水炮瞄准装置、消防水炮及水炮瞄准方法与流程

2021-01-20 14:01:54|

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本申请实施例涉及消防安全技术领域，尤其涉及一种水炮瞄准装置、消防水炮及水炮瞄准方法。

背景技术：

火灾会对人们的生命和财产造成损失，在火灾发生时，准确定位火点对灾情的控制和救火灭火的意义重大。

目前的消防水炮装置，可以通过紫外传感技术判断观测范围内是否存在着火点，在存在着火点时，通过红外传感技术定位火点的具体位置，并控制出水口对准火点，实时定点射水灭火。然而，目前的消防水炮装置，由于需要通过紫外线来进行火点检测，通过红外线进行火点定位，而紫外线和红外线在实际环境中均存在，因此容易受到环境光的干扰，导致火点的检测和定位出现误判或者无法准确定位的问题。

技术实现要素：

本申请实施例提供一种水炮瞄准装置、消防水炮及水炮瞄准方法，以提高火点检测和定位的准确性。

第一方面，本申请实施例提供一种水炮瞄准装置，所述水炮瞄准装置包括处理器、加速度传感器和多个热传感部件，其中：

每个所述热传感部件用于获取预设区域内的温度数据，并向所述处理器发送所述温度数据，所述温度数据中包括所述预设区域内各个位置点的温度信息；

所述加速度传感器用于获取瞄准部件的俯仰角度，并向所述处理器发送所述俯仰角度；

所述处理器用于根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置。

在一种可能的实施方式中，所述水炮瞄准装置设置在消防水炮上，所述处理器根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置的步骤包括：

根据各所述温度数据，确定最高温度点以及m个高温点，任意高温点的温度信息指示的温度均大于或等于第一预设温度，m为大于或等于0的整数；

控制所述消防水炮移动，直至所述最高温度点的位置位于所述多个热传感部件中的预设热传感部件的画面中心点，并获取所述瞄准部件的第一俯仰角度；

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，在所述最高温度点和所述m个高温点中确定所述火点，并确定所述火点的位置。

在一种可能的实施方式中，所述处理器根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，在所述最高温度点和所述m个高温点中确定所述火点的步骤包括：

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，确定所述最高温度点以及所述m个高温点分别与所述预设热传感部件的距离；

根据所述最高温度点以及所述m个高温点分别与所述预设热传感部件的距离、以及所述最高温度点和所述m个高温点的温度信息，获取所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度；

根据所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度确定所述火点。

在一种可能的实施方式中，针对所述m个高温点中的任意第一高温点，所述处理器根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，确定所述第一高温点与所述预设热传感部件的距离的步骤包括：

在获取所述第一俯仰角度后，控制所述消防水炮移动，直至所述第一高温点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点；

获取所述第一高温点的位置位于所述预设热传感器部件的画面中心点时，所述瞄准部件的第二俯仰角度；

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第二俯仰角度，确定所述第一高温点与所述预设热传感部件的距离。

在一种可能的实施方式中，所述处理器根据所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度确定所述火点的步骤包括：

将所述最高温度点和所述m个高温点中的实际温度最高的点确定为所述火点；或者，

将所述最高温度点和所述m个高温点中的实际温度大于或等于第二预设温度的点确定为所述火点。

在一种可能的实施方式中，所述瞄准部件为炮头，或者，所述瞄准部件为所述预设热传感部件。

在一种可能的实施方式中，所述热传感部件为热电堆传感器，所述热电堆传感器用于获取预设区域内的温度数据，并向所述处理器发送所述温度数据；或者，

所述热传感部件包括镜头和焦平面传感器，所述镜头用于采集预设区域内的光线，并向所述焦平面传感器发送所述光线；所述焦平面传感器用于根据所述光线获取温度数据，并向所述处理器发送所述温度数据。

在一种可能的实施方式中，所述处理器在根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置之后，还用于：

控制所述消防水炮移动，直至所述火点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点。

在一种可能的实施方式中，所述水炮瞄准装置还包括可见光传感器，所述可见光传感器用于获取视频图像，并向所述处理器发送所述视频图像，所述可见光传感器的拍摄范围包括各所述热传感部件对应的预设区域。

在一种可能的实施方式中，在所述处理器确定所述火点之后，所述处理器还用于：

确定所述火点在所述视频图像上的第一位置；

对所述视频图像进行匹配处理，确定识别火点在所述视频图像上的第二位置；

在所述第一位置和所述第二位置相同时，确认识别所述火点成功；

否则，确认识别所述火点失败。

在一种可能的实施方式中，热传感部件的数量为3个，所述预设热传感部件为3个热传感部件中的中心热传感部件。

第二方面，本申请实施例提供一种消防水炮，包括水炮部件和如第一方面任一项所述的水炮瞄准装置，其中：

所述水炮瞄准装置中包括预设热传感部件，所述水炮部件上设置有出水口，所述预设热传感部件的画面中心点与所述出水口的出水方向相同；

所述水炮瞄准装置用于通过控制所述消防水炮移动，直至火点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点，使得所述出水口的方向指向所述火点；

所述水炮部件用于在所述出水口的方向指向所述火点后，向所述火点进行喷水操作。

在一种可能的实施方式中，还包括手动控制盘，所述手动控制盘用于：

在所述水炮瞄准装置确定火点失败时，控制所述水炮部件禁止执行喷水操作。

第三方面，本申请实施例提供一种水炮瞄准方法，应用于水炮瞄准装置，所述水炮瞄准装置包括多个热传感部件，所述方法包括：

获取每个所述热传感部件发送的预设区域内的温度数据，所述温度数据中包括所述预设区域内各个位置点的温度信息；

获取瞄准部件的俯仰角度；

根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置。

在一种可能的实施方式中，所述水炮瞄准装置设置在消防水炮上；根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置，包括：

根据各所述温度数据，确定最高温度点以及m个高温点，任意高温点的温度信息指示的温度均大于或等于第一预设温度，m为大于或等于0的整数；

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，在所述最高温度点和所述m个高温点中确定所述火点，并确定所述火点的位置。

在一种可能的实施方式中，根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，在所述最高温度点和所述m个高温点中确定所述火点，包括：

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，确定所述最高温度点以及所述m个高温点分别与所述预设热传感部件的距离；

根据所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度确定所述火点。

在一种可能的实施方式中，针对所述m个高温点中的任意第一高温点，根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，确定所述第一高温点与所述预设热传感部件的距离，包括：

在获取所述第一俯仰角度后，控制所述消防水炮移动，直至所述第一高温点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点；

获取所述第一高温点的位置位于所述预设热传感器部件的画面中心点时，所述瞄准部件的第二俯仰角度；

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第二俯仰角度，确定所述第一高温点与所述预设热传感部件的距离。

在一种可能的实施方式中，根据所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度确定所述火点，包括：

将所述最高温度点和所述m个高温点中的实际温度最高的点确定为所述火点；或者，

将所述最高温度点和所述m个高温点中的实际温度大于或等于第二预设温度的点确定为所述火点。

在一种可能的实施方式中，在根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置之后，所述方法还包括：

控制所述消防水炮移动，直至所述火点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取视频图像，并确定所述火点在所述视频图像上的第一位置，所述视频图像的拍摄范围包括各所述热传感部件对应的预设区域；

对所述视频图像进行匹配处理，确定识别火点在所述视频图像上的第二位置，所述识别火点为对所述视频图像进行匹配处理后识别的火点；

在所述第一位置和所述第二位置相同时，确认识别所述火点成功；

否则，确认识别所述火点失败。

本申请实施例提供一种水炮瞄准装置、消防水炮及水炮瞄准方法，其中水炮瞄准装置包括处理器、加速度传感器和多个热传感部件，通过热传感部件获取预设区域内的温度数据，并向处理器发送温度数据，通过加速度传感器获取瞄准部件的俯仰角度，并向处理器发送俯仰角度，然后处理器可以根据俯仰角度和各温度数据确定火点的位置，实现火点的检测定位。由于热传感部件无需进行紫外线或红外线的扫描，而是通过热成像来获取各个位置点的温度信息，因此受环境光影响较小，火点定位更加准确。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为一种消防水炮的示意图；

图2为本申请实施例提供的一种水炮瞄准装置的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种热传感部件示意图；

图4为本申请又一实施例提供的水炮瞄准装置的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的热传感部件覆盖范围示意图；

图6为本申请实施例提供的火点瞄准示意图；

图7为本申请实施例提供的火点复核示意图；

图8为本申请实施例提供的一种消防水炮的结构示意图；

图9为本申请实施例提供的水炮瞄准方法的流程示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

图1为一种消防水炮的示意图，如图1所示，包括水平垂直检测装置11、紫外线火点检测装置12和出水口13，这几个部件共同协作，进行火点的检测以及后续的灭火。

紫外线火点检测装置12可以检测视场内是否存在着火点，但是不能检测到着火点的具体位置。当紫外线火点检测装置12检测到视场内存在着火点时，由水平垂直检测装置11来进行火点的定位。

水平垂直检测装置11包括两个方位的红外传感器组成。当检测到视场内存在着火点时，水平垂直检测装置12开始进行水平扫描，消防水炮水平转动，确定火点所在的垂直平面。然后水平垂直检测装置12开始进行垂直扫描，消防水炮上下摆动，确定火点所在的水平面。从而，水平垂直检测装置12能够确定火点的位置。

在确定了火点的位置后，可以驱动机械传动装置将出水口13对准火点，瞄准火源，并发出报警信号，联动电磁阀，启动水泵，进行灭火。灭火完成后自动停止射水。如有复燃重新启动，直至彻底熄灭为止。

上述消防水炮的方案存在一定的缺点。首先，图1示例的消防水炮在进行火点定位时，是通过紫外线火点检测装置12和水平垂直检测装置11来完成的。紫外线火点检测装置12检测视场内是否存在火点，当存在时，由水平垂直检测装置11通过红外线进行扫描定位。在环境光中，也存在一定的紫外线和红外线，因此，上述火点检测和定位方案极易受到环境光的干扰，容易出现误判或者火点定位不准确的情况。其次，水平垂直检测装置11在进行火点定位时，需要进行两次的扫描定位，其响应时间较慢。

为解决上述问题，本申请实施例提供一种水炮瞄准装置，无需通过紫外线和红外线进行火点检测，不受环境光的影响，定位更加准确，同时也无需进行扫描定位，减小响应时间。

下面将结合附图对本申请的方案进行介绍。

图2为本申请实施例提供的一种水炮瞄准装置的示意图，如图2所示，该水炮瞄准装置20包括处理器21、加速度传感器22和多个热传感部件，其中：

每个热传感部件用于获取预设区域内的温度数据，并向处理器21发送所述温度数据，温度数据中包括预设区域内各个位置点的温度信息；

加速度传感器22用于获取瞄准部件的俯仰角度，并向处理器21发送俯仰角度；

处理器21用于根据俯仰角度和各温度数据确定火点的位置。

水炮瞄准装置通常设置在消防水炮上，用于确定火点的位置。消防水炮上设置有炮头，在水炮瞄准装置确定了火点的位置之后，可以控制消防水炮移动，使得炮头对准火点的位置，进行后续的灭火。

本申请实施例中，热传感部件可以是焦平面传感器，也可以是热电堆传感器。热传感部件是一种热成像传感仪器，能够获取视场内的各个位置点的温度信息。

在图2中，示例了热传感部件的数量为3个的情形，如图2中所示，包括热传感部件201、热传感部件202和热传感部件203。预设热传感部件可以为多个热传感部件中的任意一个，不同的热传感部件对应的视场范围不同。

优选地，热传感部件的数量为3个，预设热传感部件为多个热传感部件中的中心热传感部件。例如在图2中，3个热传感部件依次设置，热传感部件202设置在热传感部件201和热传感部件203中间，此时就可以将热传感部件202作为预设热传感部件。需要说明的是，上述热传感部件的数量设置为3个仅仅为一种举例，并不构成对热传感部件的具体数量的限制。

图3为本申请实施例提供的一种热传感部件示意图，如图3所示，以热传感部件的数量为3个为例，分别包括热传感部件201、热传感部件202和热传感部件203，图3中热传感部件202位于热传感部件201和热传感部件203之间。三个热传感部件均有各自对应的视场范围，通过这三个热传感部件，能够覆盖接近180度的区域。

各个热传感部件可以获取预设区域内的温度数据，并向处理器21发送温度数据，不同的热传感部件对应的预设区域不同。如图3中所示，热传感部件201能够获取视场范围31内的温度数据，视场范围31即为热传感部件201的预设区域，热传感部件202能够获取视场范围32内的温度数据，视场范围32即为热传感部件202的预设区域，热传感部件203能够获取视场范围33内的温度数据，视场范围33即为热传感部件203的预设区域。

热传感部件获取的温度数据中，包括对应的预设区域内的各个位置点的温度信息，即各个位置点的温度在对应的温度数据中均有反映。由于当有区域着火时，其温度通常会比周围高，且越接近火点的位置的温度往往也越高。

同时，在热传感部件获取温度数据的过程中，由于各个位置点与热传感部件的距离各不相同。当两个位置点的实际温度相同，但与热传感部件的距离不同时，这两个位置点在对应的温度数据上的温度信息也不同。

本申请实施例中，还设置有一个加速度传感器22，加速度传感器22能够获取瞄准部件的俯仰角度。俯仰角度反映了瞄准部件的朝向，例如与竖直方向、水平方向的夹角等等。可选的，瞄准部件可以为炮头，当水炮瞄准装置在消防水炮上，消防水炮安装完成后，炮头的安装位置也确定。结合炮头的安装位置和俯仰角度，能够计算得到各个位置点与炮头的距离，进而得到各个位置点与热传感部件的距离。可选的，瞄准部件也可以为预设热传感部件，此时瞄准部件为水炮瞄准装置的一部分。消防水炮安装完成后，预设热传感部件的安装位置也确定，结合预设热传感部件的安装位置和俯仰角度，能够得到各个位置点与预设热传感部件的距离。

因此，处理器21在获取到各个温度数据以及瞄准部件的俯仰角度后，可以根据各个温度数据上位置点的温度信息，以及俯仰角度，获取各个位置点的实际温度，并根据各个位置点的实际温度来确定火点的位置。

本申请实施例提供的水炮瞄准装置，包括处理器、加速度传感器和多个热传感部件，通过热传感部件获取预设区域内的温度数据，并向处理器发送温度数据，通过加速度传感器获取瞄准部件的俯仰角度，并向处理器发送俯仰角度，然后处理器可以根据俯仰角度和各温度数据确定火点的位置，实现火点的检测定位。由于热传感部件无需进行紫外线或红外线的扫描，而是通过热成像来获取各个位置点的温度信息，因此受环境光影响较小，火点定位更加准确。

下面对本申请的方案进行详细介绍。

图4为本申请又一实施例提供的水炮瞄准装置的结构示意图，如图4所示，水炮瞄准装置40包括处理器41、加速度传感器42、可见光传感器43，以及若干个热传感部件。图4中示例了3个热传感部件，分别是热传感部件401、热传感部件402和热传感部件403。

当热传感部件设置在水炮瞄准装置40上之后，热传感部件在水炮瞄准装置40上是固定的。热传感部件可以获取预设区域内的温度数据。

可选的，任意一个热传感部件可以包括镜头和焦平面传感器，其中，镜头用于采集预设区域内的光线，并向焦平面传感器发送光线。焦平面传感器能够根据获取的光线，得到温度数据，并向处理器发送温度数据。

可选的，任意一个热传感部件还可以是热电堆传感器，由于热电堆传感器中自身携带有镜头，因此当热传感部件设置成热电堆传感器时，无需单独再设置镜头，也能够进行热成像。热电堆传感器用于获取预设区域内的温度数据，并向处理器发送温度数据。

处理器41在获取到各个热传感部件发送的温度数据后，会根据温度数据上的各个位置点的温度信息，确定最高温度点。通过多个热传感部件发送的温度数据，处理器41也能够确定各预设区域中的最高温度点，最高温度点的温度信息指示的温度高于其他点的温度信息指示的温度。

当这个最高温度点的温度大于或等于第一预设温度时，可认为水炮瞄准装置所监控的区域内存在火点。第一预设温度可以根据需要设定，例如设定为100摄氏度、150摄氏度、180摄氏度等等。可以根据各温度数据，确定最高温度点以及m个高温点，其中m个高温点中的任意一个高温点的温度信息指示的温度均大于或等于第一预设温度。高温点的数目可以为0个，也可以为一个或多个，即m大于或等于0。针对大于或等于第一预设温度的点，任意一个均可能是火点，即火点的数目也可能是一个或者多个。

在确定了最高温度点后，处理器41控制消防水炮移动，直至最高温度点的位置位于预设热传感部件的画面中心点。此时水炮瞄准装置40就已经瞄准了最高温度点。

但是，由于各个位置点的温度信息，除了与位置点的实际温度有关外，还与位置点到热传感部件的距离相关。因此，直接根据温度数据确定的最高温度点，并不一定是实际温度最高的点，也并不一定就是火点。需要进一步根据瞄准部件的安装位置和此时瞄准部件的第一俯仰角度来确定火点。当消防水炮带动水炮瞄准装置40移动后，加速度传感器42就能够获取瞄准部件的第一俯仰角度。并根据瞄准部件的安装位置和第一俯仰角度，获取最高温度点和m个高温点分别与预设热传感部件的距离。

在得到最高温度点和m个高温点分别与预设热传感部件的距离之后，就可以根据最高温度点和m个高温点分别与预设热传感部件的距离，以及各个点的温度信息，确定最高温度点和m个高温点的实际温度，并根据最高温度点和m个高温点的实际温度，确定火点。

下面将结合图5对获取各个位置点与预设热传感部件之间的距离的过程进行说明。

由于瞄准部件可以为炮头，也可以为预设热传感部件。当水炮瞄准装置安装在消防水炮的炮头上时，炮头的俯仰角度也即为预设热传感部件的俯仰角度。在图5中，仅以瞄准部件为炮头时为例进行说明，瞄准部件为预设热传感部件时获取各个位置点与预设热传感部件之间的距离的过程与此类似，此处不再赘述。

图5为本申请实施例提供的热传感部件覆盖范围示意图，如图5所示，其中阴影部分为预设热传感部件的覆盖范围，o点即为炮头的安装位置。当消防水炮安装完成后，炮头的安装位置也确定，即图5中的oo1的距离是确定的，热传感部件的安装位置也确定，因此热传感部件和炮头的相对位置也是确定的。图5中o点距离地面的高度为6米，即图中的oo1＝6米。

在图5中，以热传感部件的位置也在o点为例进行说明。实际中，热传感部件的安装位置和炮头的安装位置之间可能存在一定的差距，但是由于热传感部件和炮头的安装位置均是固定的，因此可以在安装完成之后获取热传感部件的安装位置和炮头的安装位置之间的差距，进行相应的转换，根据各个位置与炮头之间的距离得到各个位置与热传感部件的距离即可。

oc方向即为热传感部件的中心线的方向，也即热传感部件的朝向。ab为地面。ab之间的距离为s1，o1b之间的距离为s2。在图5中，炮头的第一俯仰角度可以为中心线与竖直方向的夹角，例如图5中角o1oc。结合o点距离地面的高度oo1，即可得到c点与预设热传感部件的距离，即oc的长度。此时，oc的长度即为最高温度点与预设热传感部件之间的距离。

在预设区域中若还包括m个高温点的温度超过第一预设温度，则需要分别获取这m个高温点与预设热传感部件之间的距离。针对m个高温点中任意一个第一高温点，在处理器获取了第一俯仰角度后，可以控制消防水炮移动，直至第一高温点位于预设热传感部件的画面中心点。当消防水炮移动之后，通过加速度传感器是可以获取到炮头的俯仰角度的。此时，可以获取第一高温点位于预设热传感器部件的画面中心点时，炮头的第二俯仰角度，然后根据炮头的安装位置和第二俯仰角度，确定第一高温点与预设热传感部件的距离。

例如在图5中，d点为第一高温点，此时消防水炮移动之后，可以控制d点位于预设热传感部件的画面中心，然后获取此时炮头的第二俯仰角度，即图5中的角doo1，结合oo1的长度，即可得到od的长度，即第一高温点与预设热传感部件的距离。

在上述实施例中，描述了如何获取各个位置点与预设热传感部件之间的距离。在获取了各个位置点与预设热传感部件之间的距离之后，可结合各个位置点的温度信息，获取各个位置点的实际温度。

例如，由于热传感部件对温度值的检测相对于距离呈指数关系。当图5中a点的温度信息指示a点温度达到200度时，同样温度的b点的温度信息指示的温度可能不到100度。因此，根据热传感部件对温度值的检测相对于距离之间的指数关系，以及温度信息指示的温度，可以得到各个位置点的实际温度。

在获取了最高温度点和m个高温点的实际温度之后，可以将最高温度点和m个高温点中的实际温度最高的点确定为火点；或者，

将最高温度点和m个高温点中的实际温度大于或等于第二预设温度的点确定为火点。

在确定了火点之后，即可控制消防水炮移动至火点位于预设热传感部件的画面中心点，进行火点的瞄准。下面将结合图6对该过程进行说明。

图6为本申请实施例提供的火点瞄准示意图，如图6所示，水炮瞄准装置上包括热传感部件201、热传感部件202和热传感部件203，图6中的预设热传感部件为热传感部件202，后续以热传感部件202作为预设热传感部件为例进行说明。

在图6的上方，确定的火点为m点，此时最高温度点位于热传感部件202的画面中心点(图6中未示意最高温度点)。

由于火点m不是最高温度点，因此水炮瞄准装置需要控制消防水炮移动至热传感部件202的中心线对准火点m，如图6中的下方示意，此时，认为水炮瞄准装置瞄准了火点。

当水炮瞄准装置设置在消防水炮上时，可以将出水口的方向与预设热传感部件的画面中心点的方向设置为一致，因此当预设热传感部件的画面中心点瞄准火点时，出水口的方向也瞄准了火点，可以顺利进行后续的喷水操作。

图6中示意的是最高温度点不是火点的情形。若最高温度点就是火点，则当最高温度点位于预设热传感部件的画面中心点时，预设热传感部件也瞄准了火点，后续消防水炮无需进行移动。

可选的，水炮瞄准装置还可以包括可见光传感器43和报警器44。可见光传感器44用于获取视频图像，并向处理器发送视频图像，可见光传感器44的拍摄范围包括各热传感部件对应的预设区域。通过可见光传感器44拍摄的视频图像，能够帮助用户实时查看监控范围内的火情。同时，还能够进行火点的复核。

具体的，处理器可以确定火点在视频图像上的第一位置。然后，处理器对视频图像进行匹配处理，确定识别火点在视频图像上的第二位置。匹配处理的方式可以有多种，例如，可以通过拍摄多张包括火焰的图片，训练模型，然后将视频图像输入至该模型中，得到视频图像中的火焰的位置。火焰的位置可能是一个区域，可以将这个区域内的点均作为识别火点的第二位置。

在第一位置和第二位置相同时，确认识别火点成功，否则，确认识别火点失败。例如，当火焰的位置为一个区域时，若火点的第一位置位于该区域内，则可以任务第一位置和第二位置相同，反之则不相同。

图7为本申请实施例提供的火点复核示意图，如图7所示，示意了两种火点复核的情形。在视频图像71中，对视频图像71进行匹配处理，识别到火焰所在的第一区域712，可认为识别火点位于第一区域712内。而在视频图像71中，通过水炮瞄准装置确定的火点的位置为位置713，此时认为火点识别失败。

在视频图像72中，对视频图像72进行匹配处理，识别到火焰所在的第二区域721，可认为识别火点位于第二区域721内。而在视频图像72中，通过水炮瞄准装置确定的火点的位置为位置722，位置722位于第二区域721内，此时认为火点识别成功。

当火点识别失败时，处理器41还可以向报警器44发送报警指令，报警器44从处理器41接收报警指令后，根据报警指令发出报警，指示火点识别失败。还可以提供人工确认提示，使得操作员可以根据视频图像确认是否存在火点，根据现场情况进行手动操作。

图7示例了一种针对火点的视频复核的方式，实际中，还可以包括其他的视频复核方式。例如，可以由处理器向客户端发送视频图像，用户通过观看视频图像来人工判断识别的火点是否准确，然后用户通过客户端指示处理器。处理器可以从客户端接收用户发送的确认指令，该确认指令指示失败火点成功或者识别火点失败。若识别成功，则可以进行后续的喷水操作。若识别失败，则停止喷水操作。

本申请实施例提供的水炮瞄准装置，设置在消防水炮上，该水炮瞄准装置包括处理器、加速度传感器和多个热传感部件，通过热传感部件获取预设区域内的温度数据，并向处理器发送温度数据，通过加速度传感器获取瞄准部件的俯仰角度，并向处理器发送俯仰角度，然后处理器可以根据俯仰角度和各温度数据确定火点的位置，实现火点的检测定位。由于热传感部件无需进行紫外线或红外线的扫描，而是通过热成像来获取各个位置点的温度信息，因此受环境光影响较小，火点定位更加准确。热传感部件进行火点检测时，也无需进行扫描，能够提高火点检测的效率，降低机器运转的噪音。同时，在确定火点后，还设置了视频复核的火点位置确认方案，大大降低喷水的误操作，提高灭火的可靠性。

图8为本申请实施例提供的一种消防水炮的结构示意图，如图8所示，包括水炮部件82和水炮瞄准装置83，其中：

水炮瞄准装置83中包括预设热传感部件，水炮部件82上设置有出水口，预设热传感部件的画面中心点与出水口84的出水方向相同；

水炮瞄准装置83用于通过控制消防水炮移动，直至火点的位置位于预设热传感部件的画面中心点，使得出水口84的方向指向火点；

水炮部件82用于在出水口84的方向指向火点后，向火点进行喷水操作。

可选的，该消防水炮还包括手动控制盘81，手动控制盘81用于在水炮瞄准装置确定火点失败时，控制水炮部件82禁止执行喷水操作。

可选的，该消防水炮还包括电源85，电源85用于给消防水炮的各个部件供电。

图8示例的方案中，水炮瞄准装置83安装在出水口84上，可选的，水炮瞄准装置83也可以安装在其他位置，只要能保证当水炮瞄准装置83瞄准火点时，出水口84的方向也瞄准火点即可。

水炮瞄准装置83进行火点检测和定位的方案详见上述实施例，此处不再赘述。

图9为本申请实施例提供的水炮瞄准方法的流程示意图，该方法应用于水炮瞄准装置，所述水炮瞄准装置包括多个热传感部件，如图9所示，所述方法包括：

s91，获取每个热传感部件发送的预设区域内的温度数据，所述温度数据中包括所述预设区域内各个位置点的温度信息；

s92，获取瞄准部件的俯仰角度；

s93，根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置。

在一种可能的实施方式中，所述水炮瞄准装置设置在消防水炮上；根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置，包括：

根据各所述温度数据，确定最高温度点以及m个高温点，任意高温点的温度信息指示的温度均大于或等于第一预设温度，m为大于或等于0的整数；

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，在所述最高温度点和所述m个高温点中确定所述火点，并确定所述火点的位置。

在一种可能的实施方式中，根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，在所述最高温度点和所述m个高温点中确定所述火点，包括：

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第一俯仰角度，确定所述最高温度点以及所述m个高温点分别与所述预设热传感部件的距离；

根据所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度确定所述火点。

在获取所述第一俯仰角度后，控制所述消防水炮移动，直至所述第一高温点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点；

获取所述第一高温点的位置位于所述预设热传感器部件的画面中心点时，所述瞄准部件的第二俯仰角度；

根据所述瞄准部件的安装位置和所述第二俯仰角度，确定所述第一高温点与所述预设热传感部件的距离。

在一种可能的实施方式中，根据所述最高温度点和所述m个高温点的实际温度确定所述火点，包括：

将所述最高温度点和所述m个高温点中的实际温度最高的点确定为所述火点；或者，

将所述最高温度点和所述m个高温点中的实际温度大于或等于第二预设温度的点确定为所述火点。

在一种可能的实施方式中，在根据所述俯仰角度和各所述温度数据确定火点的位置之后，所述方法还包括：

控制所述消防水炮移动，直至所述火点的位置位于所述预设热传感部件的画面中心点。

在一种可能的实施方式中，所述方法还包括：

获取视频图像，并确定所述火点在所述视频图像上的第一位置，所述视频图像的拍摄范围包括各所述热传感部件对应的预设区域；

对所述视频图像进行匹配处理，确定识别火点在所述视频图像上的第二位置，所述识别火点为对所述视频图像进行匹配处理后识别的火点；

在所述第一位置和所述第二位置相同时，确认识别所述火点成功；

否则，确认识别所述火点失败。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的范围。

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