一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法与流程

本发明属于智能机器人领域，特别涉及一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法。

背景技术：

主控采集电池或通道的电流信息，电源管理系统通过判断人工预设的阈值判断电源通道是否出现过流等异常，如果发生过流异常则关闭相应通道的供电，并上报给上位机。现有技术的缺点在于，机器人用于判断设备是否过流或掉电的阈值是通过人工测试通道的用电情况后获得的，然后将获得的值作为常量固化在程序里，或者通过下发配置来配置阈值，这些方式阈值的获取的操作比较繁琐而且阈值也比较粗糙。

另外，由于本地日志存储，假如上位机设备故障或者通信异常，这时捕捉到的异常信息及其它关键信息会丢失，不利于问题的排查。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本发明提供一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法。

本发明通过以下技术方案实现：

一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法，包括步骤：

s1、在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的预定时间内循环计算电源电流的当前最大值imax、当前最小值imin及平均值iagv；

s2、当运行时间到达预定时间，输出imax、imin及iagv；

s3、基于输出的imax、imin及iagv数据，计算过流电流iover、掉电电流iunder以及过流时间tx；

s4、基于过流电流iover和掉电电流iunder判断机器人电源电流是否异常，并进行异常处理。

进一步地，在步骤s1中，所述循环计算包括步骤：

a、采集接有用电设备的通道电流信息ix；

b、将ix与当前最大值imax进行比较，如果大于imax，将ix赋值给imax；

c、将ix与当前最小值imin进行比较，如果小于imin，将ix赋值给imin；

d、计算电流平均值iagv。

进一步地，在步骤s2还包括：主控模块将输出的imax、imin及iagv数据上报上位机，以便其它机器人使用。

进一步地，在步骤s3中所述的计算过流电流iover、掉电电流iunder以及过流时间tx，公式如下：

iover＝ix-imax*(pmax+1)(1)

iunder＝ix-imin*(1-pmin)(2)

其中的pmax、pmin是一预设百分系数，ta为允许过流的时间。

进一步地，所述的基于过流电流iover和掉电电流iunder判断机器人电源电流是否异常，包括过流检测步骤，如下：

如果iover大于0且时间超过tx，那么判断为过流，过流发生时，将相应的电源通道关闭，然后将过流前后的电流信息、时间戳信息上报到上位机。

进一步地，在步骤s4中，所述的基于过流电流iover和掉电电流iunder判断机器人电源电流是否异常，包括掉电检测步骤，如下：

如果iunder小于0，那么判断为掉电，掉电发生时，将掉电前后的电流信息、时间戳信息上报到上位机。

进一步地，如果与上位机通信失败，则将所述电流信息、时间戳信息保存到存储模块，直至下一次通信成功。

进一步地，通过调整pmax、pmin及ta，可改变过流或掉电检测的灵敏度。

一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现机器人电源电流阈值获取和异常处理方法的步骤。

一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器执行所述程序时实现机器人电源电流阈值获取和异常处理方法的步骤。

本发明与现有技术相比存在以下优点：

1、自动获取阈值，减少繁琐的测量工作；

2、阈值数据贴近实际应用，可以减少失误或误判；

3、电源管理模块保存未上报的异常数据，方便供电问题的排查。

附图说明

以下将结合附图对本发明做进一步详细说明；

图1是本发明的阈值获取方法流程图；

图2是本发明的异常处理方法流程图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

实施例一：

本发明中的一种机器人电源电流阈值获取和异常处理方法应用于由电源管理模块、备用电池、存储模块及上位机软件组成的系统。

为获取通用的合适的阈值，首先关闭阈值判断程序，然后在机器人正常运行的过程中，通过上位机向主控模块发送阈值计算命令，主控模块收到命令后，在命令要求的时间内循环执行如下操作流程，见图1：

a、采集接有用电设备的通道电流信息ix；

b、将ix与当前最大值imax进行比较，如果大于imax，将ix赋值给imax；

c、将ix与当前最小值imin进行比较，如果小于imin，将ix赋值给imin；

d、计算电流平均值iagv；

上述循环结束后，可获得imax、imin及iagv三个数据。

主控模块将这几个数据上报上位机，以方便其它机器使用。

本实施例使用以下式子，做过流或掉电判断，其中的pmax、pmin是根据实际需要人为给定的百分系数，ta为人为给定的允许过流的时间：

iover＝ix-imax*(pmax+1)

iunder＝ix-imin*(1-pmin)

过流和掉电的判断的及处理。

实施例二：

本实施例涉及过流和掉电的判断的及处理的具体步骤，如图2所示，包括：

a、过流：如果iover大于0且时间超过tx，那么判断为过流，过流发生时将相应的电源通道关闭，然后将过流前后的电流信息、时间戳信息上报到上位机，如果与上位机通信失败，则将信息保存到存储模块，直至下一次通信成功。

b、掉电：如果iunder小于0，那么判断为掉电，掉电发生时，将掉电前后的电流信息、时间戳信息上报到上位机，如果与上位机通信失败，则将信息保存到存储模块，直至下一次通信成功。如要改变过流或掉电检测的灵敏度，可以通过调整pmax、pmin及ta来实现。

本发明还提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其中，该程序被处理器执行时实现机器人电源电流阈值获取和异常处理方法的步骤。

本发明还提供一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，其中所述处理器执行所述程序时实现机器人电源电流阈值获取和异常处理方法的步骤。

以上所述的具体实施例，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施例而已，并不用于限定本发明的保护范围。在不脱离本发明之精神和范围内，所做的任何修改、等同替换、改进等，同样属于本发明的保护范围之内。

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