深井救援机器人的制作方法

本实用新型涉及一种救援装置，尤其涉及深井救援，具体指深井救援机器人。

背景技术：

专利号申请为2016211407887、申请公布号为cn206120986u的中国发明专利申请公开了一种深井救援操控机器人，由于被救援人员一般会靠在井壁上，这种深井救援操控机器人在井里不但会左右摆动，而且其抓肩、托臀部件也无法到达靠在井壁上的被救援者的腋下和臀下，造成救援失败。因此，设计一种抓肩、托臀部件能够顺利到达被救援者的腋下和臀下的深井救援机器人，是目前需要解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种深井救援机器人

本实用新型解决其技术问题的技术方案是：

深井救援机器人，包括三角架和电葫芦，在三角架上设有吊挂横杆，电葫芦悬挂在三角架的吊挂横杆上，在电葫芦的吊钩上通过吊绳吊挂有机器人固定装置，在机器人固定装置上固定着电动救援装置。

作为本实用新型的一种优选方案，所述的机器人固定装置包括电机ⅰ和电机基座，电机ⅰ安装在电机基座上，电机ⅰ的输出轴连接着丝杠ⅰ，在丝杠ⅰ上安装着丝杠螺母ⅰ，在电机基座的外圆的上部固定连接有吊环，吊环连接着吊绳，在电机基座的外圆的中部均布焊接有三个支腿，三个支腿的下端连接着救生环，在电机基座的外圆的下部均布焊接有三个铰座ⅰ，铰座ⅰ通过转轴ⅰ铰接着支撑臂的上端，在支撑臂的下端安装有调整螺丝，在支撑臂的中部有孔通过连接轴ⅰ铰接着斜支撑，在丝杠螺母ⅰ的外圆上均布焊接有三个铰座ⅱ，斜支撑的另一端通过转轴ⅱ与铰座ⅱ铰接，电机ⅰ带动丝杠ⅰ转动，丝杠螺母ⅰ在丝杠ⅰ上做往复运动，带动支撑臂做开合运动，从而达到与井壁撑紧或松开。

作为本实用新型的另一种优选方案，所述的电动救生装置由电动腋下救生装置和电动开合救生托架构成，电动开合救生托架包括长套管，在长套管的上端与长套管上连接头的小外圆螺纹连接并用紧定螺钉锁紧，长套管上连接头的大外圆与电机连接套连接并用定位螺柱紧固，在电机连接套的上面连接着电机ⅱ，电机ⅱ轴连接着丝杠ⅱ的上端，丝杠ⅱ上面有丝杠螺母，丝杠螺母的下端固定连接有丝杠螺母套管，在丝杠螺母套管下端固定连接着推杆，在推杆的下端通过转轴ⅳ与斜撑杆铰接，在丝杠螺母套管的纵向有长孔，其宽度满足防转销钉滑动自如，在长套管外圆的中部固定连接着救生环，用防转销钉锁紧，在长套管外圆的下端连接有长套管下连接头用紧定螺钉紧固，长套管下连接头上有孔通过转轴ⅲ与臀部托杆铰接，臀部托杆通过连接轴ⅱ与斜撑杆的另一端铰接；电动腋下救生装置包括救生护板，救生护板的外侧与长套管固定连接，救生护板的内侧左右分布着两个电动腋下救生卡环。

作为本实用新型的又一种优选方案，所述的电动腋下救生卡环包括救生卡环壳体和环形齿条，救生卡环壳体的内径与环形齿条的外径匹配，救生卡环壳体的外端固定有内外两个固定连接板，外侧的固定连接板通过电机安装板安装有电机ⅲ，电机ⅲ输出轴上有齿轮，齿轮与环形齿条啮合，在内侧的固定连接板上安装着齿轮罩，在救生卡环壳体与环形齿条处于非闭合状态时形成卡口，在救生卡环壳体与环形齿条处于闭合状态时形成吊环，在救生卡环壳体内圈上侧焊接有小弧板。

作为本实用新型的又一种优选方案，在所述的电机基座的外圆的上部均布有三个吊环分别连接着三根等长的吊绳。

作为本实用新型的又一种优选方案，在所述的电机ⅰ通过圆柱头内六角螺钉安装在电机基座上，电机ⅰ的输出轴与丝杠ⅰ连接后，通过圆环垫圈和定位螺柱锁住，确保电机基座与丝杠ⅰ滑动连接。

与现有技术相比，本实用新型的抓肩（电动腋下救生装置）、托臀部件（和电动开合救生托架）能够顺利到达被救援者的腋下和臀下，救援成功率高。

附图说明

图1为深井救援机器人结构示意图；

图2为图1中a处示意图；

图3为图2的俯视图；

图4为件5结构示意图；

图5为件5-1、5-2和件5-12的连接示意图；

图6为件6和件7的结构示意图；

图7为图6中e-e剖视图；

图8为图7中f-f剖视图。

具体实施方式

如图所示，深井救援机器人，包括三角架1和电葫芦2，在三角架1上设有吊挂横杆3，电葫芦2悬挂在三角架1的吊挂横杆3上，在电葫芦2的吊钩上通过吊绳4吊挂有机器人固定装置5，在机器人固定装置5上固定着电动救援装置。

所述的机器人固定装置5包括电机ⅰ5-1和电机基座5-2，电机ⅰ5-1安装在电机基座5-2上，电机ⅰ5-1的输出轴连接着丝杠ⅰ5-12，在丝杠ⅰ5-12上安装着丝杠螺母ⅰ5-13，在电机基座5-2的外圆的上部固定连接有吊环5-3，吊环5-3连接着吊绳4，在电机基座5-2的外圆的中部均布焊接有三个支腿5-5，三个支腿5-5的下端连接着救生环5-15，在电机基座5-2的外圆的下部均布焊接有三个铰座ⅰ5-4，铰座ⅰ5-4通过转轴ⅰ5-7铰接着支撑臂5-6的上端，在支撑臂5-6的下端安装有调整螺丝5-11，在支撑臂5-6的中部有孔通过连接轴ⅰ5-9铰接着斜支撑5-8，在丝杠螺母ⅰ5-13的外圆上均布焊接有三个铰座ⅱ5-14，斜支撑5-8的另一端通过转轴ⅱ5-10与铰座ⅱ5-14铰接，电机ⅰ5-1带动丝杠ⅰ5-12转动，丝杠螺母ⅰ5-13在丝杠ⅰ5-12上做往复运动，带动支撑臂5-6做开合运动，从而达到与井壁撑紧或松开。

所述的电动救援装置由电动腋下救生装置6和电动开合救生托架7构成，电动开合救生托架7包括长套管7-2，在长套管7-2的上端与长套管上连接头7-12的小外圆螺纹连接并用紧定螺钉7-16锁紧，长套管上连接头7-12的大外圆与电机连接套7-10连接并用定位螺柱7-11紧固，在电机连接套7-10的上面连接着电机ⅱ7-1，电机ⅱ7-1轴连接着丝杠ⅱ7-14的上端，丝杠ⅱ7-14上面有丝杠螺母7-13，丝杠螺母7-13的下端固定连接有丝杠螺母套管7-15，在丝杠螺母套管7-15下端固定连接着推杆7-8，在推杆7-8的下端通过转轴ⅳ7-7与斜撑杆7-6铰接，在丝杠螺母套管7-15的纵向有长孔，其宽度满足防转销钉7-18滑动自如，在长套管7-2外圆的中部固定连接着救生环5-15，用防转销钉7-18锁紧，在长套管7-2外圆的下端连接有长套管下连接头7-17用紧定螺钉7-16紧固，长套管下连接头7-17上有孔通过转轴ⅲ7-4与臀部托杆7-3铰接，臀部托杆7-3通过连接轴ⅱ7-5与斜撑杆7-6的另一端铰接；电动腋下救生装置6包括救生护板6-1，救生护板6-1的外侧与长套管7-2固定连接，救生护板6-1的内侧左右分布着两个电动腋下救生卡环。

所述的电动腋下救生卡环包括救生卡环壳体6-4和环形齿条6-3，救生卡环壳体6-4的内径与环形齿条6-3的外径匹配，救生卡环壳体6-4的外端固定有内外两个固定连接板6-10，外侧的固定连接板6-10通过电机安装板6-7安装有电机ⅲ6-5，电机ⅲ6-5输出轴上有齿轮6-8，齿轮6-8与环形齿条6-3啮合，在内侧的固定连接板6-10上安装着齿轮罩6-9，在救生卡环壳体6-4与环形齿条6-3处于非闭合状态时形成卡口，在救生卡环壳体6-4与环形齿条6-3处于闭合状态时形成吊环，在救生卡环壳体6-4内圈上侧焊接有小弧板6-2。

在所述的电机基座5-2的外圆的上部均布有三个吊环5-3分别连接着三根等长的吊绳4。

在所述的电机ⅰ5-1通过圆柱头内六角螺钉5-16安装在电机基座5-2上，电机ⅰ5-1的输出轴与丝杠ⅰ5-12连接后，通过圆环垫圈5-17和定位螺柱5-18锁住，确保电机基座5-2与丝杠ⅰ5-12滑动连接。

起点商标作为专业知识产权交易平台，可以帮助大家解决很多问题，如果大家想要了解更多知产交易信息请点击 【在线咨询】或添加微信 【19522093243】与客服一对一沟通，为大家解决相关问题。

此文章来源于网络,如有侵权,请联系删除