机器人状态提示系统、方法、装置和电子设备与流程

2021-01-19 17:01:53|

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起点商标网

本申请属于机器人技术领域，具体涉及一种机器人状态提示系统、方法、装置和电子设备。

背景技术：

随着物流产业的飞速发展，市场对物流仓储机器人的需求也日益增加，并且，物流仓储机器人管理系统的自动化和智能化也日益完善。

物流仓储机器人往往被用于替换人力，这样既能够节约人力成本，又能够减少人力搬运过程中对人体造成的伤害，从而提高了物流仓储系统的工作效率。物流仓储机器人在仓库中执行任务时，常常需要与仓库中的工作人员合作才能完成货物的拣货过程，即根据任务订单，将货物从其存储位置拣取出来并运输至待装配区域的过程。

在实现本申请的过程中，发明人发现仓库中的工作人员难以快速确定物流仓储机器人所在的位置，且难以获取物流仓储机器人的工作状态，导致工作人员会忽略空闲、故障或突然停止在仓库中的物流仓储机器人，从而降低了物流仓储机器人与工作人员的合作效率。

技术实现要素：

本申请实施例的目的是提供一种机器人状态提示系统、方法、装置和电子设备，能够解决现有技术中物流仓储的工作人员难以获取机器人的位置和工作状态的问题。

为了解决上述技术问题，本申请是这样实现的：

第一方面，本申请实施例提供了一种机器人状态提示系统，该系统包括状态管理装置、多个机器人，其中：

所述多个机器人中分别内置有控制器和外置有警示设备；

所述多个机器人的控制器，用于获取所述多个机器人的工作状态信息，并分别将所述多个机器人的工作状态信息发送给所述状态管理装置；

所述状态管理装置，用于分别基于所述多个机器人的工作状态信息确定所述多个机器人的工作状态类型，以及基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，分别向所述多个机器人发送与其工作状态类型相对应的警示指令；

所述多个机器人的控制器，基于与其工作状态类型相对应的警示指令，分别控制各自的警示设备按照与其工作状态类型相对应的警示指令发出状态提示信息。

第二方面，本申请实施例提供了一种机器人状态提示方法，该方法应用于如第一方面所述的机器人状态提示系统，该方法包括：

状态管理装置基于来自目标机器人的控制器的所述目标机器人的工作状态信息，确定所述目标机器人的工作状态类型；

状态管理装置基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向所述目标机器人发送与所述目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

所述目标机器人基于所述目标警示指令，控制所述目标机器人的警示设备按照所述目标警示指令发出状态提示信息；

其中，所述目标机器人的工作状态类型包括故障状态、紧急停止状态、空闲状态、维护状态、忙碌状态、转弯行走状态和充电状态中的至少一种。

第三方面，本申请实施例还提供了一种机器人状态提示装置，该装置包括：

状态管理装置，用于基于来自目标机器人的控制器的所述目标机器人的工作状态信息，确定所述目标机器人的工作状态类型；

所述状态管理装置，还用于基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向所述目标机器人发送与所述目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

所述目标机器人，用于基于所述目标警示指令，控制所述目标机器人的警示设备按照所述目标警示指令发出状态提示信息；

其中，所述目标机器人的工作状态类型包括故障状态、紧急停止状态、空闲状态、维护状态、忙碌状态、转弯行走状态和充电状态中的至少一种。

第四方面，本申请实施例提供了一种电子设备，包括：

处理器；以及

被安排成存储计算机可执行指令的存储器，所述可执行指令在被执行时使所述处理器执行以下操作：

状态管理装置基于来自目标机器人的控制器的所述目标机器人的工作状态信息，确定所述目标机器人的工作状态类型；

状态管理装置基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向所述目标机器人发送与所述目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

所述目标机器人基于所述目标警示指令，控制所述目标机器人的警示设备按照所述目标警示指令发出状态提示信息；

其中，所述目标机器人的工作状态类型包括故障状态、紧急停止状态、空闲状态、维护状态、忙碌状态、转弯行走状态和充电状态中的至少一种。

第五方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储一个或多个程序，所述一个或多个程序当被包括多个应用程序的电子设备执行时，使得所述电子设备执行以下操作：

状态管理装置基于来自目标机器人的控制器的所述目标机器人的工作状态信息，确定所述目标机器人的工作状态类型；

状态管理装置基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向所述目标机器人发送与所述目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

所述目标机器人基于所述目标警示指令，控制所述目标机器人的警示设备按照所述目标警示指令发出状态提示信息。

第六方面，本申请实施例提供了一种芯片，所述芯片包括处理器和通信接口，所述通信接口和所述处理器耦合，所述处理器用于运行程序或指令，实现如第二方面所述的方法。

在本申请实施例中，机器人状态提示系统包括状态管理装置、多个机器人，其中：多个机器人中分别内置有控制器和外置有警示设备；多个机器人的控制器，用于获取多个机器人的工作状态信息，并分别将多个机器人的工作状态信息发送给状态管理装置；状态管理装置，用于分别基于多个机器人的工作状态信息确定多个机器人的工作状态类型，以及基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，分别向多个机器人发送与其工作状态类型相对应的警示指令；多个机器人的控制器，基于与其工作状态类型相对应的警示指令，分别控制各自的警示设备按照与其工作状态类型相对应的警示指令发出状态提示信息。

这样，状态管理装置能够实时获取机器人的工作状态，并及时发出相应的警示指令，使得用户在无法看到机器人时，依然能够通过警示设备发出状态提示信息，获取机器人的位置和工作状态，用户和机器人能够紧密协作，提高了机器人和用户之间的协作效率。

附图说明

图1是本申请实施例提供的一种机器人状态提示系统的结构示意图；

图2是本申请实施例提供的机器人状态提示系统中一种机器人的结构示意图；

图3是本申请实施例提供的机器人状态提示系统中一种机器人各模块的通讯连接示意图；

图4是本申请实施例提供的一种机器人状态提示方法的实现流程示意图；

图5是本申请实施例提供的机器人状态提示方法应用于实际场景中的流程示意图；

图6是本申请实施例提供的一种机器人状态提示装置的结构示意图；

图7是本申请实施例提供的一种电子设备的硬件结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

本申请的说明书和权利要求书中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施，且“第一”、“第二”等所区分的对象通常为一类，并不限定对象的个数，例如第一对象可以是一个，也可以是多个。此外，说明书以及权利要求中“和/或”表示所连接对象的至少其中之一，字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

下面结合附图，通过具体地实施例及其应用场景对本申请实施例提供的机器人状态提示系统进行详细说明。

如图1所示，是本申请实施例提供的一种机器人状态提示系统的结构示意图。该系统包括状态管理装置11、多个机器人12，其中：

多个机器人12中分别内置有控制器121和外置有警示设备122；

多个机器人的控制器121，用于获取多个机器人12的工作状态信息，并分别将多个机器人12的工作状态信息发送给状态管理装置11；

状态管理装置11，用于分别基于多个机器人12的工作状态信息确定多个机器人12的工作状态类型，以及基于机器人12的工作状态类型和警示指令的对应关系，分别向多个机器人12发送与其工作状态类型相对应的警示指令；

多个机器人的控制器121，基于与其工作状态类型相对应的警示指令，分别控制各自的警示设备122按照与其工作状态类型相对应的警示指令发出状态提示信息。

应理解，状态管理装置11与多个机器人12可以有线或无线的方式进行通信连接，使得状态管理装置11能够向多个机器人12发送指令，并且，多个机器人12能够分别向状态管理装置11发送该多个机器人12各自的工作状态等信息，多个机器人的控制器121能够响应并控制多个机器人12执行来自状态管理装置11的指令。

如图2所示，是本申请实施例提供的机器人状态提示系统中一种机器人的结构示意图。如图2所示，多个机器人12可以分别内置有控制器121和外置有警示设备122，其中，警示设备122可包括探照灯1221、发生器1222、第一警示灯带1223、第二警示灯带1224、第三警示灯带1225、第四警示灯带1226和可见光通讯灯1227等设备。

其中，如图2(a)所示，探照灯1221可设置在机器人12的顶部，用于向该机器人12所在的室内顶部表面投射灯光，使得无法直接看到机器人12的用户能够根据探照灯1221投射的灯光，确定机器人12的位置。

发生器1222能够发声，提醒用户机器人12的工作状态和所在位置，因此，发生器1222既可设置在机器人12的外壳表面，也可设置在机器人12的内部，只要用户能够获取到发生器1222发出的声音即可。

如图2(b)所示，是图2(a)中机器人12的a-a位置的剖面图。第一警示灯带1223、第二警示灯带1224、第三警示灯带1225和第四警示灯带1226分别以四周围绕的方式设置在机器人12的外壳表面，使得用户无论从哪个角度都能观测到警示灯带的灯光，并确定机器人12的工作状态。

可见光通讯灯1227可设置在机器人12的顶部，可见光通讯灯1227可用于当机器人的控制器121无法与状态管理装置11通讯连接时，按照预设频率和预设亮度发出可见光信号，使得设置在多个机器人12所在室内的摄像头能够获取可见光通讯灯1227发出的可见光信号。

此外，控制器121分别与探照灯1221、发生器1222、第一警示灯带1223、第二警示灯带1224、第三警示灯带1225、第四警示灯带1226和可见光通讯灯1227等设备连接，使得控制器121能够控制这些警示设备122发出状态提示信息。

在一种实施方式中，可不单独设置一个可见光通讯灯1227，而是利用警示灯带1223～1226来实现可见光通讯灯1227发出可见光信号的功能，从而节约成本。

可选地，如图2(a)所示，多个机器人12的正面可分别设置有第一摄像头123，多个机器人12的顶部可分别设置有第二摄像头124，多个机器人12的底部四周还可分别设置有碰撞传感器125，其中：

第一摄像头123可获取机器人12四周预设范围内的物体和人；

第二摄像头124可获取机器人12所在室内的顶部的位置信息图案，位置信息图案是用于表示所在位置的图案，一个室内的顶部可设置有以阵列式的布局排布的多个位置信息图案，这多个位置信息图案可互不相同，每个位置信息图案对应于一个位置坐标；

碰撞传感器125可在机器人12发生碰撞时，获取碰撞信息，碰撞信息可包括机器人12的被碰撞部位和碰撞对机器人12产生的作用力；

其中，碰撞传感器125可包括气囊和压力传感器，当机器人12与物体发生碰撞时，碰撞会对气囊产生压力，进而气囊中的气体受到挤压后会将压力传递给包裹在气囊内的压力传感器，使得压力传感器获取机器人12的被碰撞部位和作用力。

例如，当机器人12在通过充电桩进行充电时，机器人12的充电插头可能会被暴露在外，这时，若第一摄像头123捕捉到有人手靠近机器人12的充电插头，机器人的控制器121则控制机器人12停止充电，并控制警示设备122发出状态提示信息，以提示人手不要靠近充电插头。

和/或，多个机器人12还可在部分位置分别设置有触摸传感器，用于感知是否有人体部位触摸到该多个机器人12的高电压部位。如上述当机器人12在通过充电桩进行充电时，若位于机器人12的充电插头及其附近的触摸传感器，感知到有人手触摸到充电插头及其附近时，机器人的控制器121可控制该机器人12断开电压，停止充电。

可选地，可在机器人12的表面设置有无源反射设备，当机器人12所在的室内没有供电，且机器人12的电池电量不足时，工作人员手持手电筒发出的光线或月光等光线照射在无源反射设备上时，无源反射设备会将这些光线反射出去，使得工作人员能通过反射的光线轻松找到机器人12的所在位置。其中，无源反射设备包括由荧光反光材料等反光材料制成的反射设备。

可选地，如图3所示，是本申请实施例提供的机器人状态提示系统中一种机器人各模块的通讯连接示意图。本申请实施例提供的机器人状态提示系统中的多个机器人12分别还包括导航模块126、安全模块127、通讯模块128和运动控制模块129，其中：

导航模块126、安全模块127、通讯模块128和运动控制模块129可分别与机器人的控制器121连接；

导航模块126可用于基于通过激光雷达获取到的场景信息、机器人12的位置坐标和机器人12的目的地坐标，生成机器人12的行走路径，场景信息可包括机器人12所在室内的障碍物位置和道路位置等；

安全模块127可用于获取机器人12的安全信息，机器人12的安全信息包括机器人12的通讯安全信息、系统安全信息、硬件安全信息和机器人12周围的物体和工作人员的安全信息等，例如，通过碰撞传感器125获取到的碰撞信息等。

通讯模块128可用于连接状态管理装置11和机器人的控制器121，以及检测机器人12的通讯状态；

运动控制模块129包括电机和驱动器，运动模块的驱动器可从机器人的控制器121获取运动指令，并基于运动指令中的行走速度和行走方向，驱动电机转动按照预设转速转动。

为了解决现有技术中物流仓储的工作人员难以获取机器人的位置和工作状态的问题，本申请实施例还提供一种机器人状态提示方法。

需要说明的是，本申请实施例提供的机器人状态提示方法，执行主体可以为机器人状态提示装置，或者该机器人状态提示装置中的用于执行机器人状态提示的方法的控制模块。本申请实施例中以机器人状态提示装置执行机器人状态提示方法为例，说明本申请实施例提供的机器人状态提示装置。

下面结合附图，通过具体的实施例及其应用场景对本申请实施例提供的机器人状态提示方法进行详细地说明。如图4所示，是本申请实施例提供的一种机器人状态提示方法的实现流程示意图。

步骤401，状态管理装置基于来自目标机器人的控制器的目标机器人的工作状态信息，确定目标机器人的工作状态类型；

其中，目标机器人的工作状态类型包括：故障状态、紧急停止状态、空闲状态、维护状态、忙碌状态、转弯行走状态和充电状态中的至少一种。

应理解，一个状态管理装置可获取多个机器人信息，也可向多个机器人发送指令，目标机器人可以是多个机器人中的任一一个机器人。

应理解，在现有技术中，机器人可应用于物流仓储场景，即机器人可在仓库中根据任务信息进行货物的运输。通常情况下，首先，分配任务的工作人员根据实际订单情况，给机器人分配多个运输任务；其次，机器人根据运输任务中记载的目标货架位置，行走至目标货架旁；然后，负责目标货架的工作人员发现机器人到达自己负责的货架旁后，根据机器人显示的任务信息，将任务信息指定的货物从目标货架上取出，并放置在机器人的货物框中；最后，机器人将指定货物运输至拣货区域，等待拣货工作人员将指定货物从机器人的货物框中取出，实现货物的出库。

由于仓库中的货架数量较多、货架较高，机器人行走在仓库中时，用户无法直接看到机器人的位置，且无法直接观测到机器人的工作状态，从而既容易发生机器人与用户相撞的事件，又容易使得机器人在故障时无法及时得到检修。其中，用户指的是仓库内的工作人员等需要获取机器人工作状态，或需要与机器人协作工作的人员等。

可选地，为了能够获取目标机器人的工作状态和硬件状态等，可通过多种摄像头或传感器来获取目标机器人自身及其周边的情况。

具体地，可通过目标机器人顶部的第二摄像头获取目标机器人所在室内的顶部的位置信息图案，并将获取到的位置信息图案发送给目标机器人的控制器，使得目标机器人的控制器能够根据位置信息图案和位置坐标的对应关系，确定目标机器人的位置坐标；

其中，位置信息图案是用于表示所在位置的图案，一个室内的顶部可设置有以阵列式的布局排布的多个位置信息图案，这多个位置信息图案可互不相同，每个位置信息图案对应于一个位置坐标。

具体地，可通过目标机器人正面的第一摄像头获取在目标机器人四周的物体或工作人员，从而使得目标机器人的控制器在获取到来自第一摄像头的图像后，能够控制目标机器人及时避让物体和工作人员。

具体地，若目标机器人与四周的物体或工作人员发生了碰撞，则可通过碰撞传感器获取碰撞信息，碰撞信息可包括机器人的被碰撞部位和碰撞对机器人产生的作用力。

例如，当机器人在通过充电桩进行充电时，机器人的充电插头可能会被暴露在外，这时，若第一摄像头捕捉到有人手靠近机器人的充电插头，机器人的控制器则控制机器人停止充电，并控制警示设备发出状态提示信息，如控制发生器发出“请注意高压”等提示语音，以提示人手不要靠近充电插头。

又例如，当机器人与物体发生碰撞时，碰撞会对碰撞传感器的气囊产生压力，进而气囊中的气体受到挤压后会将压力传递给包裹在气囊内的压力传感器，使得压力传感器获取机器人的被碰撞部位和作用力。

具体地，在本申请实施例提供的方法中，目标机器人的导航模块可根据来自激光雷达的场景信息、目标机器人的位置坐标和目标机器人的目的地坐标，生成机器人的行走路径，其中，场景信息可包括目标机器人所在室内的障碍物位置和道路位置。

目标机器人的安全模块可获取目标机器人的安全信息，目标机器人的安全信息包括目标机器人的通讯安全信息、系统安全信息、硬件安全信息和目标机器人周围的物体和工作人员的安全信息等，如通过碰撞传感器获取到的碰撞信息等。

目标机器人的通讯模块可为状态管理装置和目标机器人地控制器之间传输数据，以及检测目标机器人的通讯状态。

目标机器人的运动控制模块可从目标机器人的控制器获取运动指令，并基于运动指令中的行走速度和行走方向，驱动运动控制模块中的电机转动按照预设转速转动。

应理解，上述设备或模块获取到的信息都可发送给目标机器人的控制器，以便于状态管理装置能够根据来自目标机器人的控制器的信息，更准确地确定目标机器人的工作状态类型。

可选地，状态管理装置能够实时获取目标机器人的工作状态信息，并及时向目标机器人发送警示指令，使得机器人每当更换工作状态时，能够立即发出新的状态提示信息。

具体地，在状态管理装置基于目标机器人的工作状态信息，确定目标机器人的工作状态类型之前，本申请实施例提供的方法还包括：

目标机器人的控制器获取目标机器人的工作状态信息；

目标机器人的控制器将目标机器人的工作状态信息发送给状态管理装置。

应理解，目标机器人的控制器可用于控制目标机器人的主要行动，因此，控制器可实时获取到目标机器人的工作状态信息。

可选地，状态管理装置可主动从目标机器人的控制器获取目标机器人的工作状态信息，也可等待目标机器人变更工作状态时，控制器向状态管理装置发送目标机器人新的工作状态信息。

其中，工作状态信息可包括目标机器人是否正在行走、是否正在执行任务以及目标机器人的位置等。

可选地，为了使得用户能够通过目标机器人的警示设备，确定目标机器人的具体工作状态，状态管理装置可基于目标机器人的工作状态信息，确定目标机器人处于所有可能的工作状态中的哪种状态。

步骤402，状态管理装置基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向目标机器人发送与目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

应理解，一种工作状态类型可对应于一种警示指令。

具体地，状态管理装置向目标机器人的控制器发送目标警示指令，使得控制器能够基于目标警示指令，控制目标机器人的警示设备发出状态提示信息。

步骤403，目标机器人基于目标警示指令，控制目标机器人的警示设备按照目标警示指令发出状态提示信息。

应理解，目标机器人的警示设备可包括多种类型的设备，因此，该多种类型的警示设备可发出不同的状态提示信息，如灯光、声音等用户可获取的信息。

可选地，目标机器人的警示设备可包括多个警示灯带，使得用户能够通过观测这多个警示灯带的显示状态，确定目标机器人的工作状态。

具体地，在本申请实施例提供的方法中，目标机器人的警示设备包括多个警示灯带，目标机器人基于目标警示指令，控制目标机器人的警示设备按照目标警示指令发出状态提示信息，包括：

目标机器人的控制器基于目标警示指令，确定多个警示灯带的显示方式；

目标机器人的控制器控制目标机器人的多个警示灯带，按照多个警示灯带的显示方式发出状态提示信息。

其中，如图2(b)所示，多个警示灯带可以四周环绕的形式设置在目标机器人的外壳表面，使得用户能够看到机器人时，就能够获取到多个警示灯带发出的状态提示信息。

多个警示灯带的显示方式可以包括显示颜色、显示状态和显示亮度等，显示状态可包括呼吸状态(即灯光在明暗之间逐渐交替变化的显示状态)、常亮状态和闪烁状态等，不同的显示状态能够表示目标机器人不同的工作状态。

例如，若目标机器人正在正常执行任务，多个警示灯带则可同时显示为蓝色、常亮的灯光；若目标机器人在空闲状态下行走或处于正常待机状态，多个警示灯带则可同时显示为绿色、常亮的灯光；若在目标机器人故障或禁止目标机器人工作情况下，目标机器人被用户按下了急停按钮，多个警示灯带则可同时显示为红色、闪烁的灯光；若目标机器人自行检测出故障或自动停止工作，多个警示灯带则可同时显示为黄色、闪烁的灯光。

此外，若目标机器人在行走时即将转弯，多个警示灯带中位于与目标机器人的转弯方向同侧的警示灯带可同时显示为黄色、闪烁的灯光；若目标机器人正在进行升级或维护，多个警示灯带则可显示为白色、常亮的灯光；若目标机器人正在充电，多个警示灯带则可显示为黄色、呼吸状态的灯光。

可选地，目标机器人的警示设备可包括探照灯，使得用户即使在被货架等物品遮住朝向目标机器人视线时，也能够从仓库中的室内顶部获取到探照灯投射的灯光，从而确定目标机器人的位置。

具体地，目标机器人的警示设备包括探照灯，目标机器人基于目标警示指令，控制目标机器人的警示设备按照目标警示指令发出状态提示信息，包括：

目标机器人的控制器基于目标警示指令，确定探照灯的显示方式；

目标机器人的控制器控制目标机器人的探照灯，探照灯的显示方式发出状态提示信息，使得机器人的探照灯向机器人所在的室内顶部表面投射灯光。

其中，如图2(a)所示，探照灯可设置在目标机器人的顶部，这样探照灯发射的灯光能够无障碍地投射到仓库的顶部表面(即天花板)。

应理解，探照灯投射出的灯光是用于指示目标机器人的位置，因此，在仓库中有用户时，探照灯可一直保持常亮状态，避免用户无法及时获取目标机器人的所在位置。

通常情况下，探照灯投射出的灯光颜色可不发生变化，即探照灯投射出的灯光一直维持同一个显示颜色，依然能够实现指示目标机器人位置的目的。

可选地，目标机器人的警示设备可包括发生器，目标机器人在紧急状态或转弯等情况下能够发出提示音，使得用户即便未能及时观察目标机器人发射的灯光，依然能够获取到目标机器人的工作状态。

具体地，在本申请实施例提供的方法中，目标机器人的警示设备包括发声器，目标机器人基于目标警示指令，控制目标机器人的警示设备按照目标警示指令发出状态提示信息，包括：

目标机器人的控制器基于目标警示指令，确定发声器的发声状态；

目标机器人的控制器控制目标机器人的发声器，按照发声器的发声状态发出状态提示信息。

其中，如图2(a)所示，发声器可设置在目标机器人的内部或外表面，发声器可包括蜂鸣器和扬声器中的至少一种。

例如，若目标机器人即将转弯，发声器则可持续发出声音，直到目标机器人完成转弯动作，使得用户能够根据发生器发出的声音避开目标机器人的转弯路线，避免目标机器人与用户相撞；若目标机器人在正常行走，发声器则可发出指示目标机器人正在行走中的提示音；若目标机器人到达目标货架，发生器则可发出指示到达目标货架的提示音，使得用户能够及时得知目标机器人已到达。

可选地，为了避免目标机器人无法与状态管理装置通讯，导致目标机器人的警示设备无法根据警示指令及时向工作人员发出提示，目标机器人的警示设备可包括可见光通讯灯。

具体地，目标机器人的警示设备包括可见光通讯灯，本申请实施例提供的方法还包括：

当目标机器人与状态管理装置无法通讯连接，和/或目标机器人的硬件发生损坏时，目标机器人的控制器控制目标机器人的可见光通讯灯，按照预设频率和预设亮度发出状态提示信息，使得状态管理装置通过设置在目标机器人所在室内的摄像头，获取目标机器人的可见光通信等发出的状态提示信息。

应理解，可见光信号中可包含调制的特定信息，因此，状态管理装置可通过摄像头获取调制的特定信息，并确定目标机器人的工作状态类型。

在一种实施方式中，由于很多设备都能发出可见光信号，因此可不单独设置一个可见光通讯灯，而是利用警示灯带来实现可见光通讯灯发出可见光信号的功能，从而节约成本。

可选地，为了使得目标机器人能够针对部分紧急事件，及时采取措施，以保证工作人员的安全，可通过目标机器人的第一摄像头或触摸传感器感知工作人员的靠近，从而确定目标机器人的行为是否对工作人员的人身安全产生威胁。

具体地，目标机器人包括触摸传感器和/或第一摄像头，本申请实施例提供的方法还包括：

若目标机器人处于输入或输出电压的状态，且目标机器人的触摸传感器和/或第一摄像头检测到有用户在以目标机器人为中心的预设范围内，目标机器人的控制器则控制目标机器人切断输入或输出的电压。

其中，用户可以是物流仓储中的工作人员等；以目标机器人为中心的预设范围，可以是以目标机器人为中心，20厘米为半径的圆形区域。

应理解，若第一摄像头的摄像范围有限，为了避免因第一摄像头的摄像死角导致无法全面获取目标机器人四周的情况，可在目标机器人有高压的局部位置附近设置触摸传感器，从而准确获取工作人员与目标机器人的接触部位。

可选地，当目标机器人出现故障等情况时，为了减小损失，目标机器人的控制器除了控制警示设备发出状态提示信息，还可控制目标机器人立即做出响应，以及时止损。

例如，若目标机器人的控制器获取到来自电源的电量不足信号，则在目标机器人的工作状态无变化或目标机器人处于等待接收指令的状态时，目标机器人的控制器可控制目标机器人的警示设备较少功耗，来延长电源电量的使用时间。例如，可控制目标机器人的探照灯和警示灯带降低显示亮度，或控制发生器降低发出声音的分贝或减少发声时长等。

如图5所示，是本申请实施例提供的机器人状态提示方法应用于实际场景中的流程示意图。下面结合图5，对本申请实施例提供的方法进行描述，具体包括：

步骤501，状态管理装置从多个机器人中目标机器人的控制器获取目标机器人的工作状态信息；

步骤502，状态管理装置基于目标机器人的工作状态类型、以及工作状态类型和警示指令的对应关系，向目标机器人的控制器发送目标警示指令；

步骤503，目标机器人的控制器基于目标警示指令，控制目标机器人的多个警示灯带发出与目标机器人的工作状态类型相对应的灯光；

步骤504，目标机器人额控制器基于目标警示指令，控制目标机器人的探照灯向目标机器人所在室内的顶部表面投射灯光；

步骤505，目标机器人的控制器基于目标警示指令，控制目标机器人的发声器发出与目标机器人的工作状态类型相对应的提示音。

本申请实施例还提供一种机器人状态提示装置600，如图6所示，包括状态管理装置601和目标机器人602，其中：

所述状态管理装置601，用于基于来自目标机器人的控制器的所述目标机器人的工作状态信息，确定所述目标机器人的工作状态类型；

所述状态管理装置601，还用于基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向所述目标机器人发送与所述目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

所述目标机器人602，用于基于所述目标警示指令，控制所述目标机器人的警示设备按照所述目标警示指令发出状态提示信息；

其中，所述目标机器人的工作状态类型包括故障状态、紧急停止状态、空闲状态、维护状态、忙碌状态、转弯行走状态和充电状态中的至少一种。

可选地，在一种实施方式中，所述目标机器人的控制器5021，用于：

基于所述目标警示指令，确定所述多个警示灯带的显示方式；

控制所述目标机器人的多个警示灯带，按照所述多个警示灯带的显示方式发出状态提示信息。

可选地，在一种实施方式中，所述目标机器人的控制器6021，用于：

基于所述目标警示指令，确定所述探照灯的显示方式；

控制所述目标机器人的探照灯，所述探照灯的显示方式发出状态提示信息，使得所述机器人的探照灯向所述机器人所在的室内顶部表面投射灯光。

可选地，在一种实施方式中，所述目标机器人的控制器6021，用于：

基于所述目标警示指令，确定所述发声器的发声状态；

控制所述目标机器人的发声器，按照所述发声器的发声状态发出状态提示信息。

可选地，在一种实施方式中，所述目标机器人的控制器6021，还用于：

当所述目标机器人与所述状态管理装置无法通讯连接，和/或所述目标机器人的硬件发生损坏时，控制所述目标机器人的可见光通讯灯，按照预设频率和预设亮度发出状态提示信息，使得所述状态管理装置通过设置在所述目标机器人所在室内的摄像头，获取所述目标机器人的可见光通信等发出的状态提示信息。

可选地，在一种实施方式中，所述目标且机器人的控制器6021，还用于：

若所述目标机器人处于输入或输出电压的状态，且所述目标机器人的触摸传感器和/或第一摄像头检测到有用户在以所述目标机器人为中心的预设范围内，则控制所述目标机器人切断输入或输出的电压。

本申请实施例中的机器人状态提示装置可以是装置，也可以是终端中的部件、集成电路、或芯片。该装置可以是移动电子设备，也可以为非移动电子设备。示例性的，移动电子设备可以为手机、平板电脑、笔记本电脑、掌上电脑、车载电子设备、可穿戴设备、超级移动个人计算机(ultra-mobilepersonalcomputer，umpc)、上网本或者个人数字助理(personaldigitalassistant，pda)等，非移动电子设备可以为服务器、网络附属存储器(networkattachedstorage，nas)、个人计算机(personalcomputer，pc)、电视机(television，tv)、柜员机或者自助机等，本申请实施例不作具体限定。

本申请实施例提供的机器人状态提示装置能够实现图4至图5的方法实施例实现的各个过程，为避免重复，这里不再赘述。

图7是本说明书的一个实施例提供的电子设备的结构示意图。请参考图6，在硬件层面，该电子设备包括处理器，可选地还包括内部总线、网络接口、存储器。其中，存储器可能包含内存，例如高速随机存取存储器(random-accessmemory，ram)，也可能还包括非易失性存储器(non-volatilememory)，例如至少1个磁盘存储器等。当然，该电子设备还可能包括其他业务所需要的硬件。

处理器、网络接口和存储器可以通过内部总线相互连接，该内部总线可以是isa(industrystandardarchitecture，工业标准体系结构)总线、pci(peripheralcomponentinterconnect，外设部件互连标准)总线或eisa(extendedindustrystandardarchitecture，扩展工业标准结构)总线等。所述总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图7中仅用一个双向箭头表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器，用于存放程序。具体地，程序可以包括程序代码，所述程序代码包括计算机操作指令。存储器可以包括内存和非易失性存储器，并向处理器提供指令和数据。

处理器从非易失性存储器中读取对应的计算机程序到内存中然后运行，在逻辑层面上形成机器人状态提示装置。处理器，执行存储器所存放的程序，并具体用于执行以下操作：

状态管理装置基于目标机器人的工作状态信息，确定所述目标机器人的工作状态类型；

状态管理装置基于机器人的工作状态类型和警示指令的对应关系，向所述目标机器人发送与所述目标机器人的工作状态类型相对应的目标警示指令；

所述目标机器人基于所述目标警示指令，控制所述目标机器人的警示设备按照所述目标警示指令发出状态提示信息。

上述如本说明书图4所示实施例揭示的机器人状态提示方法可以应用于处理器中，或者由处理器实现。处理器可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，cpu)、网络处理器(networkprocessor，np)等；还可以是数字信号处理器(digitalsignalprocessor，dsp)、专用集成电路(applicationspecificintegratedcircuit，asic)、现场可编程门阵列(field－programmablegatearray，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本说明书一个或多个实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本说明书一个或多个实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。软件模块可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器，处理器读取存储器中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。

该电子设备还可执行图4的机器人状态提示方法，本说明书在此不再赘述。

当然，除了软件实现方式之外，本说明书的电子设备并不排除其他实现方式，比如逻辑器件抑或软硬件结合的方式等等，也就是说以下处理流程的执行主体并不限定于各个逻辑单元，也可以是硬件或逻辑器件。

总之，以上所述仅为本说明书的较佳实施例而已，并非用于限定本说明书的保护范围。凡在本说明书一个或多个实施例的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本说明书一个或多个实施例的保护范围之内。

上述实施例阐明的系统、装置、模块或单元，具体可以由计算机芯片或实体实现，或者由具有某种功能的产品来实现。一种典型的实现设备为计算机。具体的，计算机例如可以为个人计算机、膝上型计算机、蜂窝电话、相机电话、智能电话、个人数字助理、媒体播放器、导航设备、电子邮件设备、游戏控制台、平板计算机、可穿戴设备或者这些设备中的任何设备的组合。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(pram)、静态随机存取存储器(sram)、动态随机存取存储器(dram)、其他类型的随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、电可擦除可编程只读存储器(eeprom)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能光盘(dvd)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitorymedia)，如调制的数据信号和载波。

需要说明的是，在本文中，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者装置不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者装置所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括该要素的过程、方法、物品或者装置中还存在另外的相同要素。此外，需要指出的是，本申请实施方式中的方法和装置的范围不限按示出或讨论的顺序来执行功能，还可包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序来执行功能，例如，可以按不同于所描述的次序来执行所描述的方法，并且还可以添加、省去、或组合各种步骤。另外，参照某些示例所描述的特征可在其他示例中被组合。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到上述实施例方法可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件，但很多情况下前者是更佳的实施方式。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质(如rom/ram、磁碟、光盘)中，包括若干指令用以使得一台终端(可以是手机，计算机，服务器，空调器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述的方法。

上面结合附图对本申请的实施例进行了描述，但是本申请并不局限于上述的具体实施方式，上述的具体实施方式仅仅是示意性的，而不是限制性的，本领域的普通技术人员在本申请的启示下，在不脱离本申请宗旨和权利要求所保护的范围情况下，还可做出很多形式，均属于本申请的保护之内。

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