一种臂展可柔性切换的协作机器人的制作方法

【技术领域】

本实用新型涉及机器人，尤其涉及一种臂展可柔性切换的协作机器人。

背景技术：

随着机器人行业的发展，越来越多的行业采用机器人代替人工，以提高生产效率、降低人工成本或进行危险系数高的工作。目前市面上的机器人普遍是以固定的臂展安装到工作现场，一但机器人变换工况后极可能面临臂展过长或不足等弊端，因现有机器人臂展更改需要对机器人本体的线缆进行更改，工作量巨大，耗费成本高，这种情况一般的解决办法是重新购买新的臂展需求的机器人。

技术实现要素：

本实用新型旨在解决上述问题而提供一种臂展可柔性切换的协作机器人，可实现因工况更改的情况下对臂展不满足要求的机器人进行快速简单的改造。

为实现上述目的，本实用新型的一种臂展可柔性切换的协作机器人，包括若干轴座，相邻轴座之间可拆卸的设置有机械臂，机械臂为长度不一且内部中空的结构，可根据实际需求择一挑选需要长度的机械臂更换于相邻轴座之间。

进一步的，任一轴座内均设置有中空关节模组，中空关节模组包含直流伺服驱动器和用于连接直流伺服驱动器的通讯及供电线缆，通讯及供电线缆以直流伺服驱动器为连接点串联走线，相邻直流伺服驱动器的通讯及供电线缆均贯穿在机械臂的中空结构内。

进一步的，相邻直流伺服驱动器的通讯及供电线缆采用插头插接的方式连接，轴座内预留长度大于等于最长机械臂的通讯及供电线缆，所述通讯及供电线缆在中空关节模组的两端紧固。

进一步的，轴座嵌接或者套接于机械臂上，嵌接或套接位置设置有用于定位轴座与机械臂的销钉，还设置有用于固定连接轴座与机械臂的螺钉。

进一步的，轴座设置于转座上，转座与底座连接。

本实用新型的贡献在于提供了一种臂展可柔性切换的协作机器人，该协作机器人通过更换相邻轴座间不同长度的机械臂实现机器人臂展的柔性切换，同时该协作机器人的通讯及供电线缆均在机器人内部走线，通讯及供电线缆均以直流伺服驱动器为连接点串联走线，且连接均采用插头插接的方式。通过这样的设置，机器人在更改臂展需求时只需通过两组螺钉和销钉更换不同长度的机械臂即可，串联的走线方式和插头插接的连接方式使得在更改机器人臂展时无需对机器人本体线束进行改造，节省改造成本；中空关节模组两端通讯及供电线缆的固定确保了两相邻轴座间的通讯及供电线缆与其所在的本体位置为相对静止，同时轴座内可存放一定长度的通讯及供电线缆，满足更改臂展时的线缆需求。

【附图说明】

图1是本实用新型的协作机器人的立体结构示意图。

图2是本实用新型协作机器人的内部结构示意图。

图3是本实用新型臂展更换结构示意图。

【具体实施方式】

下列实施例是对本实用新型的进一步解释和补充，对本实用新型不构成任何限制。

实施例1

如图1、2、3所示，本实施例一种臂展可柔性切换的协作机器人，包括若干轴座，如图例所示，附图标记3所指示的是二轴座，附图标记5所指示的是三轴座，相邻轴座之间可拆卸的设置有机械臂4，机械臂4为长度不一且内部中空的结构，可根据实际需求择一挑选需要长度的机械臂4更换于相邻轴座之间。当需要切换协作机器人的臂展时，只需要将二轴座3和三轴座5之间的机械臂4进行更换，挑选适合长度的机械臂4更换在二轴座3和三轴座5之间即可。可在施工现场快速进行机器人臂展长短的切换，不需要配置多套不同臂展的机器人，有利于降低成本。

实施例2

如图2所示，任一轴座内均设置有中空关节模组6，中空关节模组6包含直流伺服驱动器61和用于连接直流伺服驱动器的通讯及供电线缆62，通讯及供电线缆62以直流伺服驱动器61为连接点串联走线，相邻直流伺服驱动器61的通讯及供电线缆62均贯穿在机械臂4的中空结构内。相邻直流伺服驱动器61的通讯及供电线缆62采用插头插接的方式连接，轴座内预留长度大于等于最长机械臂4的通讯及供电线缆62，所述通讯及供电线缆62在中空关节模组6的两端紧固。该协作机器人的通讯及供电线缆62均在机器人内部走线，通讯及供电线缆62均以直流伺服驱动器61为连接点串联走线，且连接均采用插头插接的方式。串联的走线方式和插头插接的连接方式使得在更改机器人臂展时无需对机器人本体线束进行改造，节省改造成本；中空关节模组6两端通讯及供电线缆62的固定确保了两相邻轴座间的通讯及供电线缆62与其所在的本体位置为相对静止，同时轴座内可存放一定长度的通讯及供电线缆62，满足更改臂展时的线缆需求。

实施例3

如图3所示，轴座嵌接或者套接于机械臂4上，嵌接或套接位置设置有用于定位轴座与机械臂4的销钉42，通过销钉42的定位确保机器人的绝对定位精度，还设置有用于固定连接轴座与机械臂的螺钉41，所述机械臂4可按具体需求长度进行加工且可以在仅更换机械臂的4情况下改变机器人的臂展。轴座设置于转座2上，转座2与底座1连接。本实施例中，二轴座3设置于转座2上。

尽管通过以上实施例对本实用新型进行了揭示，但本实用新型的保护范围并不局限于此，在不偏离本实用新型构思的条件下，对以上各构件所做的变形、替换等均将落入本实用新型的权利要求范围内。

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