一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置的制作方法

本发明涉及行走辅助装置领域，具体说是一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置。

背景技术：

消防机器人主要运用于各种领域的火灾扑救，侦察，尤其是适用于石油、燃气等易爆环境中，具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围，提高了消防抢救过程中的安全性。

然而，传统的消防机器人的行走部件为轮胎或履带，使用轮胎为行走部件的机器人为了使重心尽量减低，消防机器人与地面的距离较近，当运用于废墟场地时，容易剐蹭消防机器人底盘，使消防机器人卡住，同时机器人前进方向不具有导向组件，当轮胎正前方存在较大异物时，容易使机器人的多个轮胎受力不同造成侧翻，同时当废墟场地的灰尘废屑较多时，容易造成轮胎打滑，且轮胎上粘接废屑后影响轮胎的抓地能力。

技术实现要素：

针对现有技术中的问题，本发明提供了一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置。

本发明解决其技术问题所采用的技术方案是：一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，包括防护结构、角度调节结构、传动结构、导向结构、防滑结构、清扫结构和驱动结构；用于对轮胎进行防护的所述防护结构上设有用于调节角度的所述角度调节结构；所述角度调节结构与所述传动结构之间转动连接，且所述传动结构背离所述角度调节结构的一端设有转动连接的所述导向结构；所述导向结构上设有用于增大摩擦力的所述防滑结构；所述角度调节结构和所述传动结构的内部设有用于对所述导向结构进行传动的所述驱动结构，且所述驱动结构与所述防护结构之间转动连接；所述防护结构的内部设有用于清理轮胎废屑的所述清扫结构，所述清扫结构与所述防护结构之间转动连接，且所述清扫结构连接于所述驱动结构。

具体的，所述防护结构包括固定板和防护套，所述角度调节结构上设有所述防护套，所述防护套上设有多个所述固定板。

具体的，所述角度调节结构包括收纳框、加强筋、电动液压缸、齿条和第一齿轮，所述收纳框垂直固定于所述防护套，所述收纳框与所述防护套的拐角处设有多个截面为梯形的所述加强筋，所述收纳框的内部设有所述电动液压缸，所述电动液压缸的端部设有所述齿条，所述齿条与所述收纳框之间滑动连接，所述齿条与所述第一齿轮之间啮合，所述第一齿轮与所述收纳框之间转动连接。

具体的，所述传动结构包括支撑套、连接轴、两个第二齿轮、导向圈和两个第三齿轮，所述导向圈贯穿于所述收纳框，所述导向圈与所述收纳框之间转动连接，所述第一齿轮固定于所述导向圈，所述导向圈背离所述第一齿轮的一端设有所述支撑套，所述连接轴与所述支撑套之间转动连接，所述连接轴的两端对称设有一个所述第二齿轮和一个所述第三齿轮。

具体的，所述导向结构包括导向轴和滚轮，所述导向轴与所述支撑套之间转动连接，所述导向轴与所述连接轴之间垂直设置，所述导向轴的端部设有另一个所述第三齿轮，所述导向轴的另外一端螺栓连接有所述滚轮。

具体的，所述驱动结构包括驱动轴、卡块、滑槽、滑轮、驱动块、传动轴和第二丝杆，所述传动轴贯穿连接于所述防护套和所述收纳框，所述传动轴与所述收纳框之间转动连接，所述传动轴与所述连接轴垂直，另外一个所述第二齿轮固定于所述传动轴，两个所述第二齿轮之间啮合，所述驱动轴与所述传动轴之间卡合，所述第二丝杆贯穿连接于所述传动轴和所述驱动块，所述第二丝杆与所述传动轴之间转动连接，所述第二丝杆与所述驱动块之间螺纹连接，所述驱动块与所述传动轴之间滑动连接，所述驱动块上设有两个倾斜设置的所述滑槽，所述滑轮与所述滑槽之间滚动连接，所述滑轮与所述卡块之间滚动连接，所述卡块与所述传动轴之间滑动连接，所述卡块的滑动方向与所述驱动块的滑动方向垂直，所述卡块与所述驱动轴之间卡合，所述卡块的截面为l形。

具体的，所述清扫结构包括皮带、转轴、带轮、复位弹簧、刮板和导向套，所述转轴与所述防护套及其所述收纳框之间转动连接，所述转轴与所述传动轴之间转动连接，所述传动轴和所述转轴上设有所述带轮，所述皮带缠绕于所述带轮，所述转轴上设有圆柱体结构的所述导向套，所述导向套上圆周阵列设有多个所述刮板，所述刮板与所述导向套之间设有所述复位弹簧，所述刮板的端部为弧形结构。

具体的，所述防滑结构包括防滑杆、传动块、活塞和第一丝杆，所述活塞与所述滚轮之间滑动连接，所述第一丝杆与所述活塞之间转动连接，所述第一丝杆与所述滚轮之间螺纹连接，所述滚轮上圆周阵列设有多个所述传动块，所述传动块与所述滚轮之间滑动连接，所述传动块上等距设有多个所述防滑杆，且所述防滑杆与所述滚轮之间滑动连接。

本发明的有益效果：

（1）本发明所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，用于对轮胎进行防护的防护结构上设有用于调节角度的角度调节结构；角度调节结构与传动结构之间转动连接，且传动结构背离角度调节结构的一端设有转动连接的导向结构；角度调节结构和传动结构的内部设有用于对导向结构进行传动的驱动结构，且驱动结构与防护结构之间转动连接；进而便于通过驱动结构与机器人的轮胎轴连接，同时通过角度调节结构调节传动结构的端部的导向结构的位置，使机器人在行驶过程中通过驱动结构驱动传动结构带动导向结构滚动，通过导向结构的位置不同，使导向结构清理机器人前方遮挡的物体或通过导向结构移动机器人，进而便于机器人在废墟场地进行搜救，大大提高了机器人的行驶功能，即：首先将固定板通过螺栓或直接焊接固定于机器人的支架上，使防护套对机器人轮胎进行防护，将驱动轴对应焊接在轮胎轴上，然后使用捏六角扳手与第二丝杆卡合，转动第二丝杆，第二丝杆螺纹驱动驱动块与传动轴之间滑动，使驱动块背离驱动轴方向滑动，使驱动块上的滑槽对滑轮导向及其限位，使滑轮带动卡块与传动轴之间滑动，使两个卡块相对滑动夹持卡合驱动轴，驱动轴为多边形，使驱动轴与传动轴之间卡合更加稳定，当拆卸驱动轴和传动轴时，反向转动第二丝杆，第二丝杆螺纹驱动驱动块与传动轴之间滑动，使驱动块朝向驱动轴方向滑动，使驱动块上的滑槽对滑轮导向及其限位，使滑轮带动卡块与传动轴之间滑动，使两个卡块相背滑动与驱动轴不卡合，使驱动轴与传动轴安装拆卸更加方便快捷，然后机器人行驶方向的摄像头采集地面信息，通过控制组件控制电动液压缸的启闭，通过电动液压缸驱动齿条在收纳框的内部滑动，使齿条带动第一齿轮转动度的倍数，第一齿轮带动导向圈与收纳框之间转动，使导向圈带动支撑套与收纳框之间的角度改变，使支撑套的端部的导向轴上的滚轮的位置改变，行驶方向上往侧边无法移动异物时，支撑套旋转后滚轮为逆时针转动，当行驶方向上可往侧边分拨异物时，支撑套旋转后滚轮为顺时针转动，机器人行驶中轮胎轴带动驱动轴转动，驱动轴带动传动轴转动，传动轴上的第二齿轮带动连接轴上的第二齿轮转动，连接轴上的第三齿轮带动导向轴上的第三齿轮转动，第三齿轮带动导向轴转动，导向轴带动滚轮转动，通过滚轮转动使行驶方向上的异物朝向轮胎的两侧分拨，进而有效避免较大的异物阻挡轮胎造成机器人行驶困难甚至侧翻，便于机器人在废墟场所行驶，同时当支撑套旋转后使滚轮与地面接触后，使滚轮距离底盘之间的距离增大，使重心变高，可充当临时的行驶组件，便于在异物较多的地段行驶，进而大大提高了机器人的行驶的质量。

（2）防护结构的内部设有用于清理轮胎废屑的清扫结构，清扫结构与防护结构之间转动连接，且清扫结构连接于驱动结构，驱动结构驱动清扫结构转动，进而便于通过清扫结构清理轮胎上的废屑和粘接物，有效防止异物在轮胎上粘接造成轮胎打滑，即：机器人行驶过程中传动轴转动，传动轴上的带轮带动转轴上的带轮转动，转轴与收纳框之间转动，转轴带动导向套转动，导向套转动，使导向套上弧心朝向轮胎的橡胶材料的刮板与轮胎之间抵触滑动，有效防止异物在轮胎上粘接，同时刮板圆周阵列设有多个，刮板与导向套之间设有复位弹簧，进而使刮板磨损后可继续使用，同时使刮板复位后抖动，有效防止废屑在刮板上粘结。

（3）导向结构上设有用于增大摩擦力的防滑结构；防滑结构的设置增大了摩擦力，使导向结构在行驶过程中抗滑能力更强，进而使机器人行驶更加稳定，即：当使用滚轮在地面上行驶时，地面上堆积的废屑过多时，使用内六角扳手与第一丝杆卡合，转动内六角扳手，使第一丝杆转动，第一丝杆转动螺纹驱动活塞在滚轮的内部朝向导向轴方向滑动，使活塞与滚轮之间的容纳空腔减小，大气压强增大驱动传动块背离轴心方向滑动，使传动块带动防滑杆外露，进而使滚轮的抓地能力更强，使滚轮在行驶过程中抗滑能力更强，进而使机器人行驶更加稳定。

附图说明

下面结合附图和实施例对本发明进一步说明。

图1为本发明提供的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置的整体结构示意图；

图2为图1所示的a部放大示意图；

图3为图1所示的角度调节结构与防护结构的连接结构示意图；

图4为图3所示的b部放大示意图；

图5为图4所示的清扫结构的结构示意图；

图6为图3所示的c部放大示意图；

图7为图6所示的收纳框与传动结构的连接结构示意图；

图8为图1所示的传动结构与导向结构的连接结构示意图；

图9为图8所示的d部放大示意图。

图中：1、防护结构，11、固定板，12、防护套，2、角度调节结构，21、收纳框，22、加强筋，23、电动液压缸，24、齿条，25、第一齿轮，3、传动结构，31、支撑套，32、连接轴，33、第二齿轮，34、导向圈，35、第三齿轮，4、导向结构，41、导向轴，42、滚轮，5、防滑结构，51、防滑杆，52、传动块，53、活塞，54、第一丝杆，6、清扫结构，61、皮带，62、转轴，63、带轮，64、复位弹簧，65、刮板，66、导向套，7、驱动结构，71、驱动轴，72、卡块，73、滑槽，74、滑轮，75、驱动块，76、传动轴，77、第二丝杆。

具体实施方式

为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合具体实施方式，进一步阐述本发明。

如图1-图9所示，本发明所述的一种用于消防机器人的废墟场地行走辅助装置，包括防护结构1、角度调节结构2、传动结构3、导向结构4、防滑结构5、清扫结构6和驱动结构7；用于对轮胎进行防护的所述防护结构1上设有用于调节角度的所述角度调节结构2；所述角度调节结构2与所述传动结构3之间转动连接，且所述传动结构3背离所述角度调节结构2的一端设有转动连接的所述导向结构4；所述导向结构4上设有用于增大摩擦力的所述防滑结构5；所述角度调节结构2和所述传动结构3的内部设有用于对所述导向结构4进行传动的所述驱动结构7，且所述驱动结构7与所述防护结构1之间转动连接；所述防护结构1的内部设有用于清理轮胎废屑的所述清扫结构6，所述清扫结构6与所述防护结构1之间转动连接，且所述清扫结构6连接于所述驱动结构7。

具体的，所述防护结构1包括固定板11和防护套12，所述角度调节结构2上设有所述防护套12，所述防护套12上设有多个所述固定板11。

具体的，所述角度调节结构2包括收纳框21、加强筋22、电动液压缸23、齿条24和第一齿轮25，所述收纳框21垂直固定于所述防护套12，所述收纳框21与所述防护套12的拐角处设有多个截面为梯形的所述加强筋22，所述收纳框21的内部设有所述电动液压缸23，所述电动液压缸23的端部设有所述齿条24，所述齿条24与所述收纳框21之间滑动连接，所述齿条24与所述第一齿轮25之间啮合，所述第一齿轮25与所述收纳框21之间转动连接。

具体的，所述传动结构3包括支撑套31、连接轴32、两个第二齿轮33、导向圈34和两个第三齿轮35，所述导向圈34贯穿于所述收纳框21，所述导向圈34与所述收纳框21之间转动连接，所述第一齿轮25固定于所述导向圈34，所述导向圈34背离所述第一齿轮25的一端设有所述支撑套31，所述连接轴32与所述支撑套31之间转动连接，所述连接轴32的两端对称设有一个所述第二齿轮33和一个所述第三齿轮35。

具体的，所述导向结构4包括导向轴41和滚轮42，所述导向轴41与所述支撑套31之间转动连接，所述导向轴41与所述连接轴32之间垂直设置，所述导向轴41的端部设有另一个所述第三齿轮35，所述导向轴41的另外一端螺栓连接有所述滚轮42。

具体的，所述驱动结构7包括驱动轴71、卡块72、滑槽73、滑轮74、驱动块75、传动轴76和第二丝杆77，所述传动轴76贯穿连接于所述防护套12和所述收纳框21，所述传动轴76与所述收纳框21之间转动连接，所述传动轴76与所述连接轴32垂直，另外一个所述第二齿轮33固定于所述传动轴76，两个所述第二齿轮33之间啮合，所述驱动轴71与所述传动轴76之间卡合，所述第二丝杆77贯穿连接于所述传动轴76和所述驱动块75，所述第二丝杆77与所述传动轴76之间转动连接，所述第二丝杆77与所述驱动块75之间螺纹连接，所述驱动块75与所述传动轴76之间滑动连接，所述驱动块75上设有两个倾斜设置的所述滑槽73，所述滑轮74与所述滑槽73之间滚动连接，所述滑轮74与所述卡块72之间滚动连接，所述卡块72与所述传动轴76之间滑动连接，所述卡块72的滑动方向与所述驱动块75的滑动方向垂直，所述卡块72与所述驱动轴71之间卡合，所述卡块72的截面为l形；用于对轮胎进行防护的所述防护结构1上设有用于调节角度的所述角度调节结构2；所述角度调节结构2与所述传动结构3之间转动连接，且所述传动结构3背离所述角度调节结构2的一端设有转动连接的所述导向结构4；所述角度调节结构2和所述传动结构3的内部设有用于对所述导向结构4进行传动的所述驱动结构7，且所述驱动结构7与所述防护结构1之间转动连接；进而便于通过所述驱动结构7与机器人的轮胎轴连接，同时通过所述角度调节结构2调节所述传动结构3的端部的所述导向结构4的位置，使机器人在行驶过程中通过所述驱动结构7驱动所述传动结构3带动所述导向结构4滚动，通过所述导向结构4的位置不同，使所述导向结构4清理机器人前方遮挡的物体或通过所述导向结构4移动机器人，进而便于机器人在废墟场地进行搜救，大大提高了机器人的行驶功能，即：首先将所述固定板11通过螺栓或直接焊接固定于机器人的支架上，使所述防护套12对机器人轮胎进行防护，将所述驱动轴71对应焊接在轮胎轴上，然后使用捏六角扳手与所述第二丝杆77卡合，转动所述第二丝杆77，所述第二丝杆77螺纹驱动所述驱动块75与所述传动轴76之间滑动，使所述驱动块75背离所述驱动轴71方向滑动，使所述驱动块75上的所述滑槽73对所述滑轮74导向及其限位，使所述滑轮74带动所述卡块72与所述传动轴76之间滑动，使两个所述卡块72相对滑动夹持卡合所述驱动轴71，所述驱动轴71为多边形，使所述驱动轴71与所述传动轴76之间卡合更加稳定，当拆卸所述驱动轴71和所述传动轴76时，反向转动所述第二丝杆77，所述第二丝杆77螺纹驱动所述驱动块75与所述传动轴76之间滑动，使所述驱动块75朝向所述驱动轴71方向滑动，使所述驱动块75上的所述滑槽73对所述滑轮74导向及其限位，使所述滑轮74带动所述卡块72与所述传动轴76之间滑动，使两个所述卡块72相背滑动与所述驱动轴71不卡合，使所述驱动轴71与所述传动轴76安装拆卸更加方便快捷，然后机器人行驶方向的摄像头采集地面信息，通过控制组件控制所述电动液压缸23的启闭，通过所述电动液压缸23驱动所述齿条24在所述收纳框21的内部滑动，使所述齿条24带动所述第一齿轮25转动90度的倍数，所述第一齿轮25带动所述导向圈34与所述收纳框21之间转动，使所述导向圈34带动所述支撑套31与所述收纳框21之间的角度改变，使所述支撑套31的端部的所述导向轴41上的所述滚轮42的位置改变，行驶方向上往侧边无法移动异物时，所述支撑套31旋转后所述滚轮42为逆时针转动，当行驶方向上可往侧边分拨异物时，所述支撑套31旋转后所述滚轮42为顺时针转动，机器人行驶中轮胎轴带动所述驱动轴71转动，所述驱动轴71带动所述传动轴76转动，所述传动轴76上的所述第二齿轮33带动所述连接轴32上的所述第二齿轮33转动，所述连接轴32上的所述第三齿轮35带动所述导向轴41上的所述第三齿轮35转动，所述第三齿轮35带动所述导向轴41转动，所述导向轴41带动所述滚轮42转动，通过所述滚轮42转动使行驶方向上的异物朝向轮胎的两侧分拨，进而有效避免较大的异物阻挡轮胎造成机器人行驶困难甚至侧翻，便于机器人在废墟场所行驶，同时当所述支撑套31旋转后使所述滚轮42与地面接触后，使所述滚轮41距离底盘之间的距离增大，使重心变高，可充当临时的行驶组件，便于在异物较多的地段行驶，进而大大提高了机器人的行驶的质量。

具体的，所述清扫结构6包括皮带61、转轴62、带轮63、复位弹簧64、刮板65和导向套66，所述转轴62与所述防护套12及其所述收纳框21之间转动连接，所述转轴62与所述传动轴76之间转动连接，所述传动轴76和所述转轴62上设有所述带轮63，所述皮带61缠绕于所述带轮63，所述转轴62上设有圆柱体结构的所述导向套66，所述导向套66上圆周阵列设有多个所述刮板65，所述刮板65与所述导向套66之间设有所述复位弹簧64，所述刮板65的端部为弧形结构；所述防护结构1的内部设有用于清理轮胎废屑的所述清扫结构6，所述清扫结构6与所述防护结构1之间转动连接，且所述清扫结构6连接于所述驱动结构7，所述驱动结构7驱动所述清扫结构6转动，进而便于通过所述清扫结构6清理轮胎上的废屑和粘接物，有效防止异物在轮胎上粘接造成轮胎打滑，即：机器人行驶过程中所述传动轴76转动，所述传动轴76上的所述带轮63带动所述转轴62上的所述带轮63转动，所述转轴76与所述收纳框21之间转动，所述转轴62带动所述导向套66转动，所述导向套66转动，使所述导向套66上弧心朝向轮胎的橡胶材料的所述刮板65与轮胎之间抵触滑动，有效防止异物在轮胎上粘接，同时所述刮板65圆周阵列设有多个，所述刮板65与所述导向套66之间设有所述复位弹簧64，进而使所述刮板65磨损后可继续使用，同时使所述刮板65复位后抖动，有效防止废屑在所述刮板65上粘结。

具体的，所述防滑结构5包括防滑杆51、传动块52、活塞53和第一丝杆54，所述活塞53与所述滚轮42之间滑动连接，所述第一丝杆54与所述活塞53之间转动连接，所述第一丝杆54与所述滚轮42之间螺纹连接，所述滚轮42上圆周阵列设有多个所述传动块52，所述传动块52与所述滚轮42之间滑动连接，所述传动块52上等距设有多个所述防滑杆51，且所述防滑杆51与所述滚轮42之间滑动连接；所述导向结构4上设有用于增大摩擦力的所述防滑结构5；所述防滑结构5的设置增大了摩擦力，使所述导向结构4在行驶过程中抗滑能力更强，进而使机器人行驶更加稳定，即：当使用所述滚轮42在地面上行驶时，地面上堆积的废屑过多时，使用内六角扳手与所述第一丝杆54卡合，转动内六角扳手，使所述第一丝杆54转动，所述第一丝杆54转动螺纹驱动所述活塞53在所述滚轮42的内部朝向所述导向轴41方向滑动，使所述活塞43与所述滚轮42之间的容纳空腔减小，大气压强增大驱动所述传动块52背离轴心方向滑动，使所述传动块52带动所述防滑杆51外露，进而使所述滚轮42的抓地能力更强，使所述滚轮42在行驶过程中抗滑能力更强，进而使机器人行驶更加稳定。

在使用时，首先将固定板11通过螺栓或直接焊接固定于机器人的支架上，使防护套12对机器人轮胎进行防护，将驱动轴71对应焊接在轮胎轴上，然后使用捏六角扳手与第二丝杆77卡合，转动第二丝杆77，第二丝杆77螺纹驱动驱动块75与传动轴76之间滑动，使驱动块75背离驱动轴71方向滑动，使驱动块75上的滑槽73对滑轮74导向及其限位，使滑轮74带动卡块72与传动轴76之间滑动，使两个卡块72相对滑动夹持卡合驱动轴71，驱动轴71为多边形，使驱动轴71与传动轴76之间卡合更加稳定，当拆卸驱动轴71和传动轴76时，反向转动第二丝杆77，第二丝杆77螺纹驱动驱动块75与传动轴76之间滑动，使驱动块75朝向驱动轴71方向滑动，使驱动块75上的滑槽73对滑轮74导向及其限位，使滑轮74带动卡块72与传动轴76之间滑动，使两个卡块72相背滑动与驱动轴71不卡合，使驱动轴71与传动轴76安装拆卸更加方便快捷，然后机器人行驶方向的摄像头采集地面信息，通过控制组件控制电动液压缸23的启闭，通过电动液压缸23驱动齿条24在收纳框21的内部滑动，使齿条24带动第一齿轮25转动90度的倍数，第一齿轮25带动导向圈34与收纳框21之间转动，使导向圈34带动支撑套31与收纳框21之间的角度改变，使支撑套31的端部的导向轴41上的滚轮42的位置改变，行驶方向上往侧边无法移动异物时，支撑套31旋转后滚轮42为逆时针转动，当行驶方向上可往侧边分拨异物时，支撑套31旋转后滚轮42为顺时针转动，机器人行驶中轮胎轴带动驱动轴71转动，驱动轴71带动传动轴76转动，传动轴76上的第二齿轮33带动连接轴32上的第二齿轮33转动，连接轴32上的第三齿轮35带动导向轴41上的第三齿轮35转动，第三齿轮35带动导向轴41转动，导向轴41带动滚轮42转动，通过滚轮42转动使行驶方向上的异物朝向轮胎的两侧分拨，进而有效避免较大的异物阻挡轮胎造成机器人行驶困难甚至侧翻，便于机器人在废墟场所行驶，同时当支撑套31旋转后使滚轮42与地面接触后，使滚轮41距离底盘之间的距离增大，使重心变高，可充当临时的行驶组件，便于在异物较多的地段行驶，进而大大提高了机器人的行驶的质量；机器人行驶过程中传动轴76转动，传动轴76上的带轮63带动转轴62上的带轮63转动，转轴76与收纳框21之间转动，转轴62带动导向套66转动，导向套66转动，使导向套66上弧心朝向轮胎的橡胶材料的刮板65与轮胎之间抵触滑动，有效防止异物在轮胎上粘接，同时刮板65圆周阵列设有多个，刮板65与导向套66之间设有复位弹簧64，进而使刮板65磨损后可继续使用，同时使刮板65复位后抖动，有效防止废屑在刮板65上粘结；当使用滚轮42在地面上行驶时，地面上堆积的废屑过多时，使用内六角扳手与第一丝杆54卡合，转动内六角扳手，使第一丝杆54转动，第一丝杆54转动螺纹驱动活塞53在滚轮42的内部朝向导向轴41方向滑动，使活塞43与滚轮42之间的容纳空腔减小，大气压强增大驱动传动块52背离轴心方向滑动，使传动块52带动防滑杆51外露，进而使滚轮42的抓地能力更强，使滚轮42在行驶过程中抗滑能力更强，进而使机器人行驶更加稳定。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和优点。本行业的技术人员应该了解，本发明不受上述实施例的限制，上述实施方式和说明书中的描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入本发明要求保护的范围内。本发明要求保护范围由所附的权利要求书及其等效物界定。

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