自增压自带灭火剂防爆机器人灭火系统的制作方法

本实用新型涉及一种灭火系统，具体为一种自增压自带灭火剂防爆机器人灭火系统，属于机器人灭火技术领域。

背景技术：

针对目前一些狭隘空间火灾灭火，由于火灾点位置空间有限，消防车无法及时进入到火灾点进行救火，导致灭火不及时，灭火难度增大，人员伤亡和财产损失严重。传统的灭火方式都是采用消防车增压泵给消防机器人上消防水炮灭火，消防车体积大，针对狭小空间，灭火起不到很好的效果，消防机器人拖着水袋进入灭火现场灭火，不便拐弯绕道，只能直线才能保证水管中泡沫液正常供应，只要消防车上的增压泵一开，水炮就开始喷水，导致水炮还没有找到火源，就已经浪费了大量的灭火剂，成本高，不能有效利用灭火剂，抢救灭火不及时，不能高效灭火，火越灭越大，最终导致小火变成大火，财产损失和人员伤亡惨重。

技术实现要素：

针对上述现有技术存在的问题，本实用新型提供一种自增压自带灭火剂防爆机器人灭火系统，体积小，载重量大，可以自动识别火源后进行灭火，节约灭火剂，适用于空间狭小的局部灭火，且机器人在爬坡、越障的时候灭火剂罐体中灭火剂自动平衡重心性能好。

为了实现上述目的，本实用新型提供一种自增压自带灭火剂防爆机器人灭火系统，包括由机器人本体和机器人履带构成的履带式机器人运动平台，在履带式机器人运动平台上安装灭火剂罐体，在灭火剂罐体的出口管道上设置用来控制灭火剂管道开闭的灭火剂电磁阀，灭火剂罐体的出口管道通过三通阀连接氮气压力罐，氮气压力罐安装在机器人履带上方的支架上，氮气压力罐的罐口设置手动开关和减压阀，在减压阀后面的氮气出口管道上设置用来控制氮气管道开闭的氮气电磁阀，灭火管路的出口端安装无级调速喷头，在灭火管路上设置火源传感器和距离传感器；在灭火剂罐体的内部设置至少一组防止由于罐体内灭火剂流向低处造成的罐体重心偏移的重心自动平衡装置，所述重心自动平衡装置包括隔板、第一互锁门、第二互锁门、互锁连杆，隔板与灭火剂罐体的内壁密闭固定连接，隔板的下部设置连通孔，第一互锁门、第二互锁门的顶端分别与连通孔上方隔板的两侧密闭铰接，互锁连杆安装在第一互锁门、第二互锁门之间并使第一互锁门、第二互锁门均倾斜设置，在第一互锁门、第二互锁门受重力前后旋转的过程中，第一互锁门、第二互锁门中一个的底端与连通孔底部的隔板密闭贴合，以防止罐体内灭火剂从连通孔流向低处。

为了提高灭火剂罐体与机器人本体之间的稳定性，本实用新型的灭火剂罐体呈椭圆形状，紧贴在机器人本体上。

第一互锁门与第二互锁门之间的开合角度为0°-90°，且第一互锁门、第二互锁门以隔板的延长线为中心对称设置。

还包括备用氮气压力罐，所述备用氮气压力罐安装在机器人履带上方的支架上。

第一互锁门、第二互锁门的顶端分别与连通孔上方隔板的两侧通过折叠器密闭连接。

为了增加密封性，防止罐体内灭火剂从隔板与第一互锁门、第二互锁门的顶端连接处以及隔板与第一互锁门、第二互锁门的底端贴合处渗流至低处，本实用新型在隔板与第一互锁门、第二互锁门的顶端连接处设置密封胶垫，在隔板与第一互锁门、第二互锁门的底端贴合处设置密封胶垫。

氮气压力罐、备用氮气压力罐上均设置压力指示表。

与现有技术相比，本实用新型的履带式机器人，在履带式机器人运动平台上安装灭火剂罐体，在灭火剂罐体的出口管道上设置灭火剂电磁阀，氮气压力罐的罐口设置手动开关及减压阀，在减压阀后面的氮气出口管道上设置用来控制氮气管道开闭的氮气电磁阀，打开手动开关和氮气电磁阀，氮气通过减压阀到电磁阀，以减压后的氮气为动力，再打开灭火剂电磁阀，将灭火剂通过灭火管路喷出，灭火管路的出口端安装无级调速喷头，在灭火管路上设置火源传感器和距离传感器，可以方便找到火源，在找到火源后，由距离传感器根据火源到自身的位置，判断是否在射程范围内，一旦行进距离在射程范围内，氮气压力罐通过三通阀，混合灭火溶剂后，从无级调速喷头喷出，节约灭火剂，不会造成灭火剂的浪费，且可以适用于比较狭小的空间，高效快速灭火；在灭火剂罐体的内部设置至少一组防止由于罐体内灭火剂流向低处造成的罐体重心偏移的重心自动平衡装置，以防止灭火剂罐体内灭火剂贯穿连通孔后流向低处，避免由于灭火剂罐体中灭火剂的重心偏移而导致的重心失衡或是不稳，提高使用的安全性能。

附图说明

图1为本实用新型的结构示意图；

图2为图1的前视图；

图3为本实用新型上坡时的灭火剂罐体中重心自动平衡装置的布置图；

图4为本实用新型下坡时的灭火剂罐体中重心自动平衡装置的布置图；

图5为水平道路重心自动平衡装置的结构示意图；

图6为本实用新型处于水平道路时重心自动平衡装置的剖视图。

图中：1、机器人本体，2、机器人履带，3、灭火剂罐体，3.1、隔板，3.2、第一互锁门，3.3、第二互锁门，3.4、互锁连杆，3.5、连通孔，3.6、折叠器，3.7、密封胶垫，3.8、第一腔体，3.9、第二腔体，3.10、第三腔体，4、火源传感器，5、灭火管路，5.1、无级调速喷头，6、氮气压力罐，6.1、减压阀，6.2、备用氮气压力罐，6.3、压力指示表，7、距离传感器。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步说明(以下描述中的左右方向与图1中的左右方向相同，只是为了描述本实用新型)。

如图1-图2所示，一种自增压自带灭火剂防爆机器人灭火系统，包括由机器人本体1和机器人履带2构成的履带式机器人运动平台，在履带式机器人运动平台上安装灭火剂罐体3，该履带式机器人可以为狭小空间，可以爬坡、穿越故障，在履带式机器人运动平台上安装灭火剂罐体3，所述灭火剂罐体3与机器人本体1的上部通过螺栓固定连接，在灭火剂罐体3的出口管道上设置灭火剂电磁阀(图中未显示)，灭火剂电磁阀用来控制灭火剂罐体3出口管道的开启与关闭，灭火剂罐体3的出口管道通过三通阀连接氮气压力罐6，氮气压力罐6安装在机器人履带2上方的支架上，氮气压力罐6的罐口设置减压阀6.1，在减压阀6.1后面的氮气出口管道上设置用来控制氮气管道开闭的氮气电磁阀(图中未显示)，打开氮气压力罐6上的手动开关及氮气电磁阀，氮气通过减压阀及管路到电磁阀，以减压后的氮气为动力，再打开灭火剂电磁阀，将灭火剂通过灭火管路5喷出，将灭火剂通过灭火管路5喷出，灭火管路5的出口端安装无级调速喷头5.1，在灭火管路5上设置火源传感器4和距离传感器7；在灭火剂罐体3的内部设置至少一组防止由于罐体内灭火剂流向低处造成的罐体重心偏移的重心自动平衡装置，所述重心自动平衡装置包括隔板3.1、第一互锁门3.2、第二互锁门3.3、互锁连杆3.4，隔板3.1与灭火剂罐体3的内壁密闭固定连接，隔板3.1的下部设置连通孔3.5，第一互锁门3.2、第二互锁门3.3的顶端分别与连通孔3.5上方隔板的两侧密闭铰接，互锁连杆3.4安装在第一互锁门3.2、第二互锁门3.3之间并使第一互锁门3.2、第二互锁门3.3均倾斜设置，在第一互锁门3.2、第二互锁门3.3受重力前后旋转的过程中，第一互锁门3.2、第二互锁门3.3中一个的底端与连通孔3.5底部的隔板3.1密闭贴合，以防止罐体内灭火剂从连通孔3.5流向低处。

还包括备用氮气压力罐6.2，所述备用氮气压力罐6.2安装在机器人履带2上方的支架上。

第一互锁门3.2与第二互锁门3.3之间的开合角度为0°-90°，且第一互锁门3.2、第二互锁门3.3以隔板3.1的延长线为中心对称设置。

第一互锁门3.2、第二互锁门3.3的顶端分别与连通孔3.5上方隔板的两侧通过折叠器3.6密闭连接。

在隔板3.1与第一互锁门3.2、第二互锁门3.3的顶端连接处设置密封胶垫3.7，在隔板3.1与第一互锁门3.2、第二互锁门3.3的底端贴合处设置密封胶垫3.7。

氮气压力罐6、备用氮气压力罐6.2上均设置压力指示表6.3。

具体为：

针对目前一些狭隘空间火灾，由于火灾点位置空间有限，消防车无法及时进入到火灾点进行救火，灭火不及时，灭火难度增大，导致人员伤亡和财产损失严重。

本实用新型的自增压机器人灭火系统，自增压是以氮气为动力，不需要额外增加压泵来提供动力，通过履带式机器人自身携带的灭火剂罐体3和氮气压力罐6的配合使用，可以实现自增压灭火；

本实用新型可以机动灵活，实现狭隘空间小火灾的早期灭火，采用机器人自载灭火剂灭火，深入到狭隘空间中去灭火，通过在灭火管路5上设置火源传感器4和距离传感器7，可以方便找到火源，在找到火源后，由距离传感器7根据火源到自身的位置，判断是否在射程范围内，一旦行进距离在射程范围内，履带式机器人开始喷射灭火剂细雾，节约灭火剂，不会造成灭火剂的浪费，且可以适用于比较狭小的空间，高效快速灭火；本实用新型灭火剂罐体3呈椭圆形状，紧贴在机器人本体1上，由履带式机器人携带着灭火剂罐体3爬坡、越障、且可以上下楼梯，在爬坡、越障、上下楼梯时，罐体中的灭火剂可以自动平衡重心，不会造成机器人重心失衡或是不稳。

灭火剂罐体3内的重心自动平衡装置可以根据罐体长度进行设置，本实用新型的在灭火剂罐体3内设置两组重心自动平衡装置，在本实用新型的履带式机器人进行上坡时，如图3、图5、图6所示，由于重力的作用第二互锁门3.3会向连通孔3.5的方向转动，坡度越陡，第二互锁门3.3受力越大与连通孔3.5上方、底部的隔板3.1的右侧密闭贴合，则灭火剂罐体3中的灭火剂由于连通孔3.5被右侧的第二互锁门3.3封堵，不会流向低处，则灭火剂罐体3内第一腔体3.8内的灭火剂保持重心平衡，同理第二腔体3.9、第三腔体3.10内的灭火剂保持重心平衡，不会造成履带式机器人重心失衡或是不稳；若是灭火剂罐体3中无重心自动平衡装置，履带式机器人上坡时，罐体内灭火剂同时向后移动，将重心集中在灭火剂罐体3的尾部，导致尾部重头部轻，系统重心失衡，造成履带式机器人爬坡越障时重心不稳；

图4、图5、图6所示，在本实用新型的履带式机器人进行下坡时，由于重力的作用第一互锁门3.2会向连通孔3.5的方向转动，坡度越陡，第一互锁门3.2受力越大与连通孔3.5上方、底部的隔板3.1的左侧密闭贴合，则灭火剂罐体3中的灭火剂由于连通孔3.5被左侧的第一互锁门3.2封堵，不会流向低处，则灭火剂罐体3内第一腔体3.8内的灭火剂保持重心平衡，同理第二腔体3.9、第三腔体3.10内的灭火剂保持重心平衡，不会造成履带式机器人翻车；若是灭火剂罐体3中无重心自动平衡装置，履带式机器人上坡时，罐体内灭火剂同时向后移动，将重心集中在灭火剂罐体3的尾部，导致尾部重头部轻，系统重心失衡，造成履带式机器人爬坡越障时后仰。

本实用新型采用高效泡沫灭火剂，集隔氧、降温、封盖燃料于一体，1l灭火剂相当于20l水的灭火效果，并能吸纳烟雾中的有害化合物，因而具有较佳灭火效果；且灭火剂为无毒无害的绿色灭火剂，设备免清洗。

本实用新型的机器人机动灵活，爬坡越障能力强，爬坡越障中自动平衡重心性能好，防爆性能好，自动增压，自带高效灭火剂，免清洗，尤其适用于空间狭小的局部灭火(例如：电子计算机房、通信设备、电力设备(如配电房、发电机房、油浸变压器室)、地铁车站、图书馆、档案馆及文物馆、燃气轮机、燃料库、危化品仓库、加油站、油气井及海上油气开采平台、冶金、化工、食品、医药及包装行业等的消防保护)，也可以用于空间开阔的一般火灾场景，实现了早发现早灭火，大大降低了人员伤亡和财产损失，应用范围广，早期火源，都可以灭；在本实用新型的履带式机器人单台灭火时，如果不能满足灭火需求时，可以采用多台同时协作灭火。

本实用新型的灭火响应时间为极短秒；灭火液储存量为50l-200l；无级调速喷头的喷头流量为5-15l/min，喷头旋转角度为90度/2个自由度；灭火机理为消烟、降温、灭火；本实用新型的工作压力为管路压力小于1mp；氮气压力罐容量压力为6l-20mpa；提供rs-232接口或can总线接口；所有与灭火剂接触的储罐管路、接头内表面的抗腐蚀防锈性能不低于奥氏不锈钢材料的抗腐蚀防锈性能；本实用新型的抗冲击性能符合车载标准要求；本实用新型的抗振动性能符合车载标准要求；本实用新型的工作温度为-20℃∽55℃；本实用新型的生物安全性：皮肤、粘膜接触无刺激性；本实用新型的环境安全性：自然降解时间18d。本实用新型的整机重量小于500kg。

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