一种阀厅用灭火机器人及阀厅消防系统的制作方法

本实用新型涉及消防灭火技术领域，具体涉及一种阀厅用灭火机器人及阀厅消防系统。

背景技术：

变压器、换流变等大型充油设备作为我国特高压输电核心构成，是电力传输的重要载体，一旦发生火灾事故，不仅仅会造成变电站电力传输与使用的中断，影响电力供应能力，同时会造成巨大的经济损失。根据安装要求，换流变本体需要被布置在阀厅外，网侧套管在阀厅外与交流系统连接；阀侧套管需要穿过阀厅的防火封堵墙后与阀厅内的阀组连接，换流变阀侧套管升高座需要插入阀厅内。为便于换流变安装就位，需要在阀厅防火墙进换流变阀侧套管位置预留有孔洞，换流变安装就位后再对上述孔洞进行封堵。

但是，当换流变发生火灾后，上述孔洞往往会被烧穿，从而使火灾蔓延至阀厅内部。火灾经过该孔洞蔓延进入阀厅后，大量高温油烟聚集在阀厅顶部，阀厅顶部温度会随着时间推移不断升高，一旦阀厅顶部打开缺口，接触氧气后会迅速大面积引燃，造成难以估量的经济损失。因此，我们迫切需要阀厅消防系统的整体解决方案。现有技术中的灭火机器人，例如，公开号为cn106484050b公开的磁导航式泡沫灭火装置，其虽然具有自行走装置和消防炮。但是，现有的灭火机器人其灭火能力有限，无法为灭火机器人提供足够的灭火剂溶剂和灭火剂喷射压力，且现有的灭火机器人供水和供电缆线无法被有效地收纳，严重影响正常的灭火剂供给，进一步导致现有的灭火机器人无法快速有效地对阀厅灭火。

技术实现要素：

因此，本实用新型旨在提供一种阀厅用灭火机器人及阀厅消防系统，以解决现有技术中灭火机器人其灭火能力不足，无法满足阀厅消防要求的问题。从而提供一种阀厅用灭火机器人，包括预设在阀厅内的：

灭火机器人本体，包括：行走机构、灭火炮、通讯机构，以及控制机构；

线缆收纳机构，包括：底座、受驱动地沿水平方向转动设置在所述底座上的转动台，以及设置在所述转动台上的电缆自动卷盘和/或灭火剂供给管自动卷盘；所述电缆自动卷盘和/或所述灭火剂供给管自动卷盘其二者分别与所述灭火机器人本体相连；所述灭火剂供给管自动卷盘受驱动的自动收纳灭火剂供给管，和/或所述电缆自动卷盘受驱动的自动收纳电缆线。

所述底座和所述转动台通过转动轴转动相连，且所述转动轴的周向方向设置有分别与所述底座和所述转动台相连的滑动滚珠。

所述底座上设置有线路接入口，所述线路接入口通过电缆与设置在所述阀厅外部的电力设备相连；和/或，

所述底座上设置有灭火剂供给管接入口，所述灭火剂供给管接入口通过灭火剂供给管与设置在所述阀厅外部的供水设备相连。

所述底座上设置有用于定位所述灭火剂供给管的万向节。

所述电缆自动卷盘用于收纳由通讯电缆、电源电缆和控制器电缆构成的一根电缆。

所述底座底部设置有万向轮；所述底座上还设置有用于阻挡所述线缆收纳机构运动的固定支架，所述线缆收纳机构通过该固定支架固定安装在所述阀厅内。

所述灭火炮为涡扇细水雾炮，其包括：涡扇壳体、沿所述涡扇壳体其出风口的外轮廓边缘设置的环形喷洒管路，以及密布在所述环形喷洒管路上的喷嘴，所述喷嘴朝向所述涡扇壳体其出风口方向倾斜设置，喷出超细水雾。

阀厅用灭火机器人，还包括感知系统，所述感知系统包括：

情侦测及识别设备，用于在所述灭火机器人本体工作时，实时侦测分析火源，为所述灭火机器人本体移动、灭火提供信息依据；和/或，

定位导航设备，用于为所述灭火机器人本体提供移动导航，以实现所述灭火机器人本体自主行走；和/或，

障碍物检测设备，用于在所述灭火机器人本体移动过程中检测障碍物，以实现所述灭火机器人本体的自主避障；和/或，

检测传感器，用于检测所述灭火机器人本体温度，和/或检测阀厅内气体成分；和/或，

声光报警设备，在所述灭火机器人本体工作时，进行报警提示。

一种阀厅消防系统，包括：

阀厅用灭火机器人；以及，

增压装置，所述增压装置设置于所述阀厅外部，用于增加输送至所述灭火机器人本体的溶液压力值；和/或，

电源配电柜，所述电源配电柜设置于所述阀厅外部，用于向所述阀厅用灭火机器人供电；和/或，

后台控制器，所述后台控制器设置于所述阀厅外部，通过通讯机构控制所述阀厅用灭火机器人。

所述阀厅内预设有与位于阀厅外部相连通的所述电缆线和/或所述灭火剂供给管；所述电缆线和/或所述灭火剂供给管距离地面具有一定高度。所述电缆线距离地面至少0.5米。

本实用新型的技术方案，具有如下优点：

1.本实用新型提供的一种阀厅用灭火机器人，包括预设在阀厅内的：灭火机器人本体，包括：行走机构、灭火炮、通讯机构，以及控制机构；线缆收纳机构，包括：底座、受驱动地沿水平方向转动设置在所述底座上的转动台，以及设置在所述转动台上的电缆自动卷盘和/或灭火剂供给管自动卷盘；所述电缆自动卷盘和/或所述灭火剂管自动卷盘其二者分别与所述灭火机器人本体相连；所述灭火剂管自动卷盘受驱动的自动收纳灭火剂供给管，和/或所述电缆自动卷盘受驱动的自动收纳电缆线。上述通过转动台转动设置在底座上的电缆自动卷盘和灭火剂管自动卷盘，可以有效地在灭火机器人本体收纳或者提供电缆和水缆。而且，上述转动台可以根据灭火机器人本体的实际移动位置被伺服电机等驱动机构带动下载水平方向上自由转动，同时保证电缆自动卷盘和灭火剂管自动卷盘不会缠绕或者阻挡灭火机器人本体的正常灭火工作。上述具有转动台的电缆自动卷盘和灭火剂管自动卷盘可以灵活快捷地将阀厅外的灭火剂或者电力等输送至灭火机器人本体，有效地保证了使灭火剂供给管不会打结或者缠绕等，使灭火剂可以流畅地从阀厅外部流入位于阀厅内的灭火机器人本体，使灭火机器人本体可以稳定持久地向阀厅内部喷射例如高压超细水雾等灭火剂，从而保证阀厅用灭火机器人的灭火能力。

2.本实用新型提供的阀厅用灭火机器人，所述底座和所述转动台通过转动轴转动相连，且所述转动轴的周向方向设置有分别与所述底座和所述转动台相连的滑动滚珠。上述转动轴设置在转动台的中央位置在伺服电机驱动下转动，并通过均布在转动台周向方向的多个滑动滚珠对上述转动台稳定可靠地支撑，保证转动台可以带着电缆自动卷盘和灭火剂管自动卷盘稳定可靠地转动。

3.本实用新型提供的阀厅用灭火机器人，所述底座上设置有线路接入口，所述线路接入口通过电缆与设置在所述阀厅外部的电力设备相连；所述底座上设置有灭火剂供给管接入口，所述灭火剂供给管接入口通过灭火剂供给管与设置在所述阀厅外部的供水设备相连。并且，所述底座上设置有用于定位所述灭火剂供给管的万向节。通过上述万向节可以简单方便地调整灭火剂供给管的连接方向，使灭火剂供给管和灭火剂供给管接入口固定在一起时，不会发生弯折等问题，保证阀厅用灭火机器人具有优秀的灭火能力。

4.本实用新型提供的阀厅用灭火机器人，所述电缆自动卷盘用于收纳由通讯电缆、电源电缆和控制器电缆构成的一根电缆。通过将通讯电缆、电源电缆和控制器电缆整合在一起，通过电缆自动卷盘实现自动收纳，可以有效地减少缆线数量。

5.本实用新型提供的阀厅用灭火机器人，所述底座底部设置有万向轮；所述底座上还设置有用于阻挡所述线缆收纳机构运动的固定支架，所述线缆收纳机构通过该固定支架固定安装在所述阀厅内。通过上述设置在底座的万向轮可以方便操作人员移动线缆收纳机构。另外，通过上述固定支架可以将线缆收纳机构于阀厅墙壁立柱牢固可靠地固定在一起，对线缆收纳机构进行限位。

6.本实用新型提供的阀厅用灭火机器人，所述灭火炮为涡扇细水雾炮，其包括：涡扇壳体、沿所述涡扇壳体其出风口的外轮廓边缘设置的环形喷洒管路，以及密布在所述环形喷洒管路上的喷嘴，所述喷嘴朝向所述涡扇壳体其出风口方向倾斜设置，喷出超细水雾。上述沿涡扇壳体其出风口的外轮廓边缘设置的环形喷洒管路可以有效地增加灭火炮其喷出的水雾流量，使得喷雾覆盖面积更大，提高灭火效果。

7.本实用新型提供的阀厅消防系统，其包括：阀厅用灭火机器人；以及，增压装置，所述增压装置设置于所述阀厅外部，用于增加输送至所述灭火机器人本体的溶液压力值；电源配电柜，所述电源配电柜设置于所述阀厅外部，用于向所述阀厅用灭火机器人供电；后台控制器，所述后台控制器设置于所述阀厅外部，通过通讯机构控制所述阀厅用灭火机器人。由于消防车采用了上述阀厅用灭火机器人，因此具体上述阀厅用灭火机器人所述的任一项优点。另外，上述增压装置设置在阀厅的集装箱内，增压装置对消防用水进行增压，以提供消防水炮足够的压力。上述电源配电柜设置在阀厅的集装箱内，且为双电源输入的配电系统，并提供程控电源开关，用于通过后台控制器或手动模式打开阀厅内部的阀厅消防系统。后台控制器设置在阀厅的集装箱内，以控制灭火机器人。

8.本实用新型提供的阀厅消防系统，所述阀厅内预设有与位于阀厅外部相连通的所述电缆线和所述灭火剂供给管；所述电缆线和所述灭火剂供给管距离地面具有一定高度。所述电缆线距离地面至少0.5米。上述电缆线走电缆封闭线槽，沿阀厅外墙敷设，至4.5m后穿墙进入阀厅，并沿阀厅内敷设，在大门上方0.5m位置越过大门后向下敷设至距地0.5m，穿过绝缘套管保护接入阀厅消防系统，从而保证供电安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本实用新型的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型提供的灭火机器人本体其立体结构示意图；

图2为本实用新型提供的线缆收纳机构其结构示意图；

图3为本实用新型提供的灭火机器人本体在不同移动位置时与线缆收纳机构的连接示意图；

图4为本实用新型提供的增压装置其俯视图；

图5为本实用新型提供的设置在转动台上的电缆自动卷盘和灭火剂管自动卷盘其结构示意图；

图6为本实用新型提供的阀厅消防系统其安装位置示意图。

附图标记说明：

1-灭火机器人本体；2-行走机构；3-灭火炮；4-线缆收纳机构；5-底座；6-转动台；7-电缆自动卷盘；8-灭火剂管自动卷盘；9-转动轴；10-线路接入口；11-灭火剂供给管接入口；12-万向节；13-万向轮；14-固定支架；15-涡扇壳体；16-环形喷洒管路；17-增压装置；18-电源配电柜；19-后台控制器；20-滑动滚珠。

具体实施方式

下面将结合附图对本实用新型的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

在本实用新型的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本实用新型中的具体含义。

此外，下面所描述的本实用新型不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。

实施例1

本实施例提供的阀厅消防系统，如图6所示，其包括：

阀厅用灭火机器人；以及，

增压装置17，如图4所示，所述增压装置17设置于所述阀厅外部，增压装置17与灭火剂供给管相连，用于增加输送至所述灭火机器人本体1的溶液压力值；

电源配电柜18，所述电源配电柜18设置于所述阀厅外部，电源配电柜18与电缆线相连，用于向所述阀厅用灭火机器人供电；所述电缆线距离地面至少0.5米。上述电缆线走电缆封闭线槽，沿阀厅外墙敷设，至4.5m后穿墙进入阀厅，并沿阀厅内敷设，在大门上方0.5m位置越过大门后向下敷设至距地0.5m，穿过绝缘套管保护接入阀厅消防系统；

后台控制器19，所述后台控制器19设置于所述阀厅外部，通过通讯机构控制所述阀厅用灭火机器人。

在本实施例中，上述增压装置17、电源配电柜18和后台控制器19均设置在阀厅的集装箱内，增压装置17对消防用水进行增压，以提供消防水炮足够的压力。上述电源配电柜18设置在阀厅的集装箱内，且为双电源输入的配电系统，并提供程控电源开关，用于通过后台控制器19或手动模式打开阀厅内部的阀厅消防系统。后台控制器19设置在阀厅的集装箱内，以控制灭火机器人。

如图1至图3所示，在本实施例中，阀厅用灭火机器人，其包括：

灭火机器人本体1，包括：行走机构2、灭火炮3、通讯机构，以及控制机构；所述灭火炮3为涡扇细水雾炮，其包括：涡扇壳体15、沿所述涡扇壳体15其出风口的外轮廓边缘设置的环形喷洒管路16，以及密布在所述环形喷洒管路16上的喷嘴，所述喷嘴朝向所述涡扇壳体15其出风口方向倾斜设置，喷出超细水雾；上述沿涡扇壳体15其出风口的外轮廓边缘设置的环形喷洒管路16可以有效地增加灭火炮其喷出的水雾流量，使得喷雾覆盖面积更大，提高灭火效果；

线缆收纳机构4，如图2所示，其包括：底座5、受驱动地沿水平方向转动设置在所述底座5上的转动台6，以及设置在所述转动台6上的电缆自动卷盘7和灭火剂管自动卷盘8；如图5所示的所述电缆自动卷盘7和所述灭火剂管自动卷盘8其二者分别与所述灭火机器人本体1相连；所述灭火剂管自动卷盘8受驱动的自动收纳灭火剂供给管，和所述电缆自动卷盘7受驱动的自动收纳电缆线。电缆线为由通讯电缆、电源电缆和控制器电缆构成的一根缆线。且，如图2所示，所述底座5上设置有线路接入口10，所述线路接入口10通过电缆与设置在所述阀厅外部的电力设备相连；且，所述底座5上设置有灭火剂供给管接入口11，所述底座5上还设置有万向节12，所述灭火剂供给管接入口11通过灭火剂供给管与设置在所述阀厅外部的供水设备相连。通过上述万向节12可以简单方便地调整灭火剂供给管的连接方向，使灭火剂供给管和灭火剂供给管接入口11固定在一起时，不会发生弯折等问题，保证阀厅用灭火机器人具有优秀的灭火能力。在本实施例中，上述通过转动台6转动设置在底座5上的电缆自动卷盘7和灭火剂管自动卷盘8，可以有效地在灭火机器人本体1收纳或者提供电缆和水缆。而且，上述转动台6可以根据灭火机器人本体1的实际移动位置被伺服电机等驱动机构带动下载水平方向上自由转动，同时保证电缆自动卷盘7和灭火剂管自动卷盘8不会缠绕或者阻挡灭火机器人本体1的正常灭火工作。上述具有转动台6的电缆自动卷盘7和灭火剂管自动卷盘8可以灵活快捷地将阀厅外的灭火剂或者电力等输送至灭火机器人本体1，有效地保证了使灭火剂供给管不会打结或者缠绕等，使灭火剂可以流畅地从阀厅外部流入位于阀厅内的灭火机器人本体1，使灭火机器人本体1可以稳定持久地向阀厅内部喷射例如高压超细水雾等灭火剂，从而保证阀厅用灭火机器人的灭火能力。另外，所述底座5和所述转动台6通过设置在转动台6的中央位置的转动轴9转动相连，转动台6在伺服电机驱动下转动，并通过均布在转动台6周向方向的多个滑动滚珠20对上述转动台6稳定可靠地支撑，保证转动台6可以带着电缆自动卷盘7和灭火剂管自动卷盘8稳定可靠地转动；本实施例中的底座5底部设置有万向轮13，从而方便操作人员移动线缆收纳机构4；所述底座5上还设置有用于阻挡所述线缆收纳机构4运动的固定支架14，通过上述固定支架14可以将线缆收纳机构4于阀厅墙壁立柱牢固可靠地固定在一起，对线缆收纳机构4进行限位固定；

感知系统，其包括：情侦测及识别设备，用于在所述灭火机器人本体1工作时，实时侦测分析火源，为所述灭火机器人本体1移动、灭火提供信息依据；定位导航设备，用于为所述灭火机器人本体1提供移动导航，以实现所述灭火机器人本体1自主行走；障碍物检测设备，用于在所述灭火机器人本体1移动过程中检测障碍物，以实现所述灭火机器人本体1的自主避障；检测传感器，用于检测所述灭火机器人本体1温度，检测阀厅内气体成分；声光报警设备，在所述灭火机器人本体1工作时，通过喇叭和灯光进行报警提示。

当然，本实用新型申请对驱动转动台6转动的方式不做具体限制，在其它实施例中，转动台6可以在没有位置反馈装置的电动机驱动下转动。

当然，本实用新型申请对后台控制器19和灭火机器人本体1的通讯方式不做具体限制，在其它实施例中，后台控制器19和灭火机器人本体1通过无线网络进行通讯。

显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，而并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引伸出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。

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