一种塑框码垛机械抓手的制作方法

本实用新型属于码垛机器人技术领域，具体涉及一种塑框码垛机械抓手。

背景技术：

随着我国经济的持续发展和科学技术的突飞猛进，使得机器人在码垛、涂胶、点焊、弧焊、喷涂、搬运、测量等行业有着相当广泛的应用。复杂的包装种类、工厂环境和客户需求等将码垛变成包装工厂里一块难啃的骨头。为了克服这些困难，码垛设备的各个方面都在发展改进，包括从机械手到操纵它的软件。市场上对灵活性的需求不断增长，这种趋势已经影响到了包装的多个方面，生产线的后段也不例外。

码垛机器人，是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。码垛机器在码垛行业有着相当广泛的应用。该类机器人大大节省了劳动力，节省空间，运作灵活精准、快速高效、稳定性高，作业效率高。码垛机器人占用空间灵活紧凑。能够使在较小的占地面积范围内，建造高效节能的全自动砌块成型机生产线的构想变成现实。

小型塑料筐码垛机械抓手，是集成于码垛机器人末端执行器上面的其中一种机构，具有结构简洁、切换时不影响系统线路的优点，但其抓取精度控制和抓取检测功能，始终是该类设备需要攻克的一个难题。目前的塑框码垛机械抓手其检测精度不高，抓取位置不准确，影响了机器的工作效率。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于：

为解决现有的塑框码垛机械抓手其检测精度不高，抓取位置不准确，影响了机器的工作效率的问题，提供一种塑框码垛机械抓手。

本实用新型采用的技术方案如下：

一种塑框码垛机械抓手，其特征在于，包括连接架，所述连接架底部连接有多个抓取模组，所述抓取模组包括安装板，所述安装板的底部连接有多个卡爪，所述卡爪沿安装板的四个侧边轴对称设置，卡爪的底端连接有勾爪，所述勾爪连接于卡爪朝向安装板外的一侧，所述卡爪均连接有执行气缸，所述安装板上还连接有限位检测装置。

进一步地，所述限位检测装置沿安装板的侧边对称设置有至少四个，限位检测装置包括与安装板固定连接的限位块。

进一步地，所述限位块内安装有限位检测轴，限位块还连接有检测开关，所述检测开关为光信号检测器。

进一步地，所述限位块的底部连接有支撑头，限位检测轴的下端穿过所述支撑头连接有接触头，所述接触头与限位块之间连接有弹簧，所述弹簧套设于限位检测轴上。

进一步地，所述连接架底部的抓取模组依次排列设置有四组，连接架上安装有机构连接板。

综上所述，由于采用了上述技术方案，本实用新型的有益效果是：

本实用新型的抓取模组中设计了四个方向的卡爪，从塑框的内部由内向外的，由执行气缸驱动对塑框进行抓取，并通过勾爪将塑框提起，卡爪的位置位于装载在塑框内的玻璃瓶之间的间隙内，与现有技术中的码垛抓取机构相比，本实用新型的结构实现了塑框在整个抓取过程中都被执行气缸稳稳地从内侧四个方向压紧，而不是仅依靠塑框的重力将其吊起，使得本实用新型的装置抓取精度的控制得到明显提高，同时，本实用新型还设计了限位检测装置，限位检测装置底部的接触头通过弹簧的弹力作用与塑框的顶面压紧，并通过检测开关的光电信号将塑框的位置检测状况反馈给上位控制系统，进一步保证抓取过程中的检测功能始终稳定有效，抓取模组与限位检测装置结合，使得本实用新型的机械手在进行塑框码垛操作时抓取位置准确、检测精度高，工作效率得到显著提升。

附图说明

图1为本实用新型的塑框码垛机械手抓取塑框时的结构示意图；

图2为图1的俯视图；

图3为图1的左视图；

图4为本实用新型抓取模组的结构图；

图5为抓取模组的俯视图；

图6为限位检测装置的结构图；

图7为图6的左视图。

图中标记：1-连接架，2-安装板，3-卡爪，4-勾爪，5-执行气缸，6-限位检测装置，7-限位块，8-限位检测轴，9-检测开关，10-支撑头，11-抓取模组，12-接触头，13-弹簧，14-机构连接板。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

实施例1

一种塑框码垛机械抓手，其特征在于，包括连接架1，连接架1底部连接有多个抓取模组11，抓取模组11包括安装板2，安装板2的底部连接有多个卡爪3，卡爪3沿安装板2的四个侧边轴对称设置，卡爪3的底端连接有勾爪4，勾爪4连接于卡爪3朝向安装板2外的一侧，卡爪3均连接有执行气缸5，安装板2上还连接有限位检测装置6。

抓取模组11中设计了四个方向的卡爪3，从塑框的内部由内向外的，由执行气缸5驱动对塑框进行抓取，并通过勾爪4将塑框提起，与现有技术中的码垛抓取机构相比，本实用新型的结构实现了塑框在整个抓取过程中都被执行气缸5稳稳地从内侧四个方向压紧，而不是仅依靠塑框的重力将其吊起，使得本实用新型的装置抓取精度的控制得到明显提高。

实施例2

在实施例1的基础上，限位检测装置6沿安装板2的侧边对称设置有至少四个，限位检测装置6包括与安装板2固定连接的限位块7，限位块7内安装有限位检测轴8，限位块7还连接有检测开关9，检测开关9为光信号检测器，限位块7的底部连接有支撑头10，限位检测轴8的下端穿过支撑头10连接有接触头12，接触头12与限位块7之间连接有弹簧13，弹簧13套设于限位检测轴8上。

限位检测装置6底部的接触头12通过弹簧13的弹力作用与塑框的顶面压紧，并通过检测开关9的光电信号将塑框的位置检测状况反馈给上位控制系统，进一步保证抓取过程中的检测功能始终稳定有效，抓取模组11与限位检测装置6结合，使得本实用新型的机械手在进行塑框码垛操作时抓取位置准确、检测精度高，工作效率得到显著提升。

实施例3

在实施例1的基础上，连接架1底部的抓取模组11依次排列设置有四组，连接架1上安装有机构连接板14。

优选地，当抓取模组11设置四组时，该组件能完成对1至4个塑框的抓取，每个抓取模组11分别对应单独塑框；执行气缸5带动卡爪3从塑框内侧向外压紧塑框四侧，通过卡爪3上的勾爪4抓取塑框，卡爪3的位置位于装载在塑框内的玻璃瓶之间的间隙内。限位检测轴8通过弹簧13压在塑框顶面，通过上端的检测开关9的光电信号将塑框状况反馈给上位控制系统。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型，凡在本实用新型的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。

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