一种仓库用智能消防车及消防系统的制作方法

本实用新型属于消防设备技术领域，具体是一种仓库用智能消防车及消防系统。

背景技术：

消防机器车是消防设备的一种，是作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用，各种大型石油化工企业、隧道、地铁等不断增多，油品燃气、毒气泄漏爆炸、隧道、地铁坍塌等灾害隐患不断增加，消防机器人能代替消防救援人员进入易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行数据采集、处理、反馈；

现有的消防机器车都是由消防人员进行操控的，而且需要消防人员将消防机器车携带到火灾事故现场，然后将消防车上的水箱于消防机器车相连，然后由消防员用遥控控制消防机器车进行喷水式灭火工作，而消防人员到达火场时需要一定的时间，在这时间内会使损失扩大，造成不必要的损失。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于克服现有技术的缺陷，提供一种仓库用智能消防车。

为实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

第一方面，本申请提供一种仓库用智能消防车，包括第一底板和第二底板，所述第一底板和所述第二底板平行设置，所述第一底板和所述第二底板之间通过多个板件连接作为消防车的支撑框架，其中，

所述第一底板下方设置有万向行走轮和用于控制所述万向行走轮行走或转向的驱动电机组，所述第一底板底部设有配合地标实现自主定位的rfid，所述驱动电机组内置编码器；

所述第二底板上方设置有用于储存灭火物料的气料罐和通过管道与所述气料罐连接的喷射头，所述喷射头用于喷射物料进行灭火，所述管道上设置有用于开启和关闭所述管道的电子气阀。

优选的，所述喷射头通过机械臂与所述第二底板连接，所述第二底板上表面位于所述机械臂的一侧设置有舵机，所述舵机用于控制所述机械臂展开或收缩以调节所述喷射头位置。

优选的，所述第一底板上表面还设有用于控制消防车各个电子器件运行的主控制器和监测消防车行走的陀螺仪，所述第二底板上方还设有用于对消防车周围环境进行采集的摄像头、在设定区域内出现火情的情况下实现报警的报警器以及用于检测火焰位置并将火焰位置信息传输至所述主控制器的树莓派。

优选的，所述主控制器为主控stm32f407型控制器，所述报警器采用蜂鸣报警器。

优选的，所述树莓派通过串口通信与所述主控制器进行通信。

优选的，所述主控制器(14)的输出端分别与所述驱动电机组(3)、所述电子气阀(11)、所述舵机(16)的输入端电性连接。

第二方面，本申请提供一种仓库用智能消防系统，包括：如第一方面所述仓库用智能消防车以及仓库内设置的固定摄像头或烟雾传感器，固定摄像头或烟雾传感器与所述仓库用智能消防车通过无线相连接。

优选的，仓库用智能消防系统还包括设置于地面的地标，所述地标与rfid(12)配合实现所述仓库用智能消防车自主定位。

依据上述实施例，本实用新型的一种仓库用智能消防车，本实用新型中消防车采用全自动控制，在仓库出现火情时，消防车会接收到着火点的坐标，可以自动启动消防车，消防车通过在消防车内置的rfid，使其可以按照接受的着火点坐标到达着火点，并通过草莓派精确采集火焰的位置，实现对火焰的精确定位并进行灭火，减少火灾造成的损失和防止火灾的扩散；本实用新型的通过在消防车上设置rfid，使得消防车在进行移动的过程中可以实时掌握自身的坐标，同时通过在消防车上设置陀螺仪，可以保证消防车移动的稳定性。

附图说明

图1是本实用新型一种仓库用智能消防车的外观图；

图2是本实用新型一种仓库用智能消防车的整体结构示意图；

图3是本实用新型一种仓库用智能消防车右视图；

图4是本实用新型一种仓库用智能消防车左视图；

图5是本实用新型一种仓库用智能消防车后视图；

图6是本实用新型一种仓库用智能消防车前视图；

图7是本实用新型一种仓库用智能消防车底面结构示意图；

图8是本实用新型一种仓库用智能消防车俯视图；

图9是本实用新型一种仓库用智能消防车的控制电路图。

附图标记：1、第一底板；2、万向行走轮；3、驱动电机组；4、第二底板；5、气料罐；6、树莓派；7、报警器；8、机械臂；9、喷射头；10、摄像头；11、电子气阀；12、rfid；13、管道；14、主控制器；15、陀螺仪；16、舵机；20、电源；30、解码器；31电机驱动器；32、电机。

具体实施方式

下面通过具体实施方式结合附图对本实用新型作进一步详细说明。其中不同实施方式中类似元件采用了相关联的类似的元件标号。在以下的实施方式中，很多细节描述是为了使得本申请能被更好的理解。然而，本领域技术人员可以毫不费力的认识到，其中部分特征在不同情况下是可以省略的，或者可以由其他元件、材料、方法所替代。在某些情况下，本申请相关的一些操作并没有在说明书中显示或者描述，这是为了避免本申请的核心部分被过多的描述所淹没，而对于本领域技术人员而言，详细描述这些相关操作并不是必要的，他们根据说明书中的描述以及本领域的一般技术知识即可完整了解相关操作。

另外，说明书中所描述的特点、操作或者特征可以以任意适当的方式结合形成各种实施方式。同时，方法描述中的各步骤或者动作也可以按照本领域技术人员所能显而易见的方式进行顺序调换或调整。因此，说明书和附图中的各种顺序只是为了清楚描述某一个实施例，并不意味着是必须的顺序，除非另有说明其中某个顺序是必须遵循的。

以下结合附图1-9，进一步说明本实用新型一种仓库用智能消防车的具体实施方式。本实用新型一种仓库用智能消防车不限于以下实施例的描述。

本实施例给出一种仓库用智能消防车的具体结构，如图1-8所示，包括第一底板1和第二底板4，第一底板1和第二底板4平行设置，第一底板1和第二底板4之间通过多个板件连接作为消防车的支撑框架，其中，

第一底板1下方设置有万向行走轮2和用于控制万向行走轮2行走或转向的驱动电机组3，驱动电机组3包括：电机驱动器31和电机32，驱动电机组3还内置编码器30，第一底板1底部设有配合地标实现自主定位的rfid12和监测消防车行走的陀螺仪15。通过编码器30可以读出消防车行走的距离，通过陀螺仪来检测以及纠正消防车发生偏移后的角度，二者的结合使用使得消防车可以在仓库中实现全场定位；通过rfid12(具体为rfid地标读写一体传感器)与地标的结合使得消防车可以准确的到达仓库中某一地标的位置。

第二底板4上方设置有用于储存灭火物料的气料罐5和通过管道13与气料罐5连接的喷射头9，喷射头9用于喷射物料进行灭火，管道13上设置有用于开启和关闭管道13的电子气阀11。

喷射头9通过机械臂8与第二底板4连接，第二底板4上表面位于机械臂8的一侧设置有舵机16，舵机16用于控制机械臂8展开或收缩以调节喷射头9位置。

第一底板1上表面还设有用于控制消防车各个电子器件运行的主控制器14，第二底板4上方还设有用于对消防车周围环境进行采集的摄像头10、在设定区域内出现火情的情况下实现报警的报警器7以及用于检测火焰信息的树莓派6，该树莓派6将火焰位置信息传输至主控制器14，树莓派6与摄像头10相连接。在一些实施例，报警器7采用蜂鸣报警器。

如图9所示，在一些实施例，主控制器14为主控stm32f407型控制器，stm32f103是由意法半导体开发的一种高性能微控制器，可通过wifi模块接收仓库内的固定摄像头或烟雾传感器发送的自身所在的坐标点。主控制器14通过串口通信与连接有摄像头10的树莓派6进行通信，主控制器14还分别与电机驱动器31、电子气阀11、rfid12、舵机16、编码器30和陀螺仪15电连接,电机驱动器31；电机驱动器31与电机32电连接，电机驱动器31由电源20提供12v供电，舵机16由电源20提供5v供电。

在一个具体实施例，消防小车的运行流程为：

主控制器14通过无线接收仓库内的固定摄像头或烟雾传感器发来的所检测到的着火点的地点坐标，主控制器14控制消防车由低功耗模式转换成工作模式；

工作模式下，主控制器14控制驱动电机组3运行，驱动电机组3带动万向行走轮2运行，从而使消防车向着火点附近行走；

摄像头10采集着火点附近和消防车周围环境，并传输至树莓派6，树莓派6对火焰进行检测，并将检测的火焰具体位置传输至主控制器14；

主控制器14控制机械臂8展开；并主控制器14通过控制舵机16使机械臂8调节位置，从而使喷射头9对准着火点；

主控制器14控制电子气阀11打开，气料罐5内部的灭火物料经过管道13由喷射头9喷出，实现灭火；

摄像头10继续采集火点附近和消防车周围环境图像，并传输至树莓派6，树莓派6对火焰进行检测，若检测到火焰，则喷射头9继续喷射，并根据火焰位置相应调整喷射位置，若未检测到火焰，则主控制器14控制电子气阀11关闭和机械臂8收缩，同时控制驱动电机组3运行，使消防车返回初始位置，完成智能灭火。

本实用新型中消防车采用全自动控制，在仓库出现火情时，消防车会接收到着火点的坐标，可以自动启动消防车，消防车按照坐标到达着火点，及时的扑灭火焰，减少火灾造成的损失和防止火灾的扩散。

相应地，本申请还提供一种仓库用智能消防系统，包括：上述仓库用智能消防车以及仓库内设置的固定摄像头或烟雾传感器，固定摄像头或烟雾传感器与所述仓库用智能消防车通过无线相连接。

优选的，仓库用智能消防系统还包括设置于地面的地标，该地标与rfid12配合实现所述仓库用智能消防车自主定位。

以上内容是结合具体的优选实施方式对本实用新型所作的进一步详细说明，不能认定本实用新型的具体实施只局限于这些说明。对于本实用新型所属技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干简单推演或替换，都应当视为属于本实用新型的保护范围。

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