一种控制方法、控制装置及机器人与流程

本申请属于机器人技术领域，尤其涉及一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质。

背景技术：

机器人在移动的过程中，往往依赖雷达数据进行障碍物规避。然而，雷达数据非常容易受到外界环境的干扰。例如，当周围环境存在较多金属或玻璃等材质的高反射物体时，雷达信号近距离打到这些高反射物体上后会出现来回反射的现象，导致雷达检测到大量的噪点数据。这些噪点数据主要包括两大类：其中一类是跳动性较大且相对离散的噪点数据，可以通过滤波算法进行过滤；还有一类是非常稳定且相对密集的噪点数据，这些噪点数据会不定期的出现在机器人前进方向上的某些位置及某些朝向上，且无法通过滤波算法进行过滤，这可能导致雷达误报障碍物，影响到机器人导航任务的执行。

技术实现要素：

本申请提供了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。

第一方面，本申请提供了一种控制方法，包括：

若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

第二方面，本申请提供了一种控制装置，包括：

信息获取单元，用于若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

旋转控制单元，用于根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

任务触发单元，用于在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

第三方面，本申请提供了一种机器人，上述机器人包括存储器、处理器以及存储在上述存储器中并可在上述处理器上运行的计算机程序，上述处理器执行上述计算机程序时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第四方面，本申请提供了一种计算机可读存储介质，上述计算机可读存储介质存储有计算机程序，上述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

第五方面，本申请提供了一种计算机程序产品，上述计算机程序产品包括计算机程序，上述计算机程序被一个或多个处理器执行时实现如上述第一方面的方法的步骤。

由上可见，通过本申请方案，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务进入暂停状态时，可根据导航任务的反馈信息对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，因而雷达所返回的噪点数据可一定程度上被消除，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。可以理解的是，上述第二方面至第五方面的有益效果可以参见上述第一方面中的相关描述，在此不再赘述。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本申请实施例提供的过滤前的噪点数据的示例图；

图2是本申请实施例提供的过滤后的噪点数据的示例图；

图3是本申请实施例提供的机器人的框架示意图；

图4是本申请实施例提供的控制方法的一种实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的控制方法的另一种实现流程示意图；

图6是本申请实施例提供的控制方法的又一种实现流程示意图；

图7是本申请实施例提供的控制装置的结构框图；

图8是本申请实施例提供的机器人的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本申请实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本申请。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本申请的描述。

请参阅图1，图1给出了机器人的雷达检测出的噪点数据的示例。机柜的材质为金属，机柜之间形成了通道a及通道b。机器人在进行巡检时，可启动导航任务，在通道a及通道b中移动，具体的移动方向在图1中示出。其中，该机器人的雷达置于机器人正前方，其检测范围为270度。当雷达开始工作时，雷达信号会被打到机柜前方的墙体上，使得雷达获得较为稳定的探测数据，在图1中以加粗黑线进行表示。除此之外，雷达还会获得噪点数据，其中一类较为离散，在图1中以机器人周围的小点示出；另一类较为稳定且密集，与雷达信号打在真实的障碍物上所得到的检测效果基本一致，在图1中以加粗灰线进行表示。请参阅图2，在对噪点数据进行过滤后，可消除离散的噪点数据，但稳定且密集的噪点数据仍然存在。基于此，本申请提出了一种控制方法、控制装置、机器人及计算机可读存储介质，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。

为便于理解本申请实施例所提供的控制方法，下面先对机器人作出介绍。请参阅图3，图3给出了机器人的框架示意。

其中，雷达、深度摄像机rgbd、超声传感器及红外传感器，均用于探测机器人周围环境。通过这些传感器，机器人可获知自身与周围环境中障碍物的距离。其中雷达是与导航任务最为相关的传感器，机器人主要依靠雷达实现在地图中的位置匹配和定位；而深度摄像机、超声传感器及红外传感器主要在机器人的移动过程中进行局部避障和局部路径规划时使用。考虑到这些传感器分别安装于机器人的不同部位，因而，各个传感器所输出的传感器数据(也即与障碍物的距离)实际上都是基于各个传感器自身的安装位置而测得的；也即，各个传感器所输出的传感器数据并不位于同一坐标系下。基于此，机器人可将这些传感器所输出的传感器数据通过传感器融合处理模块进行数据转换融合，使得这些传感器数据均转换为以机器人中心为原点的参考坐标系上的数据，才可被机器人以统一的方式应用。传感器融合处理模块所输出的传感器数据会被传递给导航模块和非地图本地移动模块使用。

巡检任务控制模块，用于控制机器人移动，可控制机器人在特定时间前往特定目的地；同时，机器人还可由该巡检任务控制模块在“听从导航模块的指令执行具体移动操作”及“听从非地图本地移动模块的指令执行具体移动操作”中作出选择。

导航模块，用于执行导航任务，是机器人导航移动的核心算法模块。该导航模块依赖于地图，包含有地图定位子模块、全局路径规划子模块、局部路径规划子模块及局部避障子模块等多个子模块。若导航任务开始执行后，出现该导航任务进入暂停状态的情况，则该导航模块会向巡检任务控制模块发送反馈信息。

非地图本地移动模块，用于执行直线移动及旋转等基本的运动功能。该非地图本地移动模块不依赖于地图。

运动底盘，是机器人得以移动和转动的运动设备。可以理解的是，导航模块和非地图本地移动模块都需要通过控制该运动底盘来实现机器人的移动和旋转。

请参阅图4，下面对本申请实施例提供的一种控制方法进行描述，该控制方法包括：

步骤401，若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息；

在本申请实施例中，导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务，该导航任务的执行流程为：首先，巡检任务控制模块向导航模块下发导航的目标坐标点及移动速度；随后，导航模块根据地图、实时定位所获得的实时坐标点及目标坐标点，开始执行全局路径规划、局部路径规划及局部避障等一系列行为，并以巡检任务控制模块所下发的移动速度开始移动，以前往目的地。机器人在启动导航任务后，一旦该导航任务进入暂停状态，即可获得导航模块所发送的该导航任务的反馈信息。需要注意的是，本申请实施例关注的是机器人在执行导航任务的过程中的自主行为，因而若机器人的导航任务是基于用户指令而进入暂停状态，则无需获取该导航任务的反馈信息。

步骤402，根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

在本申请实施例中，可根据该反馈信息对机器人的运动底盘进行旋转控制。移动机器人可预先设置好旋转方向及指定角度，其中，该旋转方向可以是顺时针，也可以是逆时针；该指定角度可以是15度、30度或其它角度，此处不对旋转方向及指定角度做出限定。

步骤403，在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

在本申请实施例中，机器人身体会随运动底盘的旋转而旋转；这将导致安装于机器人身上的雷达在空间中的位置也发生移动。此时，雷达可重新进行探测，获得新的探测数据，基于此，机器人可以重新执行导航任务。也即，巡检任务控制模块重新向导航模块下发导航的目标坐标点及移动速度；导航模块重新根据地图、实时定位所获得的实时坐标点及目标坐标点，开始执行全局路径规划、局部路径规划及局部避障等一系列行为，并以巡检任务控制模块所下发的移动速度开始移动，以前往目的地。

由上可见，通过本申请实施例，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务进入暂停状态时，可根据导航任务的反馈信息对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，因而雷达所返回的噪点数据可一定程度上被消除，可减少出现雷达误报障碍物的情况，提升导航任务的执行成功率。

考虑到导航任务进入暂停状态的原因有多种；也即，导航任务进入暂停状态并非一定由障碍物所引起。因而，本申请实施例可先对导航任务进入暂停状态的原因进行检测，以节约系统资源。基于此，请参阅图5，下面对本申请实施例提供的另一种控制方法进行描述，该控制方法包括：

步骤501，若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

在本申请实施例中，步骤501与步骤401相同或相似，具体可参阅步骤401的描述，此处不再赘述。

步骤502，根据上述反馈信息，检测上述导航任务进入暂停状态的原因是否与预设原因相匹配，若是，则执行步骤503，若否，则执行步骤505，其中，上述预设原因与障碍物相关；

在本申请实施例中，可对反馈信息进行分析，以获知导航任务进入暂停状态是否是因障碍物而引起。示例性地，反馈信息中可携带有错误码，每个错误码对应一个导航任务进入暂停状态的原因。则机器人可预先基于原因-错误码关联表，确定与预设原因相关联的预设错误码；后续一旦机器人获取到导航任务的反馈信息，即可立即解析该反馈信息，获得该反馈信息所携带的错误码，若该错误码为预设错误码，则确定上述原因与预设原因相匹配；反之，若上述错误码不为预设错误码，则确定上述原因与预设原因不匹配。

步骤503，控制上述机器人的运动底盘旋转；

在本申请实施例中，只有在导航任务进入暂停状态是由障碍物而引起时，才认为雷达存在障碍物误报的可能。此时，可控制机器人的运动底盘旋转，以使得雷达在空间中的位置发生移动，消除可能存在的噪点数据，避免再次出现障碍物误报的情况。

步骤504，在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

在本申请实施例中，步骤504与步骤403相同或相似，具体可参阅步骤403的描述，此处不再赘述。

步骤505，终止执行上述导航任务。

在本申请实施例中，若导航任务进入暂停状态不是由障碍物而引起，例如，是因为定位丢失、碰撞或检测到悬崖等原因而导致导航任务进入暂停状态时，可知当前实际并不存在雷达误报障碍物的情况。此时即便通过旋转运动底盘调整了雷达的位置，也难以解决定位丢失、碰撞或检测到悬崖的问题。因而，在这种情况下，机器人可选择终止执行导航任务；也即，本次导航任务失败，机器人未能移动到目的地。

由上可见，通过本申请实施例，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务因障碍物的原因而进入暂停状态时，可对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，可避免雷达将可能存在的稳定的噪点数据确定为障碍物，提升导航任务的执行成功率。

考虑到因障碍物而导致导航任务进入暂停状态时，该障碍物可能是真实存在的障碍物，也可能是误报的障碍物。因而，本申请实施例可对机器人因障碍物而导致导航任务进入暂停状态的次数进行统计，并基于统计结果确定障碍物是否为真实存在的障碍物。基于此，请参阅图6，下面对本申请实施例提供的又一种控制方法进行描述，该控制方法包括：

步骤601，若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

在本申请实施例中，步骤601与步骤401相同或相似，具体可参阅步骤401的描述，此处不再赘述。

步骤602，根据上述反馈信息，检测上述导航任务进入暂停状态的原因是否与预设原因相匹配，若是，则执行步骤603，若否，则执行步骤607，其中，上述预设原因与障碍物相关；

在本申请实施例中，步骤602与步骤502相同或相似，具体可参阅步骤502的描述，此处不再赘述。

步骤603，更新导航异常次数；

在本申请实施例中，每当机器人开始一次新的导航任务时，该导航异常次数将被设置为初始值0。每当因障碍物而导致导航任务进入暂停状态时，该导航异常次数将被更新，具体为将该导航异常次数加1。

步骤504，检测上述异常导航次数是否达到预设的次数阈值，若是，则执行步骤507，若否，则执行步骤505；

在本申请实施例中，机器人预先设定有一次数阈值，例如，该次数阈值可以是5。

步骤505，控制上述机器人的运动底盘旋转；

在本申请实施例中，步骤505与步骤402相同或相似，具体可参阅步骤402的描述，此处不再赘述。

步骤506，在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

在本申请实施例中，步骤506与步骤403相同或相似，具体可参阅步骤403的描述，此处不再赘述。

步骤507，终止执行上述导航任务。

在本申请实施例中，对于因导航任务进入暂停状态的原因与预设原因不匹配而进入本步骤的情况，可参阅步骤505的描述，此处不作赘述。

对于因异常导航次数达到预设的次数阈值而进入本步骤的情况，解释如下：

若障碍物是真实的障碍物，则即使雷达的空间位置发生移动，也仍然可以检测到该障碍物。机器人在重新执行该导航任务后，由于该障碍物仍然存在，因而机器人会再次进入暂停状态，并再次执行步骤601及后续步骤，这将导致导航异常次数将被不断累加。直至导航异常次数累加至预设的次数阈值时，机器人可以确定本次障碍物不为误报。在这种情况下，机器人可选择终止执行导航任务；也即，本次导航任务失败，机器人未能移动到目的地。

在一些实施例中，在雷达的空间位置发生移动后，若障碍物消失，则认为此前雷达检测到的障碍物为误报的障碍物。这种情况下，机器人可通过重新执行该导航任务，重新规划的路线并开始移动。此时，导航异常次数可被清零，用以表示本次障碍物为误报，且误报已消除。

由上可见，通过本申请实施例，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务因障碍物的原因而进入暂停状态时，可对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，可避免雷达将噪点数据确定为障碍物，提升导航任务的执行成功率。且机器人还会在上述过程中记录导航异常次数，以判断障碍物是真实的障碍物还是误报的障碍物，可使得机器人因真实的障碍物而暂停导航任务时，避免出现无休止的控制运动底盘旋转的情况。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本申请实施例的实施过程构成任何限定。

对应于上文所提供的控制方法，本申请实施例还提供了一种控制装置，上述控制装置可集成于机器人中，参见图7，本申请实施例中的控制装置700包括：

信息获取单元701，用于若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

旋转控制单元702，用于根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

任务触发单元703，用于在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

可选地，上述旋转控制单元702，包括：

检测子单元，用于根据上述反馈信息，检测上述导航任务进入暂停状态的原因是否与预设原因相匹配，其中，上述预设原因与障碍物相关；

控制子单元，用于若上述原因与预设原因相匹配，则控制上述机器人的运动底盘旋转。

可选地，上述控制子单元，包括：

次数更新字单元，用于若上述原因与预设原因相匹配，则更新导航异常次数；

底盘控制子单元，用于若上述导航异常次数大于0且小于预设的次数阈值，则控制上述机器人的运动底盘旋转。

可选地，上述控制装置700还包括：

任务终止单元，用于若上述原因与预设原因不匹配，则终止执行上述导航任务。

可选地，上述控制装置700还包括：

返回单元，用于在终止执行上述导航任务后，触发上述机器人返回上述导航任务的出发地。

可选地，上述检测子单元，包括：

错误码获取子单元，用于获取上述反馈信息所携带的错误码，上述错误码用于指示上述导航任务进入暂停状态的原因；

原因确定子单元，用于若上述错误码为预设错误码，则确定上述原因与预设原因相匹配，若上述错误码不为预设错误码，则确定上述原因与预设原因不匹配。

可选地，上述旋转控制单元702，具体用于根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘基于预设的旋转方向旋转指定角度。

由上可见，通过本申请实施例，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务因障碍物的原因而进入暂停状态时，可对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，可避免雷达将噪点数据确定为障碍物，提升导航任务的执行成功率。且机器人还会在上述过程中记录导航异常次数，以判断障碍物是真实的障碍物还是误报的障碍物，可使得机器人因真实的障碍物而暂停导航任务时，避免出现无休止的控制运动底盘旋转的情况。

对应于上文所提供的控制方法，本申请实施例还提供了一种机器人，参见图8，本申请实施例中的机器人8包括：存储器801，一个或多个处理器802(图8中仅示出一个)及存储在存储器801上并可在处理器上运行的计算机程序。其中：存储器801用于存储软件程序以及模块，处理器802通过运行存储在存储器801的软件程序以及单元，从而执行各种功能应用以及数据处理，以获取上述预设事件对应的资源。具体地，处理器802通过运行存储在存储器801的上述计算机程序时实现以下步骤：

若机器人的导航任务进入暂停状态，则获取上述导航任务的反馈信息，上述导航任务为指示上述机器人前往目的地的任务；

根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转；

在旋转完成后触发上述机器人重新执行上述导航任务。

假设上述为第一种可能的实施方式，则在第一种可能的实施方式作为基础而提供的第二种可能的实施方式中，上述根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转，包括：

根据上述反馈信息，检测上述导航任务进入暂停状态的原因是否与预设原因相匹配，其中，上述预设原因与障碍物相关；

若上述原因与预设原因相匹配，则控制上述机器人的运动底盘旋转。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第三种可能的实施方式中，上述若上述原因与预设原因相匹配，则控制上述机器人的运动底盘旋转，包括：

若上述原因与预设原因相匹配，则更新导航异常次数；

若上述导航异常次数大于0且小于预设的次数阈值，则控制上述机器人的运动底盘旋转。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第四种可能的实施方式中，上述根据上述反馈信息，检测上述机器人暂停移动的原因是否与预设原因相匹配，包括：

获取上述反馈信息所携带的错误码，上述错误码用于指示上述导航任务进入暂停状态的原因；

若上述错误码为预设错误码，则确定上述原因与预设原因相匹配；

若上述错误码不为预设错误码，则确定上述原因与预设原因不匹配。

在上述第二种可能的实施方式作为基础而提供的第五种可能的实施方式中，在上述检测上述导航任务进入暂停状态的原因是否与预设原因相匹配之后，处理器802通过运行存储在存储器801的上述计算机程序时还实现以下步骤：

若上述原因与预设原因不匹配，则终止执行上述导航任务。

在上述第五种可能的实施方式作为基础而提供的第六种可能的实施方式中，在上述终止执行上述导航任务之后，处理器802通过运行存储在存储器801的上述计算机程序时还实现以下步骤：

触发上述机器人返回上述导航任务的出发地。

在上述第一种可能的实施方式作为基础而提供的第七种可能的实施方式中，上述根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘旋转，包括：

根据上述反馈信息，控制上述机器人的运动底盘基于预设的旋转方向旋转指定角度。

应当理解，在本申请实施例中，所称处理器802可以是中央处理单元(centralprocessingunit，cpu)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现成可编程门阵列(field-programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器801可以包括只读存储器和随机存取存储器，并向处理器802提供指令和数据。存储器801的一部分或全部还可以包括非易失性随机存取存储器。例如，存储器801还可以存储设备类型的信息。

由上可见，通过本申请实施例，在机器人执行导航任务的过程中，当导航任务因障碍物的原因而进入暂停状态时，可对运动底盘进行旋转，并在运动底盘旋转完成后，恢复执行导航任务；此时，由于机器人的雷达的位置已由于运动底盘的旋转而获得了调整，可避免雷达将噪点数据确定为障碍物，提升导航任务的执行成功率。且机器人还会在上述过程中记录导航异常次数，以判断障碍物是真实的障碍物还是误报的障碍物，可使得机器人因真实的障碍物而暂停导航任务时，避免出现无休止的控制运动底盘旋转的情况。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将上述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者外部设备软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本申请的范围。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如，上述模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

上述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

上述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本申请实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关联的硬件来完成，上述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，上述计算机程序包括计算机程序代码，上述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。上述计算机可读存储介质可以包括：能够携带上述计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机可读存储器、只读存储器(rom，read-onlymemory)、随机存取存储器(ram，randomaccessmemory)、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，上述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括是电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本申请的保护范围之内。

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