一种机体组件及消防机器人的制作方法

本实用新型涉及消防机器人领域，更具体地，涉及一种机体组件及消防机器人。

背景技术：

现在的抛投式消防机器人的机箱内部都是一个圆柱形棒料或者立方体形状材料整个加工出要安装电子器件的各种仓室，既浪费材料又增加了加工工时成本，而且在跌落受冲击时自己材料内部的冲击应力无法自消，会对自身整体结构内部造成一定的损伤，而且因是整体加工出来的，各个仓室之间都会有壁厚而且各种仓室都比较分布这样造就了许多的空间浪费，使机器人体积难以压缩。

技术实现要素：

为解决上述背景技术中提出的技术问题，根据本实用新型的实施例，提供了一种机体组件及包括该机体组件的消防机器人。

本实用新型的第一方面提出了一种机体组件，用于消防机器人，所述机体组件包括机箱和设置在所述机箱内的电控元件和电池，其中，所述机箱包括：

箱座，所述箱座包括多个骨架梁和多个隔板，所述箱座被多个所述隔板分隔成多个相互分隔开且一端开口的仓体，且所述箱座的左右两侧上各设置有至少一个安装槽，多个所述仓体包括电控元件仓和电池仓；

多个盖板，一一对应安装在多个仓体的开口处；

其中，多个所述骨架梁和多个所述隔板一体成型。

优选地，所述箱座和所述多个盖板均由镁铝合金材料制成。

进一步优选地，多个所述电控元件包括音视频设备和主控板，所述电控元件仓包括音视频仓和主控仓。

进一步优选地，多个盖板包括电池盖，主控盖和音视频盖，所述箱座的底部设有下端开口的电池仓，所述电池盖盖装在所述电池仓下端的开口处，所述箱座的前侧或后侧设置有开口的主控仓，所述主控盖盖装在主控仓的开口处，所述主控仓的左右两端均开口，所述主控板安装在主控仓内，且所述主控板的左右两端均从所述主控仓的左右两端伸出，所述箱座的顶部设置有上端开口的音视频仓，所述音视频盖盖装在所述音视频仓的开口处，所述安装槽设置在所述机箱的左右两端。

进一步优选地，所述隔板的厚度均大于0.5mm小于等于1.5mm。

在上述任一方案中，优选地，机体组件还包括：

面板组件，包括多个弹性面板和密封条，多个所述弹性面板一一对应且能够拆卸地安装在所述机箱沿周向方向设置的多个外表面上，且任意相邻两个弹性面板之间均安装有一所述密封条；

其中，所述面板组件的左右两端均从所述机箱左右两端伸出预设长度。

优选地，所述密封条包括位于相邻两个弹性面板之间的条形部和延伸到所述弹性面板与所述机箱之间，并被所述弹性面板压住的多个压装部，多个所述压装部能够对称地设置在所述条形部的两侧的两端。

优选地，所述机箱沿周向设置的各个骨架梁处设置有卡槽，所述卡槽由所述箱座和所述盖板围成，所述密封条固定安装在所述卡槽处，所述密封条的形状与所述卡槽的形状相适配。

优选地，所述弹性面板和所述密封条通过同一组螺钉固定安装到机箱上。优选地，所述弹性面板为碳纤维面板，和/或所述密封条为橡胶条。

进一步优选地，机箱上还设置有用于通信的通讯组件，通讯组件为无线通讯组件。

本实用新型的第二方面提出了一种消防机器人，包括：第一方面任一项技术方案提供的机体组件。

应当理解，实用新型内容部分中所描述的内容并非旨在限定本实用新型的实施例的关键或重要特征，亦非用于限制本实用新型的范围。本实用新型的其它特征将通过以下的描述变得容易理解。

附图说明

结合附图并参考以下详细说明，本实用新型各实施例的上述和其他特征、优点及方面将变得更加明显。在附图中，相同或相似的附图标记表示相同或相似的元素，其中：

图1示出了本实用新型的实施例提供的机体组件的结构示意图；

图2示出了本实用新型的实施例提供的机体组件的另一结构示意图；

图3示出了本实用新型的实施例提供的机体组件的三个结构示意图；

图4示出了机体组件的箱座的结构示意图；

图5示出了机体组件的箱座的另一结构示意图；

图6示出了机体组件的箱座的另一结构示意图；

图7示出了机体组件的箱座的又一结构示意图；

图8示出了本实用新型的实施例提供的消防机器人的结构示意图；

图9示出了本实用新型的实施例提供的消防机器人的另一结构示意图；

图10示出了本实用新型的实施例提供的消防机器人的分解结构示意图；

图11示出了本实用新型的实施例提供的消防机器人不包括驱动轮组件的结构示意图；

图12示出了本实用新型的实施例提供的消防机器人的驱动轮组件的结构示意图；

图13示出了本实用新型的实施例提供的消防机器人的驱动轮组件的分解结构示意图；

图14示出了驱动轮组件的部分结构的结构示意图；

图15示出了驱动轮组件的驱动轮的结构示意图；

图16示出了驱动轮组件的电机组件的结构示意图；

图17示出了驱动轮组件的连接轴组件的结构示意图；

图18示出了驱动轮组件的连接轴组件的分解结构示意图；

图19示出了驱动轮组件的类轴承组件的分解结构示意图；

图20示出了类轴承组件的外轴承套的结构示意图；

图21示出了类轴承组件的内轴承套的结构示意图。

其中，图1至图21中的附图标记与部件名称之间的对应关系为：

1机体组件，12机箱，122箱座，1220安装槽，1222电池仓，1224音视频仓，1226主控仓，1227骨架梁，1228隔板，1242电池盖，1244主控盖，1246音视频盖，126卡槽，14电控元件，142音视频设备，144主控板，16电池，18面板组件，182弹性面板，184密封条，2驱动轮组件，20驱动轮，202轮体，204轮轴，206环形凸起，2062第一缺口，208轮轴孔，22电机组件，222电机，2222电机轴，224电机安装座，2242第二固定孔，24轮端固定座，242轴承安装孔，244第三固定孔，26外轴承套，262第一端板，264第一轴套，28内轴承套，282第二端板，284第二轴套，2840条形缺口，286凹槽，29连接轴组件，292连接轴，2922第一安装孔，2924第二通孔，2926第一固定孔，294过渡轴套，2942第一通孔，2944传动孔，296第一销轴，3通讯组件，32通信盒，34信号线，4后尾杆组件，5缓冲块，5’缓冲块，50沉孔，52第二缺口。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的全部其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

下面参照图1至图21来描述本实用新型的实施例提供的机体组件1和消防机器人。

本实用新型的第一方面提出了一种机体组件1，用于消防机器人，机体组件1包括机箱12和设置在机箱12内的电控元件14和电池16，机箱12包括：

箱座122，箱座122包括多个骨架梁1227和多个隔板1228，箱座122被多个隔板1228分隔成多个相互分隔开且一端开口的仓体，且箱座122的左右两侧上各设置有至少一个安装槽1220，多个仓体包括电控元件仓和电池仓1222，电控元件仓具体包括安装音视频设备的音视频仓1224和安装主控板的主控仓1226；

多个盖板，一一对应安装在多个仓体的开口处。盖板可具体为图2中对应音视频仓1224、主控仓1226和电池仓1222对应设置的音视频盖1246、主控盖1244和电池盖1242；

其中，机箱上还设置有用于通信的通讯组件3，通讯组件3优选为无线通讯组件，多个所述骨架梁和多个所述隔板一体成型。

根据本实用新型的实施例提供的机体组件1，包括机箱12和安装在机箱12内的电控元件14和电池16，进一步地，机箱12包括箱座122和多个盖板，箱座122上设置有多个相互分隔开的多个仓体，盖板对应盖装在多个仓体处，并与对应的多个仓体形成容纳电控元件14或电池16的安装腔。电控板等电控元件14和电池16等零件可依次安装在机箱12内的不同仓体内。而电控元件14的主要零件包括音视频设备142和主控板144等。在安装时，可打开盖板，把需要放入的主控板144、音视频设备142或电池16等放入到对应的多个仓体内，然后盖装好盖板即可。进一步地，箱座122由多个骨架梁1227和多个隔板1228构成，该种结构多个骨架梁1227为整个箱座122的骨架，而隔板1228主要用于形成多个独立的仓体。而多个仓体之间的相邻边都是一个比较粗的骨架梁1227，就像笼子的骨架一样，支撑了整个结构的强度，而且各个仓体都是相对比较封闭的，就起到了一定的隔绝电磁干扰的效果，同时该种结构能够把机箱12内部大部分的核心电子器件都集成到一块，形成了一个模块，充分利用了空间，有效压缩了机器人内部，从而使机器人更小型化，节省了材料，减少了加工工时成本。此外，将箱座122设置成类似笼子一样的结构提高了中间核心结构的抗冲击性，保护了核心的电子器件免受冲击影响。而且箱座122内的各个电子器件都分仓放置，起到一定的隔绝电磁干扰作用。

进一步地，箱座122一体成型，也即多个骨架梁和多个隔板是一体成型出来的，优选地可通过注塑的方式一体成型，这样能够提高箱座122的整体强度，提高箱座的密封性能。

优选地，箱座122和多个盖板均由镁铝合金材料，骨架梁1227和隔板1228优选采用强度高重量轻的镁铝合金材料加工而成。具体地，在加工时，可在箱座122上加工出不同功能的多个仓体。

具体的，多个电控元件14包括音视频设备142和主控板144，电控元件仓包括音视频仓1224和主控仓1226，其中，音视频设备142用于进行声音和影像的采集录入等，而电控板主要用于控制整个机器人的工作。

进一步优选地，多个盖板包括电池盖1242，主控盖1244和音视频盖1246，箱座122的底部设有下端开口的电池仓1222，电池盖1242盖装在电池仓1222下端的开口处，箱座122的前侧或后侧设置有开口的主控仓1226，主控盖1244盖装在主控仓1226的开口处，主控仓1226的左右两端均开口，主控板144安装在主控仓1226内，且主控板144的左右两端均从主控仓1226的左右两端伸出，箱座122的顶部设置有上端开口的音视频仓1224，音视频盖1246盖装在音视频仓1224的开口处，安装槽1220设置在机箱12的左右两端。

安装槽1220为与轴端组件相适配的盲孔。

进一步优选地，机箱12沿周向方向设置的任意相邻两个外表面的连接处均设置有卡槽126，密封条184固定安装在卡槽126处，密封条184的形状与卡槽126的形状相适配。卡槽126用于对密封条184进行初步定位安装，以便能够在安装密封条184和弹性面板182之初快速确定好密封条184的位置，并在安装过程中对密封条184进行限位，防止密封条184滑落，提高面板组件18的安装便利性。

进一步优选地，多个电控元件14包括音视频设备142和主控板144，电控元件仓包括音视频仓1224和主控仓1226。

进一步优选地，多个盖板包括电池盖1242，主控盖1244和音视频盖1246，箱座122的底部设有下端开口的电池仓1222，电池盖1242盖装在电池仓1222下端的开口处，箱座122的前侧或后侧设置有开口的主控仓1226，主控盖1244盖装在主控仓1226的开口处，主控仓1226的左右两端均开口，主控板144安装在主控仓1226内，且主控板144的左右两端均从主控仓1226的左右两端伸出，箱座122的顶部设置有上端开口的音视频仓1224，音视频盖1246盖装在音视频仓1224的开口处，安装槽1220设置在机箱12的左右两端。

进一步优选地，隔板1228的厚度均大于0.5mm小于等于1.5mm，也即相邻仓体之间的壁厚大约为0.5mm-1.5mm，优选地为0.8mm-1mm左右。进一步地，箱座122优选通过注塑成型。当然，上述笼式结构的箱座122也可以是去掉表面的减重孔而制成的。

在上述任一方案中，优选地，机体组件1还包括：

面板组件18，包括多个弹性面板182和密封条184，多个弹性面板182一一对应且能够拆卸地安装在机箱12沿周向方向设置的多个外表面上，且任意相邻两个弹性面板182之间均安装有一密封条184；

其中，面板组件18的左右两端均从机箱12左右两端伸出预设长度。

在该实施例中，机体组件1外还设置有保护机体组件1的面板组件18，而面板组件18由多个弹性面板182组成，每个弹性面板182之间通过密封条184进行密封，这样多个弹性面板182和多个密封条184组成一个空心立柱，从而实现对机体组件1的保护。在安装时，可先将电控元件14、电池16等安装在机箱12内，然后将多个弹性面板182一一对应地安装在机箱12周向设置的多个面上。优选地，在安装时，可在弹性面板182中间打两排螺钉孔，然后通过打螺钉的方式把弹性面板182固定在机体组件1四周的各个面上。该种结构，由于在机体组件1的周围设置有一圈弹性较好的弹性面板182，并能够通过密封条184实现各个弹性面板182之间的密封，这样在消防机器人跌落的过程中，当跌落的冲击力传递到弹性面板182时，密封条184和弹性面板182会像竹节那样向外鼓起，形成形变，产生弹性变形，类似于竹节一样自身产生弹性从而和冲击力相抗衡，这样便能够利用多个弹性面板182和密封条184缓冲跌落撞击等对机体组件1自身内部结构器件产生的冲击损伤。同时，密封条184和弹性面板182相互配合挤压，还能起到密封效果，从而能够提高消防机器人的防水防尘性能。同时，这种设置还能通过多个弹性面板182构成的壳体的弹性、韧性来缓冲消化机器人自身内部的冲击力，化解机器人自身内部的冲击损伤，保护内部结构器件，提高机器人的抗冲击性能以及使用寿命和产品质量。而面板组件18的左右两端均从机体组件1的左右两端伸出预设长度，也就是说面板组件18围成的壳体长度要大于机体组件1的长度，这样便能够在机箱12的左右两侧预留出安装轴端组件的空间，以便能够通过面板组件18来加大对驱动轮20的轴端组件的隐藏保护。而优选地，可将面板组件18设置的较长，以使面板组件18与驱动轮20的轮体202直接接触为宜。

在上述方案的基础上，优选地，密封条184包括位于相邻两个弹性面板182之间的条形部和延伸到弹性面板182与机箱12之间，并被弹性面板182压住的多个压装部，多个压装部能够对称地设置在条形部的两侧的两端。

在该实施例中，密封条184包括条形部和对称设置在条形部的两端的两侧的多个压装部，在安装时，先将密封条184放置到机箱12的正确位置上，然后将弹性面板182摆放到机体组件1对应的面上，并通过弹性面板182压住密封条184的压装部，同时，在密封条184的压装部上打孔，然后利用螺钉依次穿过弹性面板182上的孔和压装部上的孔而固定到机箱12上。

进一步优选地，机箱12沿周向方向设置的任意相邻两个外表面的连接处均设置有卡槽126，密封条184固定安装在卡槽126处，密封条184的形状与卡槽126的形状相适配。卡槽126用于对密封条184进行初步定位安装，以便能够在安装密封条184和弹性面板182之初快速确定好密封条184的位置，并在安装过程中对密封条184进行限位，防止密封条184滑落，提高面板组件18的安装便利性。

在上述任一实施例的基础上，弹性面板182为碳纤维面板，密封条184为橡胶条。因为采用碳纤维面板和弹性好硬度适中的橡胶条既可节省加工工时减少材料的浪费，节省加工成本，还可减轻机器人自己的重量来提高抗冲击性能。

优选地，弹性面板182和密封条184通过同一组螺钉固定安装到机箱12上。

优选地，机箱12的横截面优选为方形或长方形，此时，弹性面板182和密封条184的数量为4个。此时，弹性面板182包括前后左右4个面板。当然，机箱12的横截面也可为菱形或者其他正多边形结构。

其中，电池为充电电池或非充电电池，比如锂电池。

本实用新型的第二方面提出了一种消防机器人，包括：第一方面任一项实施例提供的机体组件1。

根据本实用新型的第二方面提出的消防机器人，由于其包括第一方面任一项实施例提供的驱动轮组件2，因此，其具有第一方面任一项实施例提供的驱动轮组件2的有益效果，在此不再赘述。

进一步地，消防机器人还包括：机箱12的左右两侧上均设置有至少一个安装槽1220；多个驱动轮组件2，对称地安装在机体组件1的左右两侧，包括驱动轮20和轴端组件，驱动轮20能够转动地安装在轴端组件的一端上，并位于机体组件1的外部，轴端组件的另一端通过一安装槽1220插入安装到机箱12内；通讯组件3安装在机体组件1的上端面上，用于进行通信；其中，驱动轮20具有弹性，且在沿驱动轮20的整个周向方向上，机体组件1、通讯组件3均位于驱动轮20的内侧所对应的空间内。

在该实施例中，消防机器人还包括多个驱动轮组件2、通讯组件3，而通讯组件3安装在机体组件1的上端面上，用于将电控元件14采集的信息回传到控制终端。而多个驱动轮组件2通过轴端组件插入安装到机箱12左右两侧的安装槽1220内，多个驱动轮组件2用于带动整个机器人行走。该种结构，由于在沿驱动轮20的整个周向方向上，即驱动轮20的所有径向方向上，机体组件1、通讯组件3均位于驱动轮20的内侧所对应的空间内，因此，该机器人在被抛投到火灾等现场时，始终能够确保驱动轮20先着地，而由于驱动轮20又具有较好的弹性，因此，消防机器人在被抛投到火灾等现场时，能够通过驱动轮20抗住地面大部分的冲击力，有效的保护机器人内部结构件和电气元器件。

在本申请中，驱动轮20的内侧是指以驱动轮20的中心为中心，驱动轮20的最大半径为半径的圆围成的区域，即驱动轮20的内外侧是以驱动轮20与地接触的外侧壁面(即轮胎面)为界，位于圆心的一侧为内侧，而远离圆心的一侧为外侧。而驱动轮20的内侧所对应的空间，指的是以驱动轮20的整个内侧区域为截面并沿驱动轮20的轴向方向延伸的区域，这里驱动轮20的内侧所对应的空间主要指的是位于两个驱动轮20之间的且沿驱动轮20的径向方向没有超过驱动轮20的外侧壁面的区域，也即主要指的是沿驱动轮20的轴向方向均投影在驱动轮20的外轮廓线内的区域。

在上述实施例中，通讯组件3包括安装在机体组件1的上端面上的通信盒32和信号线34，信号线34位于通信盒32的外部，信号线34具有弹性，能够在外力作用下弯曲，并能够自动复位。

在该实施例中，通讯组件3主要用于将电控元件14采集的信息回传到控制终端，而通讯组件3主要通过信号线34进行收发信号。而信号线34具有弹性，使得信号线34在消防机器人落地时能够发生弯曲，从而避免被折断，而信号线34在消防机器人行走后能够自动复位，使得信号线34在消防机器人能够正常行走后，可以进行信号的正常收发，从而实现消防机器人与外界的通信。

在上述任一实施例中，轴端组件包括：电机组件22，包括电机222和电机安装座224，电机安装座224套设安装在电机222设置有电机轴2222的一端，电机222的另一端由安装槽1220安装到机箱12内；轮端固定座24，安装至电机安装座224，轮端固定座24上设置有轴承安装孔242，轴承安装孔242内安装有能够转动地类轴承组件，类轴承组件内设置有轴安装孔(即内轴承套28的内孔)；驱动轮20，驱动轮20包括轮体202和凸出轮体202的轮内侧面设置的轮轴204，轮轴204插入安装到第二安装孔内，驱动轮20通过轮轴204与第二安装孔的配合与类轴承组件驱动连接，驱动轮20上设置有贯穿轮体202和轮轴204的轮轴孔208；连接轴组件29，连接轴组件29的一端与电机轴2222连接，连接轴组件29的另一端固定到轮轴孔208内，且连接轴组件29的另一端的端面优选与轮体202远离轮轴204的面平齐。

在该实施例中，轴端组件包括电机组件22、轮端固定座24、类轴承组件和驱动轮20以及连接轴组件29，其中，电机组件22包括电机222和电机安装座224，电机222上设置有电机轴2222，电机222没有设置电机轴2222的一端由机体组件1两端的安装槽1220插入安装到机体组件1内，这样便能够实现电机组件22与机体组件1之间的固定连接，这样就使得机体组件1能够通过两侧的电机222和连接轴292等组件而被支撑安装在两个驱动轮20上。而电机安装座224安装在电机222设置有电机轴2222的一端上，用于实现驱动轮20、轮端固定座24等与电机222之间的安装连接。轮端固定座24上设置有第三固定孔244，而电机安装座224上设置有第二固定孔2242，轮端固定座24通过第三固定孔244、第二固定孔2242和螺钉安装在电机安装座224上，轮端固定座24内安装有能够转动地类轴承组件，驱动轮20的轮轴204可直接通过类轴承组件安装在轮端固定座24上。而连接轴组件29主要用于实现电机轴2222和驱动轮20之间的连接，从而实现扭矩传递。该种结构，在安装好后，电机轴2222能够通过连接轴组件29带动驱动轮20转动，从而能够带动整个机器人行走，以实现机器人的移动。

进一步优选地，轮体202与轮轴204之间通过弧形过渡部进行过渡连接。

在上述实施例中，优选地，如图19至图21所示，类轴承组件包括外轴承套26和内轴承套28，如图20所示，外轴承套26包括第一端板262和第一轴套264，第一端板262安装在轮端固定座24远离电机222安装座的面上，第一轴套264设在第一端板262上并插入到轴承安装孔242内；如图21所示，内轴承套28包括第二端板282和设置在第二端板282一侧的第二轴套284，第二轴套284插入安装到第一轴套264内，第二轴套284与第一轴套264之间为过盈配合，且第二端板282固定安装至第一轴套264远离第一端板262的一端的端面上；第二轴套284上设有多个沿轴向方向设置的条形缺口2840，多个条形缺口2840沿第二轴套284的周向方向等间隔设置。

在该些实施例中，如图19至图21所示，类轴承组件由内轴承套28和外轴承套26组成，具体地，如图和图所示，外轴承套26包括第一端板262和与内轴承套28配合的第一轴套264，第一端板262用于卡在轮端固定座24的外侧，以实现外轴承套26的轴向限位，而第一轴套264用于与内轴承套28进行配合。如图所示，内轴承套28包括第二端板282和设置在第二端板282一侧的第二轴套284，第二轴套284过盈插入安装到第一轴套264内，而第二端板282用于与第一轴套264的端面进行固定，这样便能够实现内轴承套28与外轴承套26之间的固定。而驱动轮20的轮轴204固定安装到第二轴套284内，这样便能够将驱动轮20的轮轴204通过内轴承套28和外轴承套26构成的类轴承组件安装到轮端固定座24上。而第二轴套284由多个相互间隔设置并安装到第二端板282上的爪瓣组成，即这里第二轴套284的整个圆周上设置有多个等宽的条形缺口2840(或者说是条形槽)，多个条形缺口2840(或者说是条形槽)将第二轴套284分成了多个相互间隔设置的爪瓣。同时，由于第一轴套264与第二轴套284之间为过盈配合，即第二锥形面比第一锥形面大，这样在第一轴套264和第二轴套284安装好后，第二轴套284的爪瓣便会受到第一轴套264的挤压而产生弹力，而该弹力能够使第一轴套264和第二轴套284能够相互挤压紧贴配合，从而能够增加第一轴套264和第二轴套284之间的摩擦力，这样第一轴套264和第二轴套284之间便可通过爪瓣之间的摩擦力而实现扭矩的传递。而这种结构节省了不必要的结构，提高了产品可靠性，节省了空间。在安装时，可如图至图所示，先将内轴承套28隔着轮端固定座24插入到外轴承套26的内圆孔里边，而将驱动轮20的轮轴204插入内轴承套28的内孔里，然后用螺钉将内轴承套28、驱动轮20和连接轴292固定连接在一起，以使内外轴承套26的圆锥端面相互紧贴合，挤压在一起。该种结构在安装好后，由于内轴承套28的爪瓣受到外轴承套26的约束挤压，会向内变形，这样内轴承套28的爪瓣便会对驱动轮20的轮轴204形成爪力，同时由于驱动轮20的轮轴204的轮轴204孔内有连接轴292作为支撑，这样通过连接轴292的支撑和外轴承套26的挤压，便能够使内轴承套28牢牢地抱住轮轴204，从而实现轮轴204与内轴承套28之间的扭矩传递。

进一步优选地，消防机器人还包括后尾杆组件4，后尾杆组件4安装在机体组件1的后侧面，具有内收于驱动轮20的内侧所对应的空间内的折叠状态和从机体组件1的后侧面向后方延伸的打开状态，后尾杆组件4能够在折叠状态与打开状态之间转动。

进一步优选地，如图21所示，第二轴套284的外壁面与第二端板282的连接处设置有一圈凹槽286。这就使得内轴承套28的外壁面除了包括与外轴承套26的配合的面之外，还包括一个因凹槽286而形成的内凹圆弧面，而凹槽286能够防止内轴承套28受挤压冲击时内轴承套28的爪瓣受挤压从爪根部断裂。

在该些实施例中，在消防机器人为两轮机器人等结构不平衡的机器人时，还可在消防机器人上设置后尾杆组件4，而后尾杆组件4主要用于在消防机器人行走时保持消防机器人的整体平衡。具体地，后尾杆组件4能够折叠或打开地安装在机体组件1的后侧面，而后尾杆组件4的折叠和打开主要通过后尾杆组件4的尾端沿着驱动轮20的轴向方向的转动来实现，这样在后尾杆组件4转动至与机体组件1的后端面平行，即后尾杆组件4转动至折叠状态时，便能够将后尾杆组件4收纳安装在驱动轮20的内侧区域，这样在需要抛投机器人时，便能够将后尾杆组件4保护在驱动轮20内侧，避免后尾杆组件4与地面等发生碰撞，从而能够确保后尾杆组件4的安全。而在消防机器人落地后，消防机器人能够在电机222等驱动装置的作用下自动行走，而当消防机器人落地或自动行走后，后尾杆组件4能够自动从折叠状态恢复到打开状态，以实现后尾杆组件4的自动打开，从而确保消防机器人在行走过程中的平衡。

进一步地，后尾杆组件4能够由折叠状态自动转动至打开状态，比如，可将后尾杆组件4由驱动轮20固定在折叠状态，并使后尾杆组件4在驱动轮20行走后，能够自动打开。或者可通过程序控制后尾杆组件4的折叠和打开，以使后尾杆组件4在被抛投到现场后，能够自动打开，以确保消防机器人的平衡。

在上述任一实施例中，优选地，消防机器人还包括：多个缓冲块5，对称安装在面板组件18的左右两端，并位于面板组件18的左右两端沿周向方向设置的多个外表面上，且位于机体组件1的同一端的多个缓冲块5相互间隔设置；驱动轮20靠近机体组件1的一端上设置有一圈凸出驱动轮20的轮内侧面的环形凸起206，环形凸起206套设安装在位于机体组件1的同一端的多个缓冲块5外，并与位于机体组件1的同一端的多个缓冲块5之间设置有间隙。

在该实施例中，面板组件18的左右两端的边缘处各安装有一圈缓冲块5，左右两端的缓冲块5绕机体组件1的整体周向相互间隔并呈环形设置。同时，驱动轮20靠近机体组件1的一端上设置有一圈凸出驱动轮20的轮内侧面的环形凸起206，该环形凸起206能够与驱动轮20的轮内侧面围成一个凹坑，这样在安装驱动轮20时，便能够通过环形凸起206将两个驱动轮20靠近机体组件1的一端套设安装在面板组件18的左右两端的缓冲块5上，即该实施例中，环形凸起206用于在驱动轮20上形成容纳和固定缓冲块5的凹坑，同时用于包裹保护机体组件1的两端，避免机体组件1的两端受冲击磕碰损坏。该种设置，驱动轮20上的冲击力需要通过缓冲块5才能够传递到面板组件18，从而能够通过缓冲块5形成进一步缓冲，这样便能够进一步降低机器人在跌落过程中对面板组件18的冲击力，从而对机体组件1内部的零件形成保护。优选地，多个缓冲块5均通过螺栓或螺钉安装在面板组件18上。具体地，每个缓冲块5上设置有两个沉孔50，螺钉可通过该沉孔50而与面板组件18连接。

在上述任一实施例中，驱动轮20能够对后尾杆组件4进行固定，以使后尾杆组件4处于折叠状态，且后尾杆组件4在驱动轮20转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态。

在该实施例中，可通过驱动轮20的结构来对后尾杆进行固定，以使其能够始终处于折叠状态，而不会随便打开，而该种设置不需要额外设置固定后尾杆的结构就能够实现后尾杆的固定，因而能够简化产品的结构。而且后尾杆组件4在驱动轮20转动的过程中能够由折叠状态自动转动至打开状态，使得后尾杆能够自动回弹，这样在机器人落地行走后便能够实现后尾杆的自动智能打开。具体地，后尾杆既可采用机械结构的方式进行自动打开，也可采用电动的方式进行自动打开。

进一步优选地，驱动轮20的环形凸起206上设置有第一缺口2062，后尾杆组件4的一端能够由第一缺口2062固定到环形凸起206和缓冲块5之间，这样便能够通过驱动轮20实现对后尾杆组件4的固定，以使后尾杆组件4处于折叠状态，同时，后尾杆组件4能够在驱动轮20转动过程中，由第一缺口2062从折叠状态自动转动到打开状态。

在该实施例中，在后尾杆组件4处于折叠状态时可将驱动轮20的第一缺口2062对准后尾杆组件4，然后转动驱动轮20，使后尾杆组件4的一端固定到驱动轮20的环形凸起206与缓冲块5之间。同时，可合理设置后尾杆组件4的结构，以使后尾杆组件4在对准驱动轮20的第一缺口2062时能够自动从第一缺口2062处弹出来，比如，可将后尾杆组件4设置成包括后尾杆和复位件的结构，而复位件可具体为弹簧等结构，以使后尾杆组件4在对准环形凸起206上的第一缺口2062时，能够在弹簧等复位件的作用下自动复位。进一步优选地，复位件为扭簧。当然，在其他方案中，后尾杆组件4也可为电动结构，此时，可通过电动控制来实现后尾杆组件4的复位回弹。同时，第一缺口2062还用来安装固定缓冲块5，方便穿螺钉和使用其他工具。

进一步优选地，对应后尾杆组件4的折叠状态设置的缓冲块5’上设置有第二缺口52，后尾杆组件4能够从第二缺口52处转动至折叠状态。该种设置使得后尾杆组件4处于折叠状态时，能够通过缓冲块5’上的第二缺口52而更接近后弹性面板182设置，这样便能够将后尾杆组件4隐藏安装在驱动轮20的更内侧，防止后尾杆被缓冲块5阻挡在外。

进一步优选地，连接轴组件29包括连接轴292、过渡轴套294和第一销轴296，连接轴292的一端上设置有第一安装孔2922，连接轴292的另一端插入并固定到轮轴孔208内，过渡轴套294的第一端侧壁上设置有第一通孔2942，过渡轴套294的第一端间隙安装在第一安装孔2922内，连接轴292上设置有与第一通孔2942同轴且大小形状相同的第二通孔2924，第一销轴296的一端穿过第二通孔2924并从第一通孔2942伸出，以使过渡轴套294的第一端和连接轴292通过第一销轴296进行铰接；其中，电机轴2222的一端插入到过渡轴套294的第二端内，并与过渡轴套294的第二端驱动连接。

在该实施例中，连接轴组件29包括连接轴292、第一销轴296和过渡轴套294。其中，电机轴2222插入安装到过渡轴套294内，而过渡轴套294通过第一销轴296铰接安装在连接轴292的一端内，从而使得过渡轴套294能够在连接轴292内绕第一销轴296转动，即过渡轴套294能够在连接轴292内上下摆动。同时，第一通孔2942和第二通孔2924与第一销轴296之间是间隙配合，即第一通孔2942和第二通孔2924要大于第一销轴296的尺寸，而且过渡轴套294内扁圆面是比电机轴2222扁圆面宽的，电机轴2222是可以沿着扁平面在过渡轴套294内轻微转动的，其中，这里的过渡轴套294的扁平面是用来和电机轴2222的扁平面配合传递扭矩力的，这样就使得过渡轴套294在连接轴292内的摆动方向和电机轴2222在过渡轴套294内的移动方向正好构成了一个十字，相对电机轴2222来说就构成了一个既能够用来传递扭矩又具有柔性的十字连接轴292系统。当驱动轮20跌落到地面，驱动轮20因受地面的跌落冲击影响，轮轴204发生扭曲弯折时，电机轴2222就可以在十字柔性连接轴292结构里沿着两个方向进行移动扭转，从而既保护了电机轴2222不会被冲击力掰断，即保护了驱动电机轴2222在跌落过程中受冲击力后垂直于轴线四个方向避免折断，又在实现抗冲击下传递了扭矩力，这样便实现了抗冲击和传递扭矩力两种功能，从而使得机器人的结构更紧凑，节省了空间，进而实现了机器人的小型化和微型化。

其中，连接轴292的另一端上，即没有安装过渡轴套294的一端上设置有带有螺纹的第一固定孔2926，同时，可在轮体202的远离轮轴204的面上设置带有孔的固定板，然后可通过一螺钉穿过固定板，然后插入到第一固定孔2926内，以实现固定板、轮体202和连接轴292之间的连接。优选地，可在轮体202远离轮轴204的面上设置沉槽，然后将带有孔的固定板限位安装在该沉槽内，这样可将固定板和固定连接轴292的螺钉隐藏安装在轮体202内，避免固定板或者固定连接轴292的螺钉裸露在轮体202外。

进一步优选地，第一安装孔2922的内壁面由第一弧形面和第一传动平面组成，过渡轴套294的外壁面包括对称设置的两个第四传动平面，两个第四传动平面之间通过第四弧形面连接，且第一传动平面小于第四传动平面，第一弧形面大于第四弧形面，这样就使得过渡轴套294能够在连接轴292内相对连接轴292转动，从而使得过渡轴套294既能够与连接轴292进行驱动连接，以传递扭矩，又使得过渡轴套294能够在连接轴292内进行轻微转动，从而实现过渡轴套294与连接轴292之间的柔性连接，这样便可卸载掉大部分连接轴组件29和电机轴2222之间的冲击力，实现对电机轴2222的保护。优选地，可将传动孔2944设置为d形槽或d形孔。

进一步优选地，过渡轴套294与电机轴2222配合的一端内设置有传动孔2944，传动孔2944由第二弧形面和第二传动平面组成，电机轴2222与过渡轴套294配合的一端上对称设置有两个第三传动平面，两个第三传动平面之间通过第三弧形面连接，即电机轴2222与过渡轴套294配合的一端设置成扁平状，且第二传动平面小于第三传动平面，第二弧形面大于第三弧形面，这样就使得电机轴2222能够在过渡轴套294内相对过渡轴套294轻微转动，从而使得电机轴2222既能够与过渡轴套294进行驱动连接，以传递扭矩，又使得电机轴2222能够在过渡轴套294内进行轻微的转动，从而实现电机轴2222和过渡轴套294之间的柔性连接，这样便可进一步卸载掉一些过渡轴套294和电机轴2222之间的冲击力，实现对电机轴2222的保护。同时，过渡轴套294与电机轴2222可以通过传动平面进行扭矩传递，而这种传递方式能够简化电机轴2222和过渡轴套294的结构。此外，电机轴2222设置成扁平状能够增大电机轴2222的传动面，进而增大扭矩的传递效力。

在本说明书的描述中，术语“连接”、“安装”、“固定”等均应做广义理解，例如，“连接”可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

在本说明书的描述中，术语“一个实施例”、“一些实施例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或特点包含于本申请的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或实例。而且，描述的具体特征、结构、材料或特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

以上仅为本申请的优选实施例而已，并不用于限制本申请，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

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