一种纸板生产用机器人智能夹具的制作方法
本发明属于工装夹具技术领域,具体的说是一种纸板生产用机器人智能夹具。
背景技术:
纸板又称板纸。由各种纸浆加工成的、纤维相互交织组成的厚纸页。纸板与纸的区别通常以定量和厚度来区分,一般将定量超过250g/m、厚度大于0.5mm的称为纸板。纸板在制作成产品前需要进行裁剪,随着工业机器人的应用不断广泛,通过工业机器人代替人工进行将叠放的纸板持续不断的送往冲裁设备,进而实现对纸板的裁剪。
但是通过工业机器人对纸板进行抓取后,如果工业机器人带动吸附的纸板快速离开下方叠放的纸板时会导致下方的纸板被带起,进而导致下方纸板的抓取位置出现错误,进而导致工业机器人无法将纸板依次也且准确的输送到冲裁设备中,进而导致纸板生产无法通过自动化的工业机器人完成,进而增加了人员成本;为了避免该现象的发生,工业机器人在调试的过程中需要将工业机器人抓取纸板后脱离下方纸板的初期的运动速度降低,进而防止上层的纸板被快速翻起时导致下层的纸板被带起,但是由于工业机器人的运动速度降低将会导致工业机器人抓取纸板的节拍变慢,进而导致纸板生产的效率降低,进而无法满足生产能力的需求。
技术实现要素:
为了弥补现有技术的不足,本发明提出的一种纸板生产用机器人智能夹具。本发明主要用于解决现有技术中叠放的纸板被抓取时无法同时兼顾上层的纸板快速离开导致下方的纸板被带起以及纸板生产节拍无法满足要求的问题。
本发明解决其技术问题所采用的技术方案是:本发明提供了一种纸板生产用机器人智能夹具,包括吸附翻转部件、移动支撑部件、支撑架、移动限位部件和连接法兰;
所述移动支撑部件包括连接板、导柱、导套和一号气缸;所述连接板的一侧连接所述吸附翻转部件;所述连接板的另一侧对称设置所述导柱;所述导柱的一端固定连接在所述连接板上;所述导柱的另一端插接在所述导套内;所述导套固定连接在所述支撑架上;两个所述导柱之间设置所述一号气缸;所述一号气缸的伸出端固定连接在所述连接板上;所述一号气缸的缸体固定连接在所述支撑架上;
所述吸附翻转部件包括吸盘、气管、支撑板、翻转杆、一号连接杆、二号连接杆、二号气缸、铰接座和转动接头;所述支撑板上均匀间隔设置所述吸盘;所有的所述吸盘均通过所述气管连通;所述支撑板固定连接在对称设置的两个所述翻转杆的一端;所述翻转杆的另一端通过所述一号连接杆转动连接在所述连接板上;所述一号连接杆贯穿两个所述翻转杆;所述翻转杆的另一端设置弯角结构;两个所述翻转杆靠近所述弯角结构的位置设置所述二号连接杆;所述二号连接杆贯穿两个所述翻转杆;所述二号连接杆的中部转动连接所述转动接头;所述转动接头与所述二号气缸的伸出端固定连接;所述二号气缸的缸体通过所述铰接座转动连接在所述连接板上;
所述移动支撑部件的下方设置所述移动限位部件;所述移动限位部件连接在所述支撑架上;所述移动限位部件用于对最上层纸板下方的其他纸板进行限位;
所述支撑架的上端固定连接所述连接法兰。
工作时,将智能夹具的连接法兰连接在工业机器人的末端,工业机器人带动智能夹具移动到叠放的纸板一侧,将移动限位部件与纸板的侧边接触,随后控制一号气缸顶出,进而使得连接板带动导柱沿导套滑动,进而实现将连接板上连接的吸附翻转部件推向纸板的一侧,当一号气缸顶出到极限位置后,控制二号气缸顶出,进而使得二号连接杆带动翻转杆围绕一号连接杆转动,进而实现带动翻转杆上的吸盘向纸板的上表面靠近,随后当吸盘接触到纸板表面后,控制与气管连接的电磁阀开启,进而使得吸盘对叠放的最上层的一块纸板进行吸附,随后控制一号气缸缩回,进而使得连接板带动吸附翻转部件以及被吸附的纸板移动,在拖动最上层一块纸板移动的过程中,移动限位部件对除了最上层以下的纸板进行阻挡,进而实现将叠放的最上层的一块纸板拖动到叠放的纸板一侧,进而在随后二号气缸缩回时,能够防止最上层一块纸板被吸附翻转部件快速翻起的过程中下方的纸板不会被最上层的纸板带起,进而使得工业机器人在保证能够对叠放的纸板进行快速抓取的同时又能够保证在抓取上层纸板的过程中不会将下层的纸板带起,进而实现对叠放的纸板进行又快又稳定的抓取,进而解决工业机器人无法对叠放的纸板进行快速抓取的难题;当二号气缸收缩结束后,工业机器人带动智能夹具和吸附的纸板移到下个工位;当需要再次抓取一块纸板时,工业机器人内部的码垛程序在竖直轴向自动下降一层板厚的高度,且直接带动智能夹具向叠放的纸板靠近,直至移动限位部件接触到叠放的纸板侧边后工业机器人停止动作,随后循环以上动作,即可实现对叠放的纸板进行逐个抓取。
优选的,所述移动限位部件包括伸缩顶板、槽型板、齿条、齿轮、连接轴、带轮、皮带和刹车电机;所述伸缩顶板的一端弯折成弯角结构;所述伸缩顶板的另一端贯穿所述支撑架;所述伸缩顶板另一端的下方设置所述槽型板;所述伸缩顶板的另一端能够在所述槽型板的通槽中滑动;所述槽型板的一端固定连接在所述支撑架上;所述伸缩顶板另一端的上端面上固定连接所述齿条;所述齿条上方设置所述齿轮;所述齿轮与所述齿条配合传动;所述连接轴贯穿所述齿轮;所述连接轴与所述齿轮固定连接;所述连接轴两端通过支撑筋板连接在所述支撑架上;所述连接轴与所述支撑筋板之间转动连接;所述连接轴一端通过所述带轮和所述皮带与所述刹车电机的转轴连接;所述刹车电机固定连接在所述支撑架上。
工作时,当工业机器人带动智能夹具逐渐向叠放的纸板靠近时,伸缩顶板一端的弯角结构首先与叠放的纸板接触,随后机器人停止运动,随后吸附翻转部件和移动支撑部件实现将上层的纸板抓取并移动到叠放的纸板一侧,随后工业机器人带动智能夹具和吸附的纸板向下一个工位移动,在移动过程中,刹车电机转动,进而通过带轮和皮带带动带动连接轴转动,进而连接轴上的齿轮带动伸缩顶板上的齿条移动,进而带动伸缩顶板向后移动,进而防止工业机器人在将吸附的纸板放置到下一个工位时与周边的零件发生碰撞,进而提高了纸板抓取和搬运过程中的安全性;在需要再次抓取一个纸板时,在工业机器人从下一个工位返回至叠放的纸板的过程中,刹车电机反向转动,进而依次通过带轮、皮带、连接轴、齿轮和齿条带动伸缩顶板向前伸出,进而在伸缩顶板完全伸出后,工业机器人带动智能夹具向叠放的纸板靠近,而且工业机器人内部的码垛程序在竖直轴向自动下降一层板厚的高度,进而使得伸缩顶板一端的弯角结构首先与叠放的纸板接触,随后循环以上动作,即可使得移动限位部件很好的配合吸附翻转部件和移动支撑部件实现对叠放的纸板进行抓取。
优选的,所述伸缩顶板的所述弯角结构折弯处为未倒角的棱角。
通过设置伸缩顶板的一端为未倒角的弯角结构,进而防止出现纸板的侧边从弯角结构的转角处滑脱,进而使得伸缩顶板能够准确的将下层的纸板阻挡,进而提高伸缩顶板在使用时的稳定性。
优选的,所述伸缩顶板上靠近所述弯角结构一端的表面上均匀间隔设置通孔。
通过在伸缩顶板上均匀设置通孔,进而在移动支撑部件将吸附翻转部件抓取的纸板拖拽到伸缩顶板上后,进而在二号气缸缩回时,由于两个快速远离的板状物体之间存在压力,进而通过在一侧的伸缩顶板上设置通孔,进而能够防止纸板被吸附翻转部件快速翻起的过程中上方的纸板不会因为与伸缩顶板之间的压力而使得被吸附的纸板掉落,进而保证纸板在被吸附后能够稳定的被抓取。
优选的,所述通孔为方孔;所述通孔为冲压工艺制得;所述通孔的三边被冲裁后向下挤压弯曲;所述通孔未被冲裁的一边设置在远离所述弯角结构的一侧。
通过设置通孔为冲裁后向下挤压弯曲制得,进而保证在移动支撑部件将吸附翻转部件抓取的纸板拖拽到伸缩顶板上的过程中,由于通孔的远离弯角结构一侧的边为折弯的圆弧面,进而纸板在伸缩顶板上向远离弯角结构一侧滑动时通孔的远离弯角结构一侧的边不会在纸板的下表面上留下划痕,进而提高了纸板在被抓取过程中的安全性,进而提高了纸板在使用工业机器人进行抓取时的效果。
优选的,所述吸盘为单层结构。
通过设置吸盘为单层吸盘,进而在移动支撑部件对吸附翻转部件吸附的纸板进行拖拽时,单层的吸盘具有很好的侧向防变形能力,进而使得纸板在拖拽过程中不会有水平方向的窜动,进而提高了纸板在被抓取移动过程中的稳定性。
本发明的有益效果如下:
1.本发明中工业机器人带动智能夹具移动到叠放的纸板一侧,将移动限位部件与纸板的侧边接触,随后控制一号气缸顶出,进而使得连接板带动导柱沿导套滑动,进而实现将连接板上连接的吸附翻转部件推向纸板的一侧,当一号气缸顶出到极限位置后,控制二号气缸顶出,进而使得二号连接杆带动翻转杆围绕一号连接杆转动,进而实现带动翻转杆上的吸盘向纸板的上表面靠近,随后当吸盘接触到纸板表面后,控制与气管连接的电磁阀开启,进而使得吸盘对叠放的最上层的一块纸板进行吸附,随后控制一号气缸缩回,进而使得连接板带动吸附翻转部件以及被吸附的纸板移动,在拖动最上层一块纸板移动的过程中,移动限位部件对除了最上层以下的纸板进行阻挡,进而实现将叠放的最上层的一块纸板拖动到叠放的纸板一侧,进而在随后二号气缸缩回时,能够防止最上层一块纸板被吸附翻转部件快速翻起的过程中下方的纸板不会被最上层的纸板带起,进而使得工业机器人在保证能够对叠放的纸板进行快速抓取的同时又能够保证在抓取上层纸板的过程中不会将下层的纸板带起,进而实现对叠放的纸板进行又快又稳定的抓取,进而解决工业机器人无法对叠放的纸板进行快速抓取的难题。
2.本发明中当工业机器人带动智能夹具逐渐向叠放的纸板靠近时,伸缩顶板一端的弯角结构首先与叠放的纸板接触,随后机器人停止运动,随后吸附翻转部件和移动支撑部件实现将上层的纸板抓取并移动到叠放的纸板一侧,随后工业机器人带动智能夹具和吸附的纸板向下一个工位移动,在移动过程中,刹车电机转动,进而通过带轮和皮带带动带动连接轴转动,进而连接轴上的齿轮带动伸缩顶板上的齿条移动,进而带动伸缩顶板向后移动,进而防止工业机器人在将吸附的纸板放置到下一个工位时与周边的零件发生碰撞,进而提高了纸板抓取和搬运过程中的安全性。
3.本发明中通过设置伸缩顶板的一端为未倒角的弯角结构,进而防止出现纸板的侧边从弯角结构的转角处滑脱,进而使得伸缩顶板能够准确的将下层的纸板阻挡,进而提高伸缩顶板在使用时的稳定性。
4.本发明中通过在伸缩顶板上均匀设置通孔,进而在移动支撑部件将吸附翻转部件抓取的纸板拖拽到伸缩顶板上后,进而在二号气缸缩回时,由于两个快速远离的板状物体之间存在压力,进而通过在一侧的伸缩顶板上设置通孔,进而能够防止纸板被吸附翻转部件快速翻起的过程中上方的纸板不会因为与伸缩顶板之间的压力而使得被吸附的纸板掉落,进而保证纸板在被吸附后能够稳定的被抓取。
附图说明
下面结合附图对本发明作进一步说明。
图1是本发明中智能夹具的整体结构示意图;
图2是本发明中吸附翻转部件和移动支撑部件的结构示意图;
图3是本发明中智能夹具在抓取状态的示意图;
图4是本发明中智能夹具的主视图;
图5是本发明中移动限位部件的结构示意图;
图6是本发明中伸缩顶板的结构示意图;
图中:吸附翻转部件1、吸盘11、气管12、支撑板13、翻转杆14、一号连接杆15、二号连接杆16、二号气缸17、铰接座18、转动接头19、移动支撑部件2、连接板21、导柱22、导套23、一号气缸24、支撑架3、移动限位部件4、伸缩顶板41、弯角结构411、通孔412、槽型板42、齿条43、齿轮44、连接轴45、带轮46、皮带47、刹车电机48、连接法兰5。
具体实施方式
为了使本发明实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解,下面结合具体实施方式,进一步阐述本发明。
如图1至图4所示,一种纸板生产用机器人智能夹具,包括吸附翻转部件1、移动支撑部件2、支撑架3、移动限位部件4和连接法兰5;
所述移动支撑部件2包括连接板21、导柱22、导套23和一号气缸24;所述连接板21的一侧连接所述吸附翻转部件1;所述连接板21的另一侧对称设置所述导柱22;所述导柱22的一端固定连接在所述连接板21上;所述导柱22的另一端插接在所述导套23内;所述导套23固定连接在所述支撑架3上;两个所述导柱22之间设置所述一号气缸24;所述一号气缸24的伸出端固定连接在所述连接板21上;所述一号气缸24的缸体固定连接在所述支撑架3上;
所述吸附翻转部件1包括吸盘11、气管12、支撑板13、翻转杆14、一号连接杆15、二号连接杆16、二号气缸17、铰接座18和转动接头19;所述支撑板13上均匀间隔设置所述吸盘11;所有的所述吸盘11均通过所述气管12连通;所述支撑板13固定连接在对称设置的两个所述翻转杆14的一端;所述翻转杆14的另一端通过所述一号连接杆15转动连接在所述连接板21上;所述一号连接杆15贯穿两个所述翻转杆14;所述翻转杆14的另一端设置弯角结构;两个所述翻转杆14靠近所述弯角结构的位置设置所述二号连接杆16;所述二号连接杆16贯穿两个所述翻转杆14;所述二号连接杆16的中部转动连接所述转动接头19;所述转动接头19与所述二号气缸17的伸出端固定连接;所述二号气缸17的缸体通过所述铰接座18转动连接在所述连接板21上;
所述移动支撑部件2的下方设置所述移动限位部件4;所述移动限位部件4连接在所述支撑架3上;所述移动限位部件4用于对最上层纸板下方的其他纸板进行限位;
所述支撑架3的上端固定连接所述连接法兰5。
工作时,将智能夹具的连接法兰5连接在工业机器人的末端,工业机器人带动智能夹具移动到叠放的纸板一侧,将移动限位部件4与纸板的侧边接触,随后控制一号气缸24顶出,进而使得连接板21带动导柱22沿导套23滑动,进而实现将连接板21上连接的吸附翻转部件1推向纸板的一侧,当一号气缸24顶出到极限位置后,控制二号气缸17顶出,进而使得二号连接杆16带动翻转杆14围绕一号连接杆15转动,进而实现带动翻转杆14上的吸盘11向纸板的上表面靠近,随后当吸盘11接触到纸板表面后,控制与气管12连接的电磁阀开启,进而使得吸盘11对叠放的最上层的一块纸板进行吸附,随后控制一号气缸24缩回,进而使得连接板21带动吸附翻转部件1以及被吸附的纸板移动,在拖动最上层一块纸板移动的过程中,移动限位部件4对除了最上层以下的纸板进行阻挡,进而实现将叠放的最上层的一块纸板拖动到叠放的纸板一侧,进而在随后二号气缸17缩回时,能够防止最上层一块纸板被吸附翻转部件1快速翻起的过程中下方的纸板不会被最上层的纸板带起,进而使得工业机器人在保证能够对叠放的纸板进行快速抓取的同时又能够保证在抓取上层纸板的过程中不会将下层的纸板带起,进而实现对叠放的纸板进行又快又稳定的抓取,进而解决工业机器人无法对叠放的纸板进行快速抓取的难题;当二号气缸17收缩结束后,工业机器人带动智能夹具和吸附的纸板移到下个工位;当需要再次抓取一块纸板时,工业机器人内部的码垛程序在竖直轴向自动下降一层板厚的高度,且直接带动智能夹具向叠放的纸板靠近,直至移动限位部件4接触到叠放的纸板侧边后工业机器人停止动作,随后循环以上动作,即可实现对叠放的纸板进行逐个抓取。
如图1和图5所示,所述移动限位部件4包括伸缩顶板41、槽型板42、齿条43、齿轮44、连接轴45、带轮46、皮带47和刹车电机48;所述伸缩顶板41的一端弯折成弯角结构411;所述伸缩顶板41的另一端贯穿所述支撑架3;所述伸缩顶板41另一端的下方设置所述槽型板42;所述伸缩顶板41的另一端能够在所述槽型板42的通槽中滑动;所述槽型板42的一端固定连接在所述支撑架3上;所述伸缩顶板41另一端的上端面上固定连接所述齿条43;所述齿条43上方设置所述齿轮44;所述齿轮44与所述齿条43配合传动;所述连接轴45贯穿所述齿轮44;所述连接轴45与所述齿轮44固定连接;所述连接轴45两端通过支撑筋板连接在所述支撑架3上;所述连接轴45与所述支撑筋板之间转动连接;所述连接轴45一端通过所述带轮46和所述皮带47与所述刹车电机48的转轴连接;所述刹车电机48固定连接在所述支撑架3上。
工作时,当工业机器人带动智能夹具逐渐向叠放的纸板靠近时,伸缩顶板41一端的弯角结构411首先与叠放的纸板接触,随后机器人停止运动,随后吸附翻转部件1和移动支撑部件2实现将上层的纸板抓取并移动到叠放的纸板一侧,随后工业机器人带动智能夹具和吸附的纸板向下一个工位移动,在移动过程中,刹车电机48转动,进而通过带轮46和皮带47带动带动连接轴45转动,进而连接轴45上的齿轮44带动伸缩顶板41上的齿条43移动,进而带动伸缩顶板41向后移动,进而防止工业机器人在将吸附的纸板放置到下一个工位时与周边的零件发生碰撞,进而提高了纸板抓取和搬运过程中的安全性;在需要再次抓取一个纸板时,在工业机器人从下一个工位返回至叠放的纸板的过程中,刹车电机48反向转动,进而依次通过带轮46、皮带47、连接轴45、齿轮44和齿条43带动伸缩顶板41向前伸出,进而在伸缩顶板41完全伸出后,工业机器人带动智能夹具向叠放的纸板靠近,而且工业机器人内部的码垛程序在竖直轴向自动下降一层板厚的高度,进而使得伸缩顶板41一端的弯角结构411首先与叠放的纸板接触,随后循环以上动作,即可使得移动限位部件4很好的配合吸附翻转部件1和移动支撑部件2实现对叠放的纸板进行抓取。
如图3至图5所示,所述伸缩顶板41的所述弯角结构411折弯处为未倒角的棱角。
通过设置伸缩顶板41的一端为未倒角的弯角结构411,进而防止出现纸板的侧边从弯角结构411的转角处滑脱,进而使得伸缩顶板41能够准确的将下层的纸板阻挡,进而提高伸缩顶板41在使用时的稳定性。
如图5和图6所示,所述伸缩顶板41上靠近所述弯角结构411一端的表面上均匀间隔设置通孔412。
通过在伸缩顶板41上均匀设置通孔412,进而在移动支撑部件2将吸附翻转部件1抓取的纸板拖拽到伸缩顶板41上后,进而在二号气缸17缩回时,由于两个快速远离的板状物体之间存在压力,进而通过在一侧的伸缩顶板41上设置通孔412,进而能够防止纸板被吸附翻转部件1快速翻起的过程中上方的纸板不会因为与伸缩顶板41之间的压力而使得被吸附的纸板掉落,进而保证纸板在被吸附后能够稳定的被抓取。
如图5和图6所示,所述通孔412为方孔;所述通孔412为冲压工艺制得;所述通孔412的三边被冲裁后向下挤压弯曲;所述通孔412未被冲裁的一边设置在远离所述弯角结构411的一侧。
通过设置通孔412为冲裁后向下挤压弯曲制得,进而保证在移动支撑部件2将吸附翻转部件1抓取的纸板拖拽到伸缩顶板41上的过程中,由于通孔412的远离弯角结构411一侧的边为折弯的圆弧面,进而纸板在伸缩顶板41上向远离弯角结构411一侧滑动时通孔412的远离弯角结构411一侧的边不会在纸板的下表面上留下划痕,进而提高了纸板在被抓取过程中的安全性,进而提高了纸板在使用工业机器人进行抓取时的效果。
如图1至图4所示,所述吸盘11为单层结构。
通过设置吸盘11为单层吸盘11,进而在移动支撑部件2对吸附翻转部件1吸附的纸板进行拖拽时,单层的吸盘11具有很好的侧向防变形能力,进而使得纸板在拖拽过程中不会有水平方向的窜动,进而提高了纸板在被抓取移动过程中的稳定性。
工作时,将智能夹具的连接法兰5连接在工业机器人的末端,当工业机器人带动智能夹具逐渐向叠放的纸板靠近时,伸缩顶板41一端的弯角结构411首先与叠放的纸板接触,随后机器人停止运动,随后控制一号气缸24顶出,进而使得连接板21带动导柱22沿导套23滑动,进而实现将连接板21上连接的吸附翻转部件1推向纸板的一侧,当一号气缸24顶出到极限位置后,控制二号气缸17顶出,进而使得二号连接杆16带动翻转杆14围绕一号连接杆15转动,进而实现带动翻转杆14上的吸盘11向纸板的上表面靠近,随后当吸盘11接触到纸板表面后,控制与气管12连接的电磁阀开启,进而使得吸盘11对叠放的最上层的一块纸板进行吸附,随后控制一号气缸24缩回,进而使得连接板21带动吸附翻转部件1以及被吸附的纸板移动,在拖动最上层一块纸板移动的过程中,移动限位部件4对除了最上层以下的纸板进行阻挡,进而实现将叠放的最上层的一块纸板拖动到叠放的纸板一侧,进而在随后二号气缸17缩回时,能够防止最上层一块纸板被吸附翻转部件1快速翻起的过程中下方的纸板不会被最上层的纸板带起,进而使得工业机器人在保证能够对叠放的纸板进行快速抓取的同时又能够保证在抓取上层纸板的过程中不会将下层的纸板带起,进而实现对叠放的纸板进行又快又稳定的抓取,进而解决工业机器人无法对叠放的纸板进行快速抓取的难题;当二号气缸17收缩结束后,工业机器人带动智能夹具和吸附的纸板移到下个工位,在移动过程中,刹车电机48转动,进而通过带轮46和皮带47带动带动连接轴45转动,进而连接轴45上的齿轮44带动伸缩顶板41上的齿条43移动,进而带动伸缩顶板41向后移动,进而防止工业机器人在将吸附的纸板放置到下一个工位时与周边的零件发生碰撞,进而提高了纸板抓取和搬运过程中的安全性;在需要再次抓取一个纸板时,在工业机器人从下一个工位返回至叠放的纸板的过程中,刹车电机48反向转动,进而依次通过带轮46、皮带47、连接轴45、齿轮44和齿条43带动伸缩顶板41向前伸出,进而在伸缩顶板41完全伸出后,工业机器人带动智能夹具向叠放的纸板靠近,而且工业机器人内部的码垛程序在竖直轴向自动下降一层板厚的高度,进而使得伸缩顶板41一端的弯角结构411首先与叠放的纸板接触,随后循环以上动作,即可使得移动限位部件4很好的配合吸附翻转部件1和移动支撑部件2实现对叠放的纸板进行抓取。
上面结合附图对本发明的实施例进行了描述,但是本发明并不局限于上述的具体实施方式,上述的具体实施方式仅仅是示意性的,而不是限制性的,本领域的普通技术人员在本发明的启示下,在不脱离本发明宗旨和权利要求所保护的范围情况下,还可做出很多形式,这些均属于本发明的保护之内。
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