发动机控制电源241与发动机连接，继电器与发动机控制电源241连接；遥控信号处理控制器150与继电器连接，用于控制发动机控制电源241断开。当遥控信号处理控制器150接收第二触发信号后，控制制动气泵231紧急制动，同时控制发动机控制电源241断开。不仅可以进行消防车200制动，而且可以切断消防车200动力来源，提升紧急制动效果。

需要说明的是，本实施例提供的消防车200采用双急停冗余控制，包括实车硬件急停开关控制和遥控信号处理器软急停控制。其中，实车硬件消防车急停开关201设置在消防车200的驾驶室，按下消防车急停开关201，实现消防车200的紧急停车。遥控信号处理器软急停即通过操作控制面板140上的遥控急停开关142，遥控信号处理控制器150在收到第二触发信号后，控制制动气泵231紧急制动，同时控制发动机控制电源241断开，实现消防车200的紧急停车。若在遥控信号处理控制器150失效的情况下，则可以通过实车硬件急停开关控制急停。

本实施例中，当急停控制时，遥控信号处理控制器150直接通过硬线接口实现切断发动机的控制电源和控制制动气泵231进行紧急制动，而不经过底盘控制器210进行急停处理，很大程度提高紧急情况下的安全处理效果。

可选地，若在遥控器单元110通讯失效的情况下，遥控信号处理控制器150逻辑控制停车。此时，消防车200可以只执行刹车动作，不切断发动机控制电源241。执行刹车动作可以是上述的控制制动气泵231制动，也可以是其他方式的制动，这里不作具体限定。

可选地，消防车200上还设有多个采集器171，如摄像头，本实施例中，摄像头的数量为四个，分别安装在消防车200的前后左右，采集周围的视频图像，全景影像单元170与人机交互器120连接，图像处理器173用于接收四个摄像头采集的图像并进行拼接处理，实现360度的全景拍摄图像，拼接处理后的视频图像由发送器174发送至人机交互器120，人机交互器120上的显示面板175用于显示图像，该显示面板175可以是人机交互器120上的显示屏。

本实施例中未提及的其它部分内容与第一实施例中描述的内容相似，这里不作具体限定。

本实施例提供的遥控驾驶控制系统100和消防车200，具有以下几个方面的有益效果：

具有遥控驾驶控制系统100的消防车200，包括遥控器单元110、遥控信号处理控制器150和底盘控制器210，遥控信号处理控制器150分别与遥控器单元110和底盘控制器210连接，遥控信号处理控制器150把接收到的遥控信号进行一定的逻辑控制，并把处理信号与底盘控制器210进行can通讯，实现控制效果。这样可以在不改动原车控制程序的基础上，实现遥控驾驶功能。其次，包括实车硬件急停开关控制和遥控信号处理器软急停控制，通过双急停冗余控制，可以很大程度提高行驶安全。并且在急停时，遥控信号处理控制器150直接通过硬线接口实现切断发动机的控制电源和控制气泵进行紧急制动，而不经过底盘控制器210进行急停处理，很大程度提高紧急情况下的安全处理效果。然后，通过全景影像单元170，即使在远距离也能实时地、无死角地清晰观看消防车200周边环境，提高遥控驾驶时的安全性。最后，遥控器单元110除了具备能够操控汽车车速、转向、换挡、驻车等基本行车功能，还具备汽车发动机启停控制、急停控制以及泵挡和行驶挡动力切换功能，当消防车200行驶至消防目的地时把行驶动力切换至上装工作动力的控制功能，这样可以实现当汽车行驶至消防目的地时，可以直接进行消防作业，不用再去驾驶室按上装工作动力切换按钮，提高消防员在危险环境作业时的人生安全保护。

该遥控驾驶控制系统100具有远程控制功能，在危险作业环境中，驾驶员可以远程操控消防车200，与危险环境保持相对安全的距离，提高驾驶员的作业安全性。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例而已，并不用于限制本实用新型，对于本领域的技术人员来说，本实用新型可以有各种更改和变化。凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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