灭火机器人的制作方法

本实用新型涉及灭火器材技术领域，尤其涉及一种灭火机器人。

背景技术：

我国的购物商场众多，每年都有很多商场因为火灾而造成严重的后果，造成火灾的原因有：1人们不能及时发现火源，2火源处不方便人们进行灭火，3在起火的初期不能有效的对火源进行控制。为此，人们开发了很多自动灭火机器人，但这些自动灭火机器人大多都是夹水枪进行灭火，体积很大，并且都是在室外进行灭火，所以不能在火源初期就将火扑灭，而且水枪还链接着水带不便于行走，所以无法实现商场内的室内灭火。还有一种是使用干粉的灭火机器人，但是现有的干粉灭火器人结构复杂、难操作。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种灭火机器人，旨在现有的干粉灭火机器人结构复杂、难操作的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种灭火机器人，包括底盘行走装置、所述灭火器组件、夹持装置、调节装置、控制器和触发装置，所述底盘行走装置包括底架、支撑立板、支撑底板和转动轴，所述支撑立板的数量为两个，两个所述支撑立板与所述底架固定连接，并位于所述底架上，所述支撑底板位于两个所述支撑立板之间，所述转动轴与所述支撑底板固定连接，并贯穿所述支撑底板与两个所述支撑立板转动连接；

所述灭火器组件包括筒体、压把和喷嘴，所述筒体通过所述夹持装置固定于所述支撑底板上，所述压把和所述喷嘴位于远离所述支撑底板的一侧，所述调节装置包括第一驱动件、第一齿轮和第二齿轮，所述第一驱动件与所述底架固定连接，且与所述控制器电连接，并位于所述支撑底板的一侧，所述第一齿轮与所述第一驱动件的输出端传动连接，所述第二齿轮与所述转动轴固定连接，且与所述第一齿轮啮合，并位于所述支撑立板远离所述支撑底板的一侧；

所述触发装置包括支撑架、电动推杆和触发挡板，所述支撑架与所述支撑底板固定连接，并位于远离所述第一驱动件的一侧，所述电动推杆与所述支撑架固定连接，且与所述控制器电连接，并位于远离所述支撑底板的一侧，所述触发挡板与所述电动推杆固定连接，并位于所述压把上，且随所述电动推杆直线移动按压所述压把。

其中，所述底盘行走装置还包括至少四个行走组件，四个所述行走组件位于所述底架的四周，所述行走组件包括第二驱动件、麦克纳姆轮和麦轮安装座，所述第二驱动件与所述底架固定连接，并位于所述底架上，所述麦轮安装座与所述第二驱动件的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮固定连接，并位于所述第二驱动件和所述麦克纳姆轮之间。

其中，所述夹持装置包括支撑侧板和至少两个抱紧组件，所述支撑侧板与所述支撑底板固定连接，并位于所述筒体远离所述支撑架的一侧，所述抱紧组件包括第一围合件和第二围合件，所述第一围合件与所述支撑侧板固定连接，并环绕所述筒体，所述第二围合件的一端与所述第一围合件转动连接，另一端与所述第一围合件可拆卸连接，且共同围合所述筒体。

其中，所述支撑侧板具有第一通槽和第二通槽，所述第一通槽位于远离所述支撑底板的一侧，所述第二通槽位于所述第一通槽靠近所述喷嘴的一侧。

其中，所述灭火机器人还包括锁扣装置，所述锁扣装置包括销子、拨盘和扭簧，所述拨盘位于所述第一通槽内，所述销子与所述支撑侧板转动连接，并贯穿所述支撑侧板和所述拨盘，所述扭簧与所述支撑侧板和所述拨盘固定连接，并套设于所述销子上，且位于所述拨盘与所述支撑侧板之间。

其中，所述支撑侧板具有第一通孔，所述销子具有第二通孔，所述第一通孔与所述第二通槽和所述第二通孔连通。

其中，所述锁扣装置还包括固定件，所述固定件贯穿所述第一通孔、所述第二通槽和所述第二通孔，抵持所述喷嘴。

其中，所述灭火机器人还包括支撑装置，所述支撑装置包括安装座和弹性件，所述安装座与所述底架固定连接，并位于所述支撑架远离所述筒体的一侧，所述弹性件与所述安装座固定连接，并位于远离所述底架的一侧。

其中，所述灭火机器人还包括摄像头，所述摄像头与所述支撑侧板可拆卸连接，且与所述控制器电性连接，并位于所述支撑侧板远离所述筒体的一侧。

其中，所述调节装置还包括u型支撑板，所述u型支撑板与所述底架固定连接，且与所述转动轴转动连接，并位于所述第二齿轮远离所述支撑立板的一侧。

本实用新型的一种灭火机器人，通过两个所述支撑立板与所述底架固定连接，所述支撑底板位于两个所述支撑立板之间，所述转动轴与所述支撑底板固定连接，并贯穿所述支撑底板与两个所述支撑立板转动连接；所述筒体通过所述夹持装置固定于所述支撑底板上，所述第一驱动件与所述底架固定连接，且与所述控制器电连接，所述第一齿轮与所述第一驱动件的输出端传动连接，所述第二齿轮与所述转动轴固定连接，且与所述第一齿轮啮合；所述支撑架与所述支撑底板固定连接，所述电动推杆与所述支撑架固定连接，且与所述控制器电连接，所述触发挡板与所述电动推杆固定连接，并位于所述压把上，且随所述电动推杆直线移动按压所述压把。实现所述第一齿轮和所述第二齿轮啮合带动所述筒体摇晃，使所述筒体内的干粉均匀，所述电动推杆直线移动按压所述压把喷出干粉进行灭火，体积小，移动快捷，结构简单，操作简便。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本实用新型灭火机器人的结构示意图；

图2是图1的局部放大图a；

图3是本实用新型灭火机器人的正视图；

图4是图2的局部放大图b；

图5是图2的局部放大图c；

图6是本实用新型灭火机器人的右视图；

图7是本实用新型灭火机器人的俯视图；

图8是本实用新型灭火机器人的左视图；

图9是本实用新型支撑架放置于弹性件上的结构示意图；

图10是本实用新型固定件和销子的结构示意图；

图中：100-灭火机器人、1-底盘行走装置、2-灭火器组件、3-夹持装置、4-调节装置、5-控制器、6-触发装置、7-锁扣装置、8-支撑装置、9-摄像头、10-法兰轴承、11-底架、12-支撑立板、13-支撑底板、14-转动轴、15-行走组件、21-筒体、22-压把、23-喷嘴、31-支撑侧板、32-抱紧组件、41-第一驱动件、42-第一齿轮、43-第二齿轮、44-u型支撑板、61-支撑架、62-电动推杆、63-触发挡板、71-销子、72-拨盘、73-扭簧、74-固定件、81-安装座、82-弹性件、151-第二驱动件、152-麦克纳姆轮、153-麦轮安装座、311-第一通槽、312-第二通槽、313-第一通孔、321-第一围合件、322-第二围合件、711-第二通孔。

具体实施方式

下面详细描述本实用新型的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本实用新型，而不能理解为对本实用新型的限制。

在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。此外，在本实用新型的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

请参阅图1至图10，本实用新型提供一种灭火机器人100，包括底盘行走装置1、所述灭火器组件2、夹持装置3、调节装置4、控制器5和触发装置6，所述底盘行走装置1包括底架11、支撑立板12、支撑底板13和转动轴14，所述支撑立板12的数量为两个，两个所述支撑立板12与所述底架11固定连接，并位于所述底架11上，所述支撑底板13位于两个所述支撑立板12之间，所述转动轴14与所述支撑底板13固定连接，并贯穿所述支撑底板13与两个所述支撑立板12转动连接；

所述灭火器组件2包括筒体21、压把22和喷嘴23，所述筒体21通过所述夹持装置3固定于所述支撑底板13上，所述压把22和所述喷嘴23位于远离所述支撑底板13的一侧，所述调节装置4包括第一驱动件41、第一齿轮42和第二齿轮43，所述第一驱动件41与所述底架11固定连接，且与所述控制器5电连接，并位于所述支撑底板13的一侧，所述第一齿轮42与所述第一驱动件41的输出端传动连接，所述第二齿轮43与所述转动轴14固定连接，且与所述第一齿轮42啮合，并位于所述支撑立板12远离所述支撑底板13的一侧；

所述触发装置6包括支撑架61、电动推杆62和触发挡板63，所述支撑架61与所述支撑底板13固定连接，并位于远离所述第一驱动件41的一侧，所述电动推杆62与所述支撑架61固定连接，且与所述控制器5电连接，并位于远离所述支撑底板13的一侧，所述触发挡板63与所述电动推杆62固定连接，并位于所述压把22上，且随所述电动推杆62直线移动按压所述压把22。

在本实施方式中，所述底盘行走装置1带动所述灭火器组件2移动靠近火源进行灭火；所述底架11是由支铝架和碳纤维板组成。所述夹持装置3用于固定所述筒体21，防止摇晃移动；所述调节装置4用于带动所述灭火器组件2灭火时现将所述筒体21内的干粉摇晃均匀，利于快速对火源进行灭火处理；所述控制器5是指按照预定顺序改变主电路或控制电路的接线和改变电路中电阻值来控制电动机的启动、调速、制动和反向的主令装置。由程序计数器、指令寄存器、指令译码器、时序产生器和操作控制器5组成，它是发布命令的“决策机构”，型号可以为pcws-zj01。所述触发装置6用于代替人工进行所述压把22的按压进行灭火，防止人员必须距离火源较近处进行灭火产生危险。所述底盘行走装置1包括底架11、支撑立板12、支撑底板13和转动轴14，两个所述支撑立板12用以支撑所述转动轴14，所述灭火机器人100还包括法兰轴承10，所述法兰轴承10的数量为多个，多个所述法兰轴承10与所述转动轴14固定连接，并与所述支撑立板12抵持，与所述支撑底板13抵持，所述法兰轴承10的主要功能是支撑机械旋转体，即所述转动轴14和第二齿轮43，降低其运动过程中的摩擦系数，并保证其回转精度。所述灭火器组件2包括筒体21、压把22、喷嘴23、提把、保险销、压力表、铭牌、器头阀体、灭火剂、虹吸管。所述调节装置4包括第一驱动件41、第一齿轮42和第二齿轮43，所述第一驱动件41为步进电机，步进电机是将电脉冲信号转变为角位移或线位移的开环控制电机。在非超载的情况下，电机的转速、停止的位置只取决于脉冲信号的频率和脉冲数，而不受负载变化的影响，当步进驱动器接收到一个脉冲信号，它就驱动步进电机按设定的方向转动一个固定的角度，称为“步距角”，它的旋转是以固定的角度一步一步运行的。可以通过控制脉冲个数来控制角位移量，从而达到准确定位的目的；同时可以通过控制脉冲频率来控制电机转动的速度和加速度，从而达到调速的目的，型号为dmbr-08e。所述触发装置6包括支撑架61、电动推杆62和触发挡板63，所述支撑架61为铝架，用以支撑所述电动推杆62和所述触发挡板63。所述电动推杆62又名直线驱动器，主要是又电机推杆和控制装置机构组成的一种新型直线执行机构，是一种将电动机的旋转运动转变为推杆的直线往复运动的电力驱动装置，型号可以为gra-d8。

具体过程为：所述底盘行走装置1带动所述灭火器组件2到达火源位置，所述控制器5输出第一控制信号至所述第一驱动件41，所述第一驱动件41接收第一控制信号进行转动，所述第一驱动件41的输出端与所述第一齿轮42传动连接，从而带动所述第一齿轮42转动，所述第二齿轮43与所述第一齿轮42啮合，带动所述第二齿轮43转动，所述第二齿轮43与所述转动轴14固定连接，所述转动轴14与所述支撑底板13固定连接，进而带动位于所述支撑底板13上的所述灭火器组件2随之转动，进行对所述筒体21内的干粉剂进行摇晃均匀，同时可以调节所述；喷嘴23的角度，使之可以对准火源更有效的灭火。所述控制器5输出第二控制信号至所述电动推杆62，所述电动推杆62接收所述第二控制信号，进行往复运动，从而带动所述触发挡板63进行往复运动，用于按压所述压把22，进而喷出摇晃均匀的干粉，对火源进行覆盖灭火。相对于传统的室外带水枪的复杂灭火器，所述灭火机器人100能在室内火源初期时将火进行扑灭，且自动进行按压喷出干粉剂，避免人员需靠近火源处进行灭火而产生危险，结构简单，操作简便。

本实用新型的一种灭火机器人100，通过两个所述支撑立板12与所述底架11固定连接，所述支撑底板13位于两个所述支撑立板12之间，所述转动轴14与所述支撑底板13固定连接，并贯穿所述支撑底板13与两个所述支撑立板12转动连接；所述筒体21通过所述夹持装置3固定于所述支撑底板13上，所述第一驱动件41与所述底架11固定连接，且与所述控制器5电连接，所述第一齿轮42与所述第一驱动件41的输出端传动连接，所述第二齿轮43与所述转动轴14固定连接，且与所述第一齿轮42啮合；所述支撑架61与所述支撑底板13固定连接，所述电动推杆62与所述支撑架61固定连接，且与所述控制器5电连接，所述触发挡板63与所述电动推杆62固定连接，并位于所述压把22上，且随所述电动推杆62直线移动按压所述压把22。实现所述第一齿轮42和所述第二齿轮43啮合带动所述筒体21摇晃，使所述筒体21内的干粉均匀，所述电动推杆62直线移动按压所述压把22喷出干粉进行灭火，结构简单，操作简便。

进一步的，所述底盘行走装置1还包括至少四个行走组件15，四个所述行走组件15位于所述底架11的四周，所述行走组件15包括第二驱动件151、麦克纳姆轮152和麦轮安装座153，所述第二驱动件151与所述底架11固定连接，并位于所述底架11上，所述麦轮安装座153与所述第二驱动件151的输出端传动连接，且与所述麦克纳姆轮152固定连接，并位于所述第二驱动件151和所述麦克纳姆轮152之间。

在本实施方式中，所述第二驱动件151为电机，所述第二驱动件151通过电机支座安装于所述底架11的四周，且与所述控制器5电连接，所述麦克纳姆轮152通过所述麦轮安装座153与所述第二驱动件151的输出端连接，所述麦克纳姆轮152可以实现前行、横移、斜行、旋转及其组合等运动方式。所述控制器5输出第三控制信号，所述第二驱动件151接收第三控制信号，驱动所述麦克纳姆轮152运动，进而带动所述灭火器组件2进行移动至火源位置处进行灭火，可以进行室内灭火，且无需人员移动至火源，安全高效。

进一步的，所述夹持装置3包括支撑侧板31和至少两个抱紧组件32，所述支撑侧板31与所述支撑底板13固定连接，并位于所述筒体21远离所述支撑架61的一侧，所述抱紧组件32包括第一围合件321和第二围合件322，所述第一围合件321与所述支撑侧板31固定连接，并环绕所述筒体21，所述第二围合件322的一端与所述第一围合件321转动连接，另一端与所述第一围合件321可拆卸连接，且共同围合所述筒体21。

在本实施方式中，所述支撑侧板31可限制所述灭火器组件2左右前后移动。所述第一围合件321和所述第二围合件322均由横截面积为半圆形的铝框组成，一端通过轴旋转，另一端通过螺栓锁紧，可拆卸进行更换。至少两个所述抱紧组件32可以增加所述灭火器组件2的稳定性。

进一步的，所述支撑侧板31具有第一通槽311和第二通槽312，所述第一通槽311位于远离所述支撑底板13的一侧，所述第二通槽312位于所述第一通槽311靠近所述喷嘴23的一侧。所述灭火机器人100还包括锁扣装置7，所述锁扣装置7包括销子71、拨盘72和扭簧73，所述拨盘72位于所述第一通槽311内，所述销子71与所述支撑侧板31转动连接，并贯穿所述支撑侧板31和所述拨盘72，所述扭簧73与所述支撑侧板31和所述拨盘72固定连接，并套设于所述销子71上，且位于所述拨盘72与所述支撑侧板31之间。所述支撑侧板31具有第一通孔313，所述销子71具有第二通孔711，所述第一通孔313与所述第二通槽312和所述第二通孔711连通。所述锁扣装置7还包括固定件74，所述固定件74贯穿所述第一通孔313、所述第二通槽312和所述第二通孔711，抵持所述喷嘴23。

在本实施方式中，所述锁扣装置7可以限制灭火器组件2上下窜动。所述拨盘72通过所述销子71穿着所述支撑侧板31上，为了避免所述拨盘72因震动向下旋转，所以装有扭簧73，所述扭簧73套在所述销子71上，所述扭簧73的一端固定在所述支撑侧板31上，另一端固定在所述拨盘72上，所述喷嘴23位于所述第二通槽312内，并由所述固定件74固定，所述固定件74为螺栓。具体为，当需要更换所述灭火器组件2时，从所述第二通孔711、所述第二通槽312和所述第一通孔313移动所述固定件74，取出所述喷嘴23，更换新的所述灭火器组件2，将更换后的所述喷嘴23放置于所述第二通槽312内，向所述第一通孔313内插入所述固定件74，拨动所述拨盘72，使所述销子71转动，直至所述第二通孔711与所述第一通孔313位于一条直线上，将所述固定件74穿入所述第二通槽312和所述第二通孔711对所述喷嘴23进行抵持。防止所述喷嘴23随意晃动不能准确对火源进行扑灭。

进一步的，所述灭火机器人100还包括支撑装置8，所述支撑装置8包括安装座81和弹性件82，所述安装座81与所述底架11固定连接，并位于所述支撑架61远离所述筒体21的一侧，所述弹性件82与所述安装座81固定连接，并位于远离所述底架11的一侧。

在本实施方式中，所述弹性件82为弹簧，是一种利用弹性来工作的机械零件，用弹性材料制成的零件在外力作用下发生形变，除去外力后又能恢复原状。当所述灭火机器人100不工作时，所述第一驱动件41驱动所述第一齿轮42转动，进而带动所述第二齿轮43转动，从而带动所述支撑架61向所述弹性件82的一侧转动，使所述支撑架61位于所述弹性件82上，避免所述第二驱动件151一致受力，起到保护所述第二驱动件151的作用。

进一步的，所述灭火机器人100还包括摄像头9，所述摄像头9与所述支撑侧板31可拆卸连接，且与所述控制器5电性连接，并位于所述支撑侧板31远离所述筒体21的一侧。

在本实施方式中，所述摄像头9通过螺栓固定在所述支撑侧板31上，可以通过摄像头9摄影录像，通过所述控制器5的控制找到火源的位置进行灭火。

进一步的，所述调节装置4还包括u型支撑板44，所述u型支撑板44与所述底架11固定连接，且与所述转动轴14转动连接，并位于所述第二齿轮43远离所述支撑立板12的一侧。

在本实施方式中，所述u型支撑板44起到支撑所述转动轴14、所述第二齿轮43的作用，使转动稳定，从而带动所述筒体21晃动进行干粉均匀处理后对准火源扑火。

以上所揭露的仅为本实用新型一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本实用新型之权利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本实用新型权利要求所作的等同变化，仍属于实用新型所涵盖的范围。

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