计分装置及机器人的制作方法

本实用新型涉及机器人技术领域，具体是一种计分装置及机器人。

背景技术：

在机器人格斗竞技比赛中常常需要根据击打机器人有效部位的情况来对竞技比赛计分。例如当参赛一方的机器人成功击打到参赛另一方机器人的肩部、前胸、背部或者手部等位置时，根据击打的位置为成功完成击打动作的一方计上相应的分数，并且分数还可以随着成功击打的次数累加。为了能够检测到的进行格斗竞技的机器人是否被成功击打到有效位置，目前在机器人的有效击打部位安装传感器进行检测。由于机器人竞技格斗中，可能从不同的角度击打到机器人的有效击打部位，而目前采用直接将传感器安装到机器人相应部位的方案无法对来自不同角度的击打进行有效的检测。

技术实现要素：

有鉴于此，本实用新型提供了一种计分装置及机器人，用以解决现有的计分装置无法准确检测到对机器人不同角度的击打的技术问题。

第一方面，本者实用新型提供一种计分装置，包括第一计分组件，所述第一计分组件包括第一弹性件，压触件和第一压力检测装置，所述压触件位于第一弹性件和第一压力检测装置之间，所述第一弹性件同所述第一压力检测装置之间以可相互分离的方式安装，所述压触件同所述第一压力检测装置之间以可相互分离的方式安装，所述第一压力检测装置用于检测第一弹性件因受力变形而按压所述压触件时压触件上产生的压力。

优选地，所述第一计分组件还包括第一固定件和第二固定件，所述压触件安装在第一弹性件上，所述第一弹性件的一端与第二固定件连接，相对的另一端为自由端，所述第一压力检测装置与所述第一固定件连接。

优选地，所述压触件和第一压力检测装置之间形成有供压触件朝第一压力检测装置方向自由移动的间隙。

优选地，所述第一计分组件还包括活动限位件，所述活动限位件位于第一弹性件和压触件之间，所述活动限位件用于限定压触件相对第一弹性件的位置。

优选地，所述第一弹性件，压触件和第一压力检测装置沿第一方向组装，所述第一弹性件与第二固定件连接的一端和第一弹性件的自由端分别位于第一压力检测装置沿第一方向相对的两侧，所述第一固定件包括底座和用于安装第一压力检测装置的安装座，所述安装座位于底座的沿第二方向的一端，所述第一弹性件由其与第二固定件连接的一端朝第三方向延伸至与第一压力检测装置相对的位置，所述第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。

优选地，所述第一弹性件包括连接部和击打部，所述击打部位于沿第一方向正对所述第一压力检测装置的位置，与所述连接部包括第一连接段、第二连接段和第三连接段，所述第一连接段固定在第二固定件上，所述第二连接段和第三连接段位于第一连接段沿第二方向的相对的两端，所述第二连接段由第一连接段的端部朝击打部方向延伸，所述第三连接段由第一连接段的端部朝击打部方向延伸，所述第二连接段和第三连接段分别与所述击打部在其沿第二方向的相对的两端连接，所述第二连接件和第三连接件之间形成有供所述击打部朝第一压力检测装置方向自由移动的空间。

优选地，还包括第二计分组件，所述第二计分组件包括第二弹性件和第二压力检测装置，所述第二压力检测装置用于检测第二弹性件因受力变形而按压所述第二压力检测装置时的压力。

优选地，还包括第三计分组件，所述第三计分组件包括第三弹性件、第三固定件和第三压力检测装置，所述第三压力检测装置固定在第三固定件上，所述第三压力检测装置用于检测第三弹性件因受力变形而按压所述第三压力检测装置时的压力。

优选地，所述第三弹性件的一端与所述第三固定件连接，另一端为延伸至与第三压力检测装置正对位置的自由端，所述第三弹性件的自由端与第三压力检测装置之间形成有供第三弹性件朝第三压力检测装置方向自由移动的间隙。

第二方面，本实用新型提供一种机器人，所述机器人包括第一方面所述的计分装置。

有益效果：本实用新型的计分装置和机器人利用弹性件的弹性变形来带动压触件朝第一压力检测装置方向移动并按压第一压力检测装置，使弹性件在受到击打后检测装置可以迅速检测到击打。在本实用新型中，由于第一弹性件和压触件同所述第一压力检测装置以相互分离的方式安装，在第一弹性件在按压到压力检测装置之前，第一弹性件的变形不会影响到第一压力检测装置，使第一弹性件朝第一压力检测装置靠近的过程中，第一压力检测装置可以保持静止的状态，这样既能保证第一弹性件在受到各个角度的击打时都可以灵活的变形以带动压触件按压第一压力检测装置，又可以使第一压力检测装置可以相对静止，从而使计分装置可以准确检测到各个角度的击打。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例的技术方案，下面将对本实用新型实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图，这些均在本实用新型的保护范围内。

图1为本实用新型的第一计分组件的分解结构图；

图2为本实用新型的第一计分组件的装配图；

图3为本实用新型的第一弹性件的结构示意图；

图4为本实用新型的第一固定件的结构示意图；

图5为本实用新型的第二计分组件安装在前胸位置时的分解结构图；

图6为本实用新型的第二计分组件安装在背部位置时的分解结构图；

图7为本实用新型的第二计分组件安装在前胸位置时的装配图；

图8为本实用新型的第二计分组件安装在背部位置时的装配图；

图9为本实用新型的第三计分组件的分解结构图；

图10为本实用新型的第三计分组件的装配图。

图中零件部件及编号：第一弹性件110，连接部111、第一连接段1111、第二连接段1112、第三连接段1113、击打部112、活动限位件120、压触件130、第一压力检测装置140、第一固定件150、底座151、安装座152、第二固定件160、第二弹性件210、第二压力检测装置220、胸前壳230、胸后壳240、第三弹性件310、第三固定件320、第三压力检测装置330。

具体实施方式

为使本实用新型实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。如果不冲突，本实用新型施例以及实施例中的各个特征可以相互结合，均在本实实用新型的保护范围之内。

实施例1：

如图1和图2所示，本实施例提供一种计分装置，该计分装置包括第一计分组件，所述第一计分组件包括第一弹性件110，压触件130和第一压力检测装置140，所述压触件130位于第一弹性件110和第一压力检测装置140之间，所述第一弹性件110同所述第一压力检测装置140之间以可相互分离的方式安装，所述压触件130同所述第一压力检测装置140之间以可相互分离的方式安装，所述第一压力检测装置140用于检测第一弹性件110因受力变形而按压所述压触件130时压触件130上产生的压力。

其中弹性件作为接受击打的受力部件，弹性件可以采用具有一定韧性的材料制作，这样弹性件在受到击打时可以变形，使弹性件上至少一部分朝第一压力检测装置140方向移动从而带动压触件130按压第一压力检测装置140。压触件130设置在第一弹性件110和第一压力检测装置140之间，压触件130在随弹性件变形而朝第一压力检测装置140移动。这样即使弹性件所受的击打力的角度不同，只要弹性件受力变形后朝第一压力检测装置140移动就可以带动压触件130按压第一压力检测装置140，因此相比直接将压力传感器安装在机器人上的方式，本实施例可以检测到角度范围更广的击打。当第一压力检测装置140受到按压后，根据所受到的压力产生相应的检测信号，计分装置根据该检测信号来进行计分。

其中，第一弹性件110同所述第一压力检测装置140之间以可相互分离的方式安装是指第一弹性件110和第一压力检测装置140相对独立地安装在不同的部件上，在第一弹性件110在按压到压力检测装置之前，第一弹性件110的变形不会影响到第一压力检测装置140，使第一弹性件110朝第一压力检测装置140靠近的过程中，压力检测装置可以保持静止的状态。同理，压触件130同所述第一压力检测装置140之间以可相互分离的方式安装也是指压触件130和第一压力检测装置140相对独立地安装在不同的部件上，按压到第一压力检测装置140之前，压触件130可以自由地朝检测装置方向移动而不会影响第一压力检测装置140。

为了实现第一弹性件110和压触件130同所述第一压力检测装置140以相互分离的方式安装，在本实施例中，所述第一计分组件还包括第一固定件150和第二固定件160，所述压触件130安装在第一弹性件110上，所述第一弹性件110的一端与第二固定件160连接，相对的另一端为自由端，所述第一压力检测装置140与所述第一固定件150连接。本实施例设置了第一固定件150和第二固定件160，并将第一弹性件110和第一压力检测装置140分别安装在第一固定件150和第二固定件160上，使第一弹性件110和第一压力检测装置140之间没有形成直接的连接，这样当第一弹性件110受到击打力时，只要安装在第一弹性件110上的压触件130还没有直接接触到第一压力检测装置140，该击打力和第一弹性件110的变形就不会传递到第一压力检测装置140上。其中弹性件分为两端，其中一端固定在第二固定件160上，而另一端为不受约束的自由端。这样弹性件形成一个悬臂梁的结构。当弹性件的自由端受到击打的时候，弹性件的自由端可以快速朝第一压力检测装置140方向靠拢，带动压触件130按压第一检测装置。

为了避免压触件130和第一弹性件110对第一压力检测装置140造成影响，在本实施例中，所述压触件130和第一压力检测装置140之间形成有供压触件130朝第一压力检测装置140方向自由移动的间隙。当第一计分组件组装好后，在不受击打力的情况下压触件130和第一压力检测装置140之间留有一定的空间，使压触件130在按压到第一压力检测装置140之前，从不同角度击打第一弹性件110都可以使第一弹性件110具有足够的变形空间，使弹性件能过产生足够的变形以带动压触件130按压到第一压力检测装置140。

如图1和图2所示，本实施例的第一计分组件可以按一下方式安装：所述第一弹性件110，压触件130和第一压力检测装置140沿第一方向组装，所述第一弹性件110与第二固定件160连接的一端和第一弹性件110的自由端分别位于第一压力检测装置140沿第一方向(图1中x方向)相对的两侧，所述第一固定件150包括底座151和用于安装第一压力检测装置140的安装座152，所述安装座152位于底座151的沿第二方向(图2中y方向)的一端，所述第一弹性件110由其与第二固定件160连接的一端朝第三方向(图2中z方向)延伸至与第一压力检测装置140相对的位置，所述第一方向、第二方向和第三方向相互垂直。

其中第一方向可以是压触件130的轴向方向或者是第一压力检测装置140的检测方向。例如第一弹性件110的自由端可以位于第一压力检测装置140检测方向的正前方，而与第二固定件160连接的一端相对其自由端更靠近第一压力检测装置140的后方，这样可以在不增大第一计分组件整体尺寸的情况下提供第一弹性件110的弹性，使第一弹性件110在受击打时可以更加快速地响应变形。如图4所示，其中第一固定件150分为两部分，一部分为底座151，另一部分为安装座152，组装时第一压力检测装置140安装在的安装座152上，第一固定件150整体沿第二方向布置，而第一弹性件110朝第三方向延伸，由于第一方向和第三方向垂直，因此第一固定件150的底座151和第二固定件160上与第一弹性件110连接的部分可以相互错开设置。这样可以更好地避免第一弹性件110在受击打变形的过程中对第一压力检测装置140产生影响。在装配时第一固定件150和第二固定件160可以采用法向装配，这样第一固定件150和第二固定件160可以旋转一定角度，使第一弹性件110的连接位置可以与第一固定件150的底座151相互错开。

如图1和图3所示，此外，第一弹性件110具体可以包括连接部111和击打部112，所述击打部112位于沿第一方向(图1中x方向)正对所述第一压力检测装置140的位置，与所述连接部111包括第一连接段1111、第二连接段1112和第三连接段1113，所述第一连接段1111固定在第二固定件160上，所述第二连接段1112和第三连接段1113位于第一连接段1111沿第二方向(图3中y方向)的相对的两端，所述第二连接段1112由第一连接段1111的端部朝击打部112方向延伸，所述第三连接段1113由第一连接段1111的端部朝击打部112方向延伸，所述第二连接段1112和第三连接段1113分别与所述击打部112在其沿第二方向的相对的两端连接，所述第二连接件和第三连接件之间形成有供所述击打部112朝第一压力检测装置140方向自由移动的空间。

本实施例将第一弹性件110分成了连接部111和击打部112，连接部111用于连接击打部112和第二固定件160，击打部112可以作为受击打的部位。当击打部112受到击打时，连接部111产生弹性形变，击打部112朝第一压力检测装置140移动以使按压件按压第一压力检测装置140。击打结束后，连接部111恢复弹性形变，击打部112退回到受击打前的初始位置。为了提高第一弹性件110的弹性变形能力，本实施例将连接部111分成了三段，即第一连接段1111、第二连接段1112和第三连接段1113。其中第一固定端固定在第二固定件160上，而第二连接段1112和第三连接段1113一端与第一连接段1111相连，另一端与击打部112相连。其中第二连接段1112和第三连接段1113可以弯曲变形，这样击打部112在受到击打后就可以向第一压力检测装置140移动，当击打结束后第二连接段1112和第三连接段1113恢复到原来的形状，使击打部112退回初始位置。其中第二连接段1112和第三连接段1113分别与击打部112相对的两端连接，这样第二连接段1112和第三连接段1113相隔了一定距离，使第二连接段1112和第三连接段1113之间留出了一定的空间，这样击打部112在受到靠近第一连接段1111位置的击打时也可以灵活地向第一压力检测装置140方向移动。

本实施例中的第一计分组件可以安装在机器人的肩部位置用于在机器人的肩部受到击打时计分。这时第一固定件150和第二固定件160也用于固定舵机。在其它实施例中第一计分组件也可以根据实际应用场景安装在机器人的任意位置，这里不做限制。

此外，在本实施例中所述第一计分组件还包括活动限位件120，所述活动限位件120位于第一弹性件110和压触件130之间，所述活动限位件120用于限定压触件130相对第一弹性件110的位置。本实施例利用活动限位件120来限定压触件130相对于第一弹性件110的位置，这样当第一弹性件110受到击打产生变形的过程中，压触件130不会脱离第一弹性件110，使第一弹性件110在受到各个角度的击打后，压触件130能够可靠地按压压力检测装置，从而进一步提高了检测的准确性和可靠性。

实施例2

如图5和图6所示，本实施例的计分装置还包括第二计分组件，所述第二计分组件包括第二弹性件210和第二压力检测装置220，所述第二压力检测装置220用于检测第二弹性件210因受力变形而按压所述第二压力检测装置220时的压力。

其中第二弹性件210可以采用具有韧性的材料制成，当第二弹性件210受到击打后，第二弹性件210变形并按压第二压力检测装置220使其产生压力信号，计分装置根据该压力信号进行计分。其中第二计分组件可以安装在机器人的背部或者前胸位置，如图5和图7所示，当第二计分组件安装在机器人背部时，第二弹性件210安装在机器人的胸后壳240上，如图6和图8所示，当第二计分组件安装在机器人的前胸位置时，第二弹性件210安装在机器人的胸前壳230上。在其它实施例中，第二计分组件也可以安装在机器人的任意位置，这里不做限制。

实施例3

如图9和图10所示，本实施例的计分装置还包括第三计分组件，所述第三计分组件包括第三弹性件310、第三固定件320和第三压力检测装置330，所述第三压力检测装置330固定在第三固定件320上，所述第三压力检测装置330用于检测第三弹性件310因受力变形而按压所述第三压力检测装置330时的压力。

其中第三弹性件310可以采用具有韧性的材料制成，当第三弹性件310受到击打后，第三弹性件310变形并按压第三压力检测装置330使其产生压力信号，计分装置根据该压力信号进行计分。

作为一种具体的安装方式，所述第三弹性件310的一端与所述第三固定件320连接，另一端为延伸至与第三压力检测装置330正对位置的自由端，所述第三弹性件310的自由端与第三压力检测装置330之间形成有供第三弹性件310朝第三压力检测装置330方向自由移动的间隙。在前述安装方式中第三弹性件310采用一端固定一端自由的悬臂梁安装方式，使第三弹性件310在受到各个角度的击打时都可以产生足够的变形以成功按压到第三压力检测装置330，从而提高对击打检测的准确性和灵敏性。

本实施例的第三计分组件可以安装在机器人的手部，当第三计分组件安装在机器人的手部时，第三弹性件310和第三压力检测装置330通过第三固定件320安装在机器人的手部。

实施例4

本实施例提供一种机器人，所述机器人包括前述任一实施例中的计分装置。其中前述计分装置的各个计分组件可以根据实际应用场景安装在机器人的相应部位，当本实施例的机器人在格斗竞技过中相应部位受到各个角度的击打时计分装置可以准确快速地检测到相应的击打，并根据击打检测结果进行计分。此外可以为计分装置设置控制器，控制器与各个计分组件中的压力检测装置电连接以接收压力检测装置发出的压力信号，控制器根据检测到的压力信号对比赛进行计分。

最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本实用新型的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本实用新型进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本实用新型各实施例技术方案的范围。

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