一种工业机器人装配工作站的制作方法

本发明涉及工业机器人技术领域，具体为一种工业机器人装配工作站。

背景技术：

工业机器人是面向工业领域的多关节机械手或多自由度的机器装置，它能自动执行工作，是靠自身动力和控制能力来实现各种功能的一种机器，它可以接受人类指挥，也可以按照预先编排的程序运行，现代的工业机器人还可以根据人工智能技术制定的原则纲领行动。

现有的工业机器人装配工作站大多数在装配的时候无法根据不同装配零件的特点进行更换不同的夹具，导致一种夹具夹多种不同类型的装配零件，这样会对于零件有着较大的损坏，且夹持装配的过程不够稳定，情况严重的时候，甚至会损坏零件的整体结构从而导致装配失败，操作起来较为麻烦。

技术实现要素：

本发明的目的在于：为了解决现有技术中一种夹具夹取不同类型零件进行装配时，会对零件造成一定程度的损伤的问题，提供一种工业机器人装配工作站。

为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种工业机器人装配工作站，包括底座主轴，所述底座主轴顶部的中心位置处固定设置有第一机械臂，所述第一机械臂的末端转动连接有第二机械臂，所述第二机械臂内部末端的中心位置处安装有第一电机，所述第一电机末端外侧固定设置有第一固定轴，所述第一固定轴的外侧固定设置有与所述第二机械臂相配合的旋转臂，所述旋转臂的末端中心位置处固定设置有第二固定轴，所述第二固定轴的外侧固定设置有与所述旋转臂相配合的旋转盘，所述旋转盘外侧均匀设置有三组配合槽，三组所述配合槽内部均活动连接有与其相配合的转动架，所述转动架底部位于旋转盘内部固定设置有与旋转盘转动连接的转动轴，且旋转盘内部均匀设置有三组与转动轴相配合的限位槽，三组所述转动架的内部安装有第二电机，所述第二电机的输出端位与转动架的上方固定设置有安装盘，所述旋转臂的外侧均匀设置有三组与三组转动架相对应的固定架，三组所述固定架内侧转动连接有与转动架转动连接的气缸。

优选地，所述气缸一端固定设置有延伸至固定架内部的第一活动轴，所述固定架内部设置有与第一活动轴相配合的固定孔。

优选地，所述转动架内侧固定设置有限位轴，且气缸输出端固定设置有与限位轴相配合且活动连接的活动环。

优选地，所述安装盘底部边缘位置处均匀设置有多组螺纹孔，且螺纹孔的数量为八组。

优选地，所述旋转臂靠近第二机械臂一端均匀固定设置有延伸至第二机械臂内部的第一限位滑块，所述第二机械臂内部位于第一电机的设置有与第一限位滑块相配合的第一限位滑槽。

优选地，所述旋转盘内侧与气缸相互交错设置有延伸至第二机械臂外侧的支撑杆，所述支撑杆靠近第二机械臂的一端固定设置有延伸至第二机械臂内部的第二限位滑块，所述第二机械臂内部设置有与第二限位滑块相配合的第二限位滑槽，所述支撑杆和旋转盘之间皆通过螺钉连接。

优选地，所述旋转盘内部的中心位置处设置有与第二固定轴相配合的配合孔，且配合孔内部设置有橡胶垫。

优选地，所述第一机械臂和第二机械臂之间通过连接轴转动连接，且连接轴和第一机械臂之间设置有轴承。

优选地，所述第二机械臂底部固定倾斜设置有第一连杆，所述第一连杆远离第二机械臂的一端转动连接有第二连杆，所述第一机械臂内侧固定设置有与第二连杆相转动连接的固定连杆座。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：本发明基于工业机器人使用，通过第一电机带动旋转臂进行旋转转动，进而旋转臂带动旋转盘进行旋转，旋转盘外侧均匀分布有三组规格相同的配合槽，且位于三组配合槽内部皆通过转动轴转动连接有三组转动架，转动架能够沿着转动轴在配合槽内部进行转动，且每组转动架皆通过两端分别与转动架和旋转臂活动连接的气缸进行提供转动的作用力，三组转动架内部皆安装有第二电机，第二电机的输出端皆固定设置有安装盘，通过在工业机器人进行装配工作之前，根据装配零件的种类可以进行选取三种针对不对零件夹取的夹具，然后分别安装在三组安装盘上，有效的避免了工业机器人在装配工作过程中仅仅通过一种夹具进行夹取多种类型的零件的问题，大大的保护了零件的表面质量，且大大的提高了零件在装配过程中的装配精度，使装配更加方便。

附图说明

图1为本发明第一视角的分解图；

图2为本发明第二视角的分解图；

图3为本发明的剖视图；

图4为本发明顶部的结构示意图；

图5为本发明底部的结构示意图。

图中：1、底座主轴；2、第一机械臂；3、第二机械臂；4、第一电机；5、第一固定轴；6、旋转臂；7、第二固定轴；8、旋转盘；9、配合槽；10、限位槽；11、转动轴；12、转动架；13、第二电机；14、安装盘；15、固定架；16、固定孔；17、活动轴；18、气缸；19、限位轴；20、螺纹孔；21、第一限位滑块；22、第一限位滑槽；23、支撑杆；24、第二限位滑块；25、第二限位滑槽；26、配合孔；27、连接轴；28、螺钉；29、第一连杆；30、第二连杆；31、固定连杆座。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“设置”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。下面根据本发明的整体结构，对其实施例进行说明。

请参阅图1-5，一种工业机器人装配工作站，包括底座主轴1，底座主轴1顶部的中心位置处固定设置有第一机械臂2，第一机械臂2的末端转动连接有第二机械臂3，第二机械臂3内部末端的中心位置处安装有第一电机4，第一电机4末端外侧固定设置有第一固定轴5，第一固定轴5的外侧固定设置有与第二机械臂3相配合的旋转臂6，旋转臂6的末端中心位置处固定设置有第二固定轴7，第二固定轴7的外侧固定设置有与旋转臂6相配合的旋转盘8，旋转盘8外侧均匀设置有三组配合槽9，三组配合槽9内部活动连接有与其相配合的转动架12，转动架12底部位于旋转盘8内部固定设置有与旋转盘8转动连接的转动轴11，且旋转盘8内部均匀设置有三组与转动轴11相配合的限位槽10，三组转动架12的内部安装有第二电机13，第二电机13的输出端位于转动架12的上方固定设置有安装盘14，旋转臂6的外侧均匀设置有三组与三组转动架12相对应的固定架15，三组固定架15内侧均转动连接有与转动架12转动连接的气缸18。

本发明基于工业机器人使用，位于三组配合槽9内部皆通过转动轴11转动连接有三组转动架12，转动架12能够沿着转动轴11在配合槽9内部进行转动，且每组转动架12皆通过两端分别转动架12和旋转臂6活动连接的气缸18进行提供转动的作用力，三组转动架12内部皆安装有第二电机13，第二电机13的输出端皆固定设置有安装盘14，根据装配零件的种类可以进行选取三种针对不同零件夹取的夹具，有效的避免了工业机器人在装配工作过程中仅仅通过一种夹具进行夹取多种类型的零件的问题，大大的保护了零件的表面质量，且大大的提高了零件在装配过程中的装配精度。

请着重参阅图1和图2，气缸18一端固定设置有延伸至固定架15内部的第一活动轴17，固定架15内部设置有与第一活动轴17相配合的固定孔16，本发明通过设置第一活动轴17，使气缸18在启动伸缩的时候不会发生干涉。

请着重参阅图1和图3，转动架12内侧固定设置有限位轴19，且气缸18输出端固定设置有与限位轴19相配合且活动连接的活动环，本发明通过设置限位轴19和活动环，使气缸18的输出端与转动架12连接，且不会发生干涉。

请着重参阅图1和图5，安装盘14底部边缘位置处均匀设置有多组螺纹孔20，且螺纹孔20的数量为八组，本发明通过设置螺纹孔20，方便安装不同夹取种类的夹具，方便安装固定。

请着重参阅图1和图2，旋转臂6靠近第二机械臂3一端均匀固定设置有延伸至第二机械臂3内部的第一限位滑块21，第二机械臂3内部位于第一电机4的设置有与第一限位滑块21相配合的第一限位滑槽22，本发明通过设置第一限位滑块21，使旋转臂6和第二机械臂3之间连接更加稳定。

请着重参阅图1和图2，旋转盘8内侧与气缸18相互交错设置有延伸至第二机械臂3外侧的支撑杆23，支撑杆23靠近第二机械臂3的一端固定设置有延伸至第二机械臂3内部的第二限位滑块24，第二机械臂3内部设置有与第二限位滑块24相配合的第二限位滑槽25，支撑杆23和旋转盘8之间皆通过螺钉28连接，本发明通过设置支撑杆和第二限位滑块24，使旋转盘8与第二机械臂3之间转动的时候更加稳定。

请着重参阅图1和图2，旋转盘8内部的中心位置处设置有与第二固定轴7相配合的配合孔26，且配合孔26内部设置有橡胶垫，本发明通过设置配合孔26，起到对第二固定轴7的限位固定。

请着重参阅图1和图2，第一机械臂2和第二机械臂3之间通过连接轴27转动连接，且连接轴27和第一机械臂2之间设置有轴承，本发明通过设置连接轴27，使第一机械臂2和第二机械臂3之间转动更加稳定，设置轴承，使其转动更加流畅。

请着重参阅图1和图3，第二机械臂3底部固定倾斜设置有第一连杆29，第一连杆29远离第二机械臂3的一端转动连接有第二连杆30，第一机械臂2内侧固定设置有与第二连杆30相转动连接的固定连杆座31，本发明通过设置第一连杆29、第二连杆30和固定连杆座31，在第二机械臂3相对于第一机械臂2进行转动的时候，通过连杆机构被动的受力改变，进而可以对第二机械臂3在转动的时候更加稳定。

工作原理：使用时，接通电源，本发明基于工业机器人的前提下进行使用，将本发明的底座主轴1安装在外界主体上，然后通过外界主体内部的电机可以带动底座主轴1进行转动，底座主轴1顶部固定设置有第一机械臂2，第一机械臂2顶部通过连接轴27转动连接有第二机械臂3，第二机械臂3内部末端的中心位置处安装有第一电机4，第一电机4的输出端固定设置有位于旋转臂6内部的第一固定轴5，进而第一电机4可以带动旋转臂6进行转动，由于旋转臂6末端的中心位置处固定设置有延伸至旋转盘8内部的第二固定轴7，由此可知，第一电机4同时带动旋转臂6和旋转盘8进行转动，使旋转臂6和旋转盘8之间的转动速度相同，旋转盘8外侧的内部均匀设置有三组规格相同的配合槽9，三组配合槽9内部皆通过转动轴11转动连接有转动架12，转动架12内部安装有输出方向与转动架12开口方向一致的第二电机13，第二电机13的输出端固定连接有安装盘14，安装盘14内部均匀设置有多组贯通安装盘14的螺纹孔20，通过三组螺纹孔20，可以对三组安装盘14进行安装不同的夹取夹具，通过在工业机器人进行装配工作之前，根据装配零件的种类可以进行选取三种针对不同零件夹取的夹具，然后分别安装在三组安装盘14上，通过第一电机4的作用，可以将需要使用的夹具进行旋转转动，进而可以使用，当不需要使用其余两组安装盘14安装的两组不同的夹具时，通过气缸18可以将转动架12带动整体的夹具沿着转动轴11向内侧转动一定的角度，进而使使用的一组夹具的行程空间更大，且更好的保护了其余两组不使用的两组夹具，有效的避免了工业机器人在装配工作过程中仅仅通过一种夹具进行夹取多种类型的零件的问题，大大的保护了零件的表面质量，且大大的提高了零件在装配过程中的装配精度，三组安装在安装盘14顶部的夹具可以进行任意转换，在夹取零件的过程中较为方便，且具有较强的针对性，使各种零件的夹取效果更好，操作起来较为方便。

对于本领域技术人员而言，显然本发明不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本发明。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

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