机器人及其控制方法与流程

本发明涉及机器人技术，特别是涉及一种机器人及其控制方法。

背景技术：

随着机器人技术的不断成熟，越来越多的机器人被应用在生产、生活中，然而，传统的机器人为实现多种功能，普遍存在体积较大的问题，比如在机器人上设置实现不同功能的示廓灯和照明灯，示廓灯功率低，主要显示产品轮廓，照明灯功率高，在显示产品轮廓的同时还可以照明，但二者可以不同时使用，无照明需求的时候使用示廓灯即可，需要照明的时候，才开启照明灯；而传统机器人一般采用并排或者叠加的设置示廓灯和照明灯，导致机器人的体积增大。

技术实现要素：

基于此，有必要提供一种机器人及其控制方法，不仅能满足不同功能需求，也不会导致机器人体积增大。

其技术方案如下：

一种机器人，包括本体、翻转件及驱动件，所述翻转件可转动设置于所述本体上，所述翻转件的第一面设有第一功能件，所述翻转件的第二面设有第二功能件，所述驱动件设置在所述本体上且与所述翻转件传动连接，驱动所述翻转件翻转示出所述第一功能件或者所述第二功能件；所述翻转件示出所述第一功能件为第一使用状态，所述翻转件示出第二功能件为第二使用状态。

上述机器人使用时，可根据实际使用场景需求，通过驱动件驱动翻转件相对本体转动，当翻转件处于第一使用状态时，翻转件上的第一功能件被示出以执行第一功能件的功能，当翻转件处于第二使用状态时，翻转件上的第二功能件被示出以执行第二功能件的功能，通过灵活切换使同一零件上可以实现多种功能，满足多功能使用需求，也无需因功能的增加而额外增加机器人的体积。

在其中一实施例中，所述的机器人还包括相互匹配的第一定位件与第二定位件，所述第一定位件设置在所述翻转件上，所述第二定位件设置在所述本体上。

在其中一实施例中，所述第一定位件为磁铁，所述第二定位件为霍尔开关；

或者所述第一定位件及第二定位件为触点开关、接近开关或者船型开关。

在其中一实施例中，所述本体具有第一限位部及第二限位部，第一使用状态下所述第二限位部与所述第二面限位配合；第二使用状态下所述第一限位部与所述第一面限位配合。

在其中一实施例中，所述本体上开设有安装槽，所述翻转件上设有与所述安装槽的侧壁转动连接的转轴，所述转轴与所述驱动件传动连接，所述第一定位件设置在所述翻转件的第三面，所述第二定位件设置在所述安装槽的底壁。

在其中一实施例中，所述翻转件的第二面设有凸起，所述转轴设置在所述凸起上，所述转轴转动连接在安装槽内靠近第二限位部的位置，第一使用状态下第二功能件与第二限位部贴合，且所述凸起与所述第二面之间形成的阶梯位卡在所述第二限位部与所述安装槽内壁之间形成的高低位上。

在其中一实施例中，所述安装槽的纵向截面呈以所述转轴位置为中心的扇形，所述翻转件由第一使用状态切换至所述第二使用状态，所述翻转件绕所述转轴转动至使所述第一定位件与所述第二定位件贴合且所述第一面抵在所述第一限位部上。

在其中一实施例中，所述的机器人还包括传感器，所述传感器设置在所述本体上，且所述传感器与所述驱动件、第一功能件及第二功能件电性连接。

在其中一实施例中，所述第一功能件、第二功能件为喷雾模块、清洁模块、导航模块、显示模块、消毒模块、抓取模块中的任一种。

在其中一实施例中，所述的机器人还包括动力总成，所述动力总成与所述本体连接，用于驱动所述本体移动。

一种如上任一所述的机器人的控制方法，包括如下步骤：

获取当前状态下的实际场景；

判断实际场景与第一预设场景或第二预设场景是否相符；

若符合第一预设场景，示出并启动第一功能件，若符合第二预设场景，示出并启动第二功能件。

上述机器人控制方法，自动判断实际场景与机器人预设场景是否相符，通过驱动件驱动翻转件相对本体转动，当翻转件处于第一使用状态时，翻转件上的第一功能件被示出以执行第一功能件的功能，当翻转件处于第二使用状态时，翻转件上的第二功能件被示出以执行第二功能件的功能，通过灵活切换使同一零件上可以实现多种功能，满足多功能使用需求，也无需因功能的增加而额外增加机器人的体积。

在其中一实施例中，所述的机器人的控制方法，其中“若符合第一预设场景，示出并启动第一功能件，若符合第二预设场景，示出并启动第二功能件”，具体包括如下步骤：

若符合第一预设场景，判断翻转件当前是否处于第一使用状态，若是，则启动第一功能件；否则驱动翻转件转动至第一使用状态；

若符合第二预设场景，判断翻转件当前是否处于第二使用状态，若是，则启动第二功能件；否则驱动翻转件转动至第二使用状态。

在其中一实施例中，所述的机器人的控制方法，还包括如下步骤：

判断是否有操作指令；

若有，根据操作指令驱动翻转件；若操作指令指示执行第一功能件，判断翻转件当前是否处于第一使用状态，若是，则启动第一功能件；否则驱动翻转件转动至第一使用状态；若操作指令指示执行第二功能件，判断翻转件当前是否处于第二使用状态，若是，则启动第二功能件；否则驱动翻转件转动至第二使用状态。

附图说明

构成本申请的一部分的附图用来提供对本发明的进一步理解，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

此外，附图并不是1:1的比例绘制，并且各个元件的相对尺寸在附图中仅示例地绘制，而不一定按照真实比例绘制。在附图中：

图1为一实施例所述的机器人由第一使用状态切换至第二使用状态的示意图；

图2为图1中翻转件由第一使用状态旋转至第二使用状态的截面示意图；

图3为图2的局部放大示意图；

图4为一实施例所述的机器人的拆分示意图；

图5为一实施例所述的机器人的控制方法的流程示意图。

附图标记说明：

10、本体，101、安装槽，102、高低位，110、第一限位部，120、第二限位部，20、翻转件，210、第一功能件，220、第二功能件，204、凸起，205、阶梯位，30、第一定位件，40、第二定位件，50、转轴，60、传感器，70、动力总成。

具体实施方式

为使本发明的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本发明。但是本发明能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本发明内涵的情况下做类似改进，因此本发明不受下面公开的具体实施例的限制。

参照图1、2，本申请一实施例提供一种机器人，包括本体10、翻转件20及驱动件(图中未示出)，所述翻转件20可转动设置于所述本体10上，所述翻转件20的第一面设有第一功能件210，所述翻转件20的第二面设有第二功能件220，所述驱动件设置在所述本体10上且与所述翻转件20传动连接，驱动所述翻转件20翻转示出所述第一功能件210或者所述第二功能件220；所述翻转件20示出所述第一功能件210为第一使用状态，所述翻转件20示出第二功能件220为第二使用状态。

可选地，所述第一功能件210、第二功能件220为喷雾模块、清洁模块、导航模块、显示模块、消毒模块、抓取模块中的任一种。或者，第一功能件210为照明灯，第二功能件220为示廓灯，可在同一位置实现两种功能，且无需增加体积。

在其中一实施例中，所述机器人为清洁机器人，所述第一功能件210为喷雾模块，所述第二功能件220为清洁模块，使用时可先通过喷雾模块进行喷雾操作，然后去打翻转件20旋转，再进行清洁操作，在同一位置实现两个不同的功能。根据需求，也可以将第一功能件210及第二功能件220都设置为清洁模块，当其中一清洁模块出现故障，可以快速通过领域清洁模块进行操作，或者先采用其中一个清洁模块进行清洁，再叠加使用另一清洁模块进行清洁，提高清洁效果。

或者，所述机器人为导航机器人，第一功能件210为导航模块，第二功能件220为显示模块，根据使用需求，灵活调整翻转件20使其处于当前需求的使用状态。

或者所述机器人为消毒机器人，第一功能件210为消毒模块，第二功能件220也为消毒模块，比如其中一消毒模块为喷雾消毒，另一消毒模块为紫外灯消毒；或者第一功能件210为抓取模块，第二功能件220为消毒模块，先利用抓取模块抓取待消毒物件到指定位置，再旋转到消毒模块对待消毒物件进行消毒。

上述实施例中的机器人，使用时，可根据实际使用场景需求，通过驱动件驱动翻转件20相对本体10转动，当翻转件20处于第一使用状态时，翻转件20上的第一功能件210被示出以执行第一功能件210的功能，当翻转件20处于第二使用状态时，翻转件20上的第二功能件220被示出以执行第二功能件220的功能，通过灵活切换使同一零件上可以实现多种功能，满足多功能使用需求，也无需因功能的增加而额外增加机器人的体积。

参照图2，在其中一实施例中，所述的机器人还包括相互匹配的第一定位件30与第二定位件40，所述第一定位件30设置在所述翻转件20上，所述第二定位件40设置在所述本体10上。通过翻转件20上的第一定位件30与本体10上的第二定位件40配合，实时判断翻转件20的状态，更好地控制第一功能件210与第二功能件220的使用。

可选地，在其中一实施例中，所述第一定位件30为磁铁，所述第二定位件40为霍尔开关，通过霍尔开关与磁铁配合判断翻转件20的状态。或者所述第一定位件30及第二定位件40为触点开关，通过两个触点触碰或者分离判断翻转件20的状态。或者所述第一定位件30及第二定位件40为接近开关，通过两接近开关靠近或者远离判断翻转件20的状态。或者所述第一定位件30及第二定位件40为船型开关，通过船型开关的两个触点导通或者分离判断翻转件20的状态。

参照图1、2、3，在其中一实施例中，所述本体10具有第一限位部110及第二限位部120，第一使用状态下所述第二限位部120与所述第二面限位配合；第二使用状态下所述第一限位部110与所述第一面限位配合。第一使用状态下，第一功能件210示出，翻转件20的第二面与本体10上的第二限位部120限位配合，使翻转件20稳定地保持当前使用状态，且不影响第一功能件210的使用；第二使用状态下，第二功能件220示出，翻转件20的第一面与本体10上的第一限位部110限位配合，使翻转件20稳定地保持当前使用状态，且不影响第二功能件220的使用。

进一步地，参照图2、3，在其中一实施例中，所述本体10上开设有安装槽101，所述翻转件20上设有与所述安装槽101的侧壁转动连接的转轴50，所述转轴50与所述驱动件传动连接，所述第一定位件30设置在所述翻转件20的第三面，所述第二定位件40设置在所述安装槽101的底壁。翻转件20靠近转轴50的一端通过转轴50转动设置于安装槽101内，驱动件驱动转轴50转动，使翻转件20的一端在安装槽101内转动，转动过程中，翻转件20第三面上的第一定位件30与安装槽101底壁上的第二定位件40之间的距离随之发生变化，以对应翻转件20的不同使用状态，同时第一定位件30与第二定位件40被隐藏在安装槽101内，保护第一定位件与第二定位件40的安全，不影响机器人外观。

进一步地，参照图2、3，在其中一实施例中，所述翻转件20的第二面设有凸起204，所述转轴50设置在所述凸起204上，所述转轴50转动连接在安装槽101内靠近第二限位部120的位置，第一使用状态下第二功能件220与第二限位部120贴合，且所述凸起204与所述第二面之间形成的阶梯位205卡在所述第二限位部120与所述安装槽101内壁之间形成的高低位102上。凸起204及转轴50设置在安装槽101内，并且凸起204与第二面之间形成阶梯位205，第一使用状态下，阶梯位205卡在第二限位部120与安装槽101内壁之间形成的高低位102上，使翻转件20的第二面贴合在本体10的第二限位部120上，翻转件20被限位在当前位置，此时第二功能件220被隐藏，第一功能件210被示出，整体结构稳定，避免翻转件20旋转过位或者第一功能件210不能被示出。本实施例中，第二限位部120为本体10靠近安装槽101的一个平面。

可选地，参照图2、3，在其中一实施例中，所述安装槽101的纵向截面呈以所述转轴50位置为中心的扇形，所述翻转件20由第一使用状态切换至所述第二使用状态，所述翻转件20绕所述转轴50转动至使所述第一定位件30与所述第二定位件40贴合且所述第一面抵在所述第一限位部110上。所述扇形的半径大于或者等于第三面的长度，使得翻转件20能顺畅地绕转轴50转动并使第三面朝安装槽101的底壁方向靠近。所述扇形的圆弧两端的连线长度小于第一面的长度，使第一面能抵在第一限位部110上，此时第三面上的第一定位件30与安装槽101底壁上的第二定位件40贴合，能准确对翻转件20当前所处位置进行判断。具体地，当前状态下，第一功能件210被隐藏在安装槽101内，整体结构稳定，避免翻转件20旋转国外或者第二功能件220不能被示出。本实施例中，第一限位部110为所述圆弧靠近安装槽101开口的端部。

可选地，参照图4，在其中一实施例中，所述的机器人还包括传感器60，所述传感器60设置在所述本体10上，且所述传感器60与所述驱动件、第一功能件210及第二功能件220电性连接。通过传感器60，能识别实际场景，并自动驱动翻转件20进行转动，使机器人开启相对应的功能，更智能化实现各功能件的使用。所述传感器60为视觉类元件，如摄像头、ccd相机等，用于识别图像，或者为雷达等，识别距离、大小、远近、范围、判断场景等。

在其中一实施例中，所述的机器人还包括动力总成70，所述动力总成70与所述本体10连接，用于驱动所述本体10移动。所述动力总成70包括电池或电机、轮胎等，为机器人提供动力。

参照图5，本申请一实施例还提供一种如上任一实施例所述的机器人的控制方法，包括如下步骤：

获取当前状态下的实际场景。可采用传感器60识别实际场景，如视觉类元件，如摄像头、ccd相机等，用于识别图像，或者为雷达等，识别距离、大小、远近、范围、判断场景等。传感器60将获取的实际场景发送给处理器。

判断实际场景与第一预设场景或第二预设场景是否相符。存储器内预先存储有第一预设场景与第二预设场景，处理器根据获取的实际场景与存储器预存的场景进行匹配判断。

若符合第一预设场景，示出并启动第一功能件210，若符合第二预设场景，示出并启动第二功能件220。处理器根据判断结构，控制驱动件驱动翻转件20转动，启动对应的功能件。

本实施例的机器人控制方法，自动判断实际场景与机器人预设场景是否相符，通过驱动件驱动翻转件20相对本体10转动，当翻转件20处于第一使用状态时，翻转件20上的第一功能件210被示出以执行第一功能件210的功能，当翻转件20处于第二使用状态时，翻转件20上的第二功能件220被示出以执行第二功能件220的功能，通过灵活切换使同一零件上可以实现多种功能，满足多功能使用需求，也无需因功能的增加而额外增加机器人的体积。

进一步地，在其中一实施例中，所述的机器人的控制方法，其中“若符合第一预设场景，示出并启动第一功能件210，若符合第二预设场景，示出并启动第二功能件220”，具体包括如下步骤：

若符合第一预设场景，判断翻转件20当前是否处于第一使用状态，若是，则启动第一功能件210；否则驱动翻转件20转动至第一使用状态。

若符合第二预设场景，判断翻转件20当前是否处于第二使用状态，若是，则启动第二功能件；否则驱动翻转件20转动至第二使用状态。

通过在翻转件20上设置第一定位件30，在本体10上设置第二定位件40，第一定位件30与第二定位件40配合，实时判断翻转件20的使用状态，更好地控制第一功能件210与第二功能件220的使用。如：所述第一定位件30为磁铁，所述第二定位件40为霍尔开关，通过霍尔开关与磁铁配合判断翻转件20的状态。或者所述第一定位件30及第二定位件40为触点开关，通过两个触点触碰或者分离判断翻转件20的状态。或者所述第一定位件30及第二定位件40为接近开关，通过两接近开关靠近或者远离判断翻转件20的状态。或者所述第一定位件30及第二定位件40为船型开关，通过船型开关的两个触点导通或者分离判断翻转件20的状态。

可选地，在其中一实施例中，所述的机器人的控制方法，还包括如下步骤：

判断是否有操作指令。所述操作指令可以是人为控制的，如远程遥控发出的或者人手控制机器人上的控制按钮发出的。

若有，根据操作指令驱动翻转件20；若操作指令指示执行第一功能件210，判断翻转件20当前是否处于第一使用状态，若是，则启动第一功能件210；否则驱动翻转件20转动至第一使用状态。若操作指令指示执行第二功能件220，判断翻转件20当前是否处于第二使用状态，若是，则启动第二功能件220；否则驱动翻转件20转动至第二使用状态。在机器人进行自动识别实际场景前，处理器先判断是否有操作指令输入，先根据操作指令执行，结合人工控制与机器识别，实现智能化与人工灵活控制。

在一个实施例中，还提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述各方法实施例中的步骤。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read-onlymemory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(staticrandomaccessmemory，sram)或动态随机存取存储器(dynamicrandomaccessmemory，dram)等。

以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“上”、“下”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。

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