一种可遥控履带式消防机器人的制作方法

本实用新型涉及消防机器人技术领域，特别是一种可遥控履带式消防机器人。

背景技术：

消防是城市、森林防火建设的重要环节，在诸多火灾救援现场，需要消防官兵手持喷射头对准火源，才可达到灭火效果。由于消防员距离火源过近，很多情况下会危及消防官兵的生命安全。机器人的参与可以有效地提高救援的效率和减少施救人员的伤亡,它们能够帮助工作人员执行灭火救援工作,而且能够代替工作人员执行搜救任务,在灾难救援中起着越来越重要的作用。

然而现有的机器人在实际救火中，由于大火产生的烟雾粉尘颗粒较多，容易附着在摄像机上，导至拍摄的画面模糊，画面信息传输到接收端后，工作人员无法清楚地观察到火灾现场实际情况，从而无法灵活控制机器人进行灭火。

技术实现要素：

本实用新型的目的是为了解决上述问题，设计了一种可遥控履带式消防机器人。

实现上述目的本实用新型的技术方案为，一种可遥控履带式消防机器人，包括车体、安装在车体两侧的两个履带行走总成、安装在车体内驱动履带行走总成运行的两个第一伺服电机以及作为供电源的蓄电池，所述车体顶部安装有水炮、摄像机、照明灯、天线、扬声器、控制箱和摄像清洁机构，所述车体一端设有与水炮输入端口相通的消防水带接口；

所述摄像清洁机构包括防护壳、安装座、第二伺服电机、传动机构、第一转轴、第二转轴、齿条、主动皮带轮、从动皮带轮、传动皮带、毛刷盘、直齿轮；所述安装座固定在防护壳底部，所述第二伺服电机安装在安装座上，所述传动机构由转盘、连杆、从动件和限位套构成，所述第二伺服电机输出端与转盘连接，所述连杆一端与转盘边缘处铰接另一端与从动件底部铰接，所述限位套固定安装在防护壳顶部，所述从动件活动插装在限位套内，所述从动件上可旋转安装有平行布置的第一转轴和第二转轴，所述第一转轴一端安装有用于清洁摄像机摄像端的毛刷盘，另一端安装有从动皮带轮，所述第二转轴上安装有主动皮带轮和直齿轮，所述主动皮带轮与从动皮带轮间通过传动皮带传动连接，所述齿条竖直固定在防护壳顶端，所述直齿轮与齿条啮合连接。

所述摄像机通过支架安装在车体上，所述摄像机上方设有防护罩，所述防护罩安装在支架上。

所述水炮上安装有电磁阀。

所述从动件截面为矩形，所述限位套截面为“回”字形。

所述毛刷盘移动至最低处时其顶端低于摄像机底端。

本实用新型的有益效果：

1、可远程遥控，控制机器人的行走转弯，履带设计保障机器人能够在各种复杂地形下通过，具有良好的环境适应性；

2、摄像清洁机构可对摄像机进行清洁，通过第二伺服电机驱动传动机构带动毛刷盘升降，毛刷盘运动过程中通过齿条与直齿轮的啮合进行自转，可对摄像机的摄像端进行清洁，将颗粒灰尘附着物刷下，从而拍摄到清晰的画面，使工作人员灵活控制机器人进行灭火。

附图说明

图1是本实用新型一种可遥控履带式消防机器人的结构示意图；

图2是本实用新型一种可遥控履带式消防机器人的后视图；

图3是图1中a处的局部放大图；

图4是本实用新型防护罩、支架和摄像机的安装结构示意图；

图5是本实用新型在毛刷盘移动至最低处状态时的局部示意图；

图6是本实用新型的局部结构示意图；

图7是本实用新型传动机构的示意图；

图8是本实用新型从动件与限位套连接结构的俯视图；

图中，1、车体；2、履带行走总成；3、第一伺服电机；4、蓄电池；5、水炮；6、摄像机；7、照明灯；8、天线；9、扬声器；10、控制箱；11、消防水带接口；12、防护壳；13、安装座；14、第二伺服电机；15、第一转轴；16、第二转轴；17、齿条；18、主动皮带轮；19、从动皮带轮；20、传动皮带；21、毛刷盘；22、直齿轮；23、转盘；24、连杆；25、从动件；26、限位套；27、支架；28、防护罩；29、电磁阀。

具体实施方式

下面结合附图对本实用新型进行具体描述，如图1-8所示：两个履带行走总成2安装在车体1两侧，两个第一伺服电机3安装在车体1内驱动履带行走总成2运行，蓄电池4安装在车体1内作为供电源，车体1顶部安装有水炮5、摄像机6、照明灯7、天线8、扬声器9、控制箱10和摄像清洁机构，摄像机6通过支架27安装在车体1上，摄像机6用于拍摄实时画面，照明灯7用于照明且便于摄像机6拍摄画面，天线8用于遥控接收信号，扬声器9便于发出警报及通知火灾被困群众，摄像机6上方设有防护罩28，防护罩28安装在支架27上，防护罩28便于防护摄像机6及摄像清洁机构，防止坠落物毁坏摄像机6，车体1一端设有与水炮5输入端口相通的消防水带接口11，摄像清洁机构包括防护壳12、安装座13、第二伺服电机14、形封闭型转盘23机构、第一转轴15、第二转轴16、齿条17、主动皮带轮18、从动皮带轮19、传动皮带20、毛刷盘21、直齿轮22，安装座13固定在防护壳12底部，第二伺服电机14安装在安装座13上，安装座13具有一定高度，便于转盘23在防护壳12内运动，传动机构由转盘23、连杆24、从动件25和限位套26构成，第二伺服电机14输出端与转盘23连接，连杆24一端与转盘23边缘处铰接另一端与从动件25底部铰接，限位套26固定安装在防护壳12顶部，从动件25活动插装在限位套26内，从动件25上可旋转安装有平行布置的第一转轴15和第二转轴16，第一转轴15一端安装有用于清洁摄像机6摄像端的毛刷盘21，另一端安装有从动皮带轮19，第二转轴16上安装有主动皮带轮18和直齿轮22，主动皮带轮18与从动皮带轮19间通过传动皮带20传动连接，所述齿条17竖直固定在防护壳12顶端，直齿轮22与齿条17啮合连接；水炮5上安装有电磁阀29，用于控制水炮5喷水；从动件25截面为矩形，限位套26截面为“回”字形，从动件25在限位套26的限位导向作用下直线升降；毛刷盘21移动至最低处时其顶端低于摄像机6底端，不干扰摄像机6拍摄画面。

本实施方案的工作原理：消防水带接口11与消防水连接后，通过遥控器向机器人发送信号，控制箱10内有电路板，电路板与第一伺服电机3、天线8、摄像机6、照明灯7、天线8、扬声器9、第二伺服电机14和电磁阀29电连接，两个第一伺服电机3分别驱动两个履带行走总成2的主动轮运行，运行方式均为现有常用技术，在此不再赘述；

电路板上具有无线收发模块，无线收发模块接天线8提高传送距离，摄像机6拍摄到画面后通过无线收发模块发送到接收终端，工作人员发送相应控制命令信息，控制机器人行走、转向，控制电磁阀29开启，水炮5喷水；

在摄像机6摄像端被灰尘附着导至拍摄画面不清晰时，工作人员控制第二伺服电机14启动，第二伺服电机14旋转360度的整数倍，第二伺服电机14带动转盘23旋转，转盘23通过连杆24带动从动件25在限位套26内直线升降，从动件25运动上升时，直齿轮22与齿条17啮合转动，直齿轮22带动第二转轴16和主动皮带轮18旋转，第二转轴16和第一转轴15均通过轴承可旋转安装在从动件25上，主动皮带轮18通过传动皮带20带动从动皮带轮19旋转，从动皮带轮19带动第一转轴15和毛刷盘21旋转，毛刷盘21边旋转边升降，毛刷盘21升起时与摄像机6摄像端接触将其表面的灰尘颗粒刷下，毛刷盘21下降至最低处时位于摄像机6下方，不干扰摄像机6拍摄画面，第二伺服电机14停止时，毛刷盘21总处于最低处。

上述技术方案仅体现了本实用新型技术方案的优选技术方案，本技术领域的技术人员对其中某些部分所可能做出的一些变动均体现了本实用新型的原理，属于本实用新型的保护范围之内。

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