一种多轴摆臂机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手技术领域，具体为一种多轴摆臂机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。

在工业生产中，多数工件在搬运，拿取支撑时，采用人工手动操作，这样大大增加了人们劳动力，并且在工件拿取搬运时多数为简单工作，其主要目的时辅助工件加工，传统的机械手，夹取位置，只能通过机械臂改变方向从而调整夹取点，提高了机械手的成本，局限了机械手的使用，同时在机械手使用时，也要保证其工作的安全寿命。

技术实现要素：

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种多轴摆臂机械手，解决了现有的夹取位置，只能通过机械臂改变方向从而调整夹取点，局限了机械手的使用。

为实现以上目的，本实用新型通过以下技术方案予以实现：包括矩形基座、承载架、第一电动滑轨、第二电动滑轨、伺服电机、顶杆、支撑架以及若干个吸盘,所述承载架安置于矩形基座上壁面，所述第一电动滑轨嵌装于承载架前壁面，所述第一电动滑轨一端面上固定有条形板，所述第二电动滑轨嵌装于条形板上壁面，所述支撑架固定于第二电动滑轨的移动端上，所述支撑架下壁面一端面固定有第一驱动安装座，所述伺服电机安置于第一驱动安装座下壁面，所述伺服电机驱动端上套装有连接杆，所述连接杆上固定有门型架，所述门型架每个支腿一端均固定有垫板，每个所述垫板下壁面均固定有若干个顶杆，所述若干个吸盘安置于顶杆一端上，所述条形板侧壁面固定有折形板，每个所述折形板上均固定有若干个与支撑架上壁面两侧相搭接的滚轮，所述矩形基座上壁面且位于条形板下方开设有条形滑轨，所述条形滑轨内嵌装有移动轮，所述移动轮上壁面固定有升降架。

优选的，所述矩形基座下壁面四角处均固定有折形杆，每个所述折形杆上均开设有螺纹口，每个所述螺纹口内均嵌装有螺钉。

优选的，所述矩形基座上壁面固定有第一加强筋，所述第一加强筋与承载架后壁面相连接；该第一加强筋用于固定支撑承载架。

优选的，所述升降架上两侧壁面均铰链连接有卡扣，所述条形板两侧壁面开设有与卡扣相匹配的卡槽。

优选的，所述条形板下壁面固定有第二加强筋，所述第二加强筋与第二电动滑轨的移动端相连接；该第二加强筋用于固定条形板。

优选的，所述伺服电机外壁固定有固定架，所述固定架与第一驱动安装座相连接；该固定架用于固定支撑伺服电机。

有益效果

本实用新型提供了一种多轴摆臂机械手。具备以下有益效果：通过伺服电机调整夹取角度，让机械手使用更加灵活，通过第一电动滑轨以及第二电动滑轨便于调整使用高度以及延长夹取位置，通过滚轮与升降架的支撑，起到保护机械手的作用。

附图说明

图1为本实用新型所述一种多轴摆臂机械手的结构示意图。

图2为本实用新型所述一种多轴摆臂机械手的条形板侧视图。

图3为本实用新型所述一种多轴摆臂机械手的吸盘仰视图。

图中：1-矩形基座；2-承载架；3-第一电动滑轨；4-第二电动滑轨；5-固定架；6-伺服电机；7-顶杆；8-吸盘；9-条形板；10-支撑架；11-第一驱动安装座；12-连接杆；13-门型架；14-垫板；15-第二加强筋；16-折形板；17-滚轮；18-移动轮；19-升降架；20-折形杆；21-螺钉；22-第一加强筋；23-卡扣；24-条形滑轨。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-3，本实用新型提供一种技术方案：一种多轴摆臂机械手，包括矩形基座1、承载架2、第一电动滑轨3、第二电动滑轨4、伺服电机6、顶杆7、支撑架10以及若干个吸盘8,所述承载架2安置于矩形基座1上壁面，所述第一电动滑轨3嵌装于承载架2前壁面，所述第一电动滑轨3一端面上固定有条形板9，所述第二电动滑轨4嵌装于条形板9上壁面，所述支撑架10固定于第二电动滑轨4的移动端上，所述支撑架10下壁面一端面固定有第一驱动安装座11，所述伺服电机6安置于第一驱动安装座11下壁面，所述伺服电机6驱动端上套装有连接杆12，所述连接杆12上固定有门型架13，所述门型架13每个支腿一端均固定有垫板14，每个所述垫板14下壁面均固定有若干个顶杆7，所述若干个吸盘8安置于顶杆7一端上，所述条形板9侧壁面固定有折形板16，每个所述折形板16上均固定有若干个与支撑架10上壁面两侧相搭接的滚轮17，所述矩形基座1上壁面且位于条形板9下方开设有条形滑轨24，所述条形滑轨24内嵌装有移动轮18，所述移动轮18上壁面固定有升降架19；所述矩形基座1下壁面四角处均固定有折形杆20，每个所述折形杆20上均开设有螺纹口，每个所述螺纹口内均嵌装有螺钉21；所述矩形基座1上壁面固定有第一加强筋22，所述第一加强筋22与承载架2后壁面相连接；该第一加强筋22用于固定支撑承载架2；所述升降架19上两侧壁面均铰链连接有卡扣23，所述条形板9两侧壁面开设有与卡扣23相匹配的卡槽；所述条形板9下壁面固定有第二加强筋15，所述第二加强筋15与第二电动滑轨4的移动端相连接；该第二加强筋15用于固定条形板9；所述伺服电机6外壁固定有固定架5，所述固定架5与第一驱动安装座11相连接；该固定架5用于固定支撑伺服电机6。

下列为本案中的电气件采用的种类以及作用：

电机驱动器：采用科尔摩根伺服驱动器的s700系列驱动器，驱动器又称为“伺服控制器”、“伺服放大器”，是用来控制伺服电机的一种控制器，其作用类似于变频器作用于普通交流马达，属于伺服系统的一部分，主要应用于高精度的定位系统。一般是通过位置、速度和力矩三种方式对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位，目前是传动技术的高端产品。

实施例：通过本领域人员，将本案中所有电气件与其适配的电源通过导线进行连接，并且应该根据实际情况，选择合适的控制器与其电气驱动结构进行连接，以满足控制需求，具体连接以及控制顺序，应参考下述工作原理中，各电气件之间先后工作顺序完成电性连接，其详细连接手段，为本领域公知技术，下述主要介绍工作原理以及过程，不在对电气控制做说明，电机驱动器与伺服电机6相连接，通过电机驱动器连接电源电路接收电信号打开，之后通过电机驱动器控制伺服电机6的打开与关闭，矩形基座1上的承载架2支撑的第一电动滑轨3移动端能够上下移动，便于调整顶杆7上吸盘8的使用高度，顶杆7通过伺服电机6驱动端上的连接杆12连接的门型架13支腿上的垫板14支撑，伺服电机6驱动端能够进行360°旋转，从而达到便于门型架13支撑的垫板14以及顶杆7上的吸盘8旋转，调整使用位置，可以竖置、横置或者倾斜调整吸盘8位置，之后伺服电机6通过第二电动滑轨4移动端的支撑架10支撑，支撑架10通过第二电动滑轨4移动端的前后移动，便于达到支撑架10能够向前伸出，延长吸盘8位置，通过折形板16上的滚轮17与支撑架10上壁面相连接，通过滚轮17压住支撑架10上壁面连接，防止支撑架10在通过第二电动滑轨4移动端进行移动时，吸盘8吸住的物体较重，支撑架10后端向上翘起，导致支撑架10与第二电动滑轨4分开，第二电动滑轨4通过条形板9支撑，便于通过第一电动滑轨3移动端上下移动时达到条形板9上下移动，调整顶杆7上吸盘8的使用高度，条形滑轨24上的移动轮18能够前后移动，达到调整升降架19的使用位置，便于随着支撑架10调整长度时，条形板9受力发生变化，可以通过升降架19改变位置，便于调整升降架19与条形板9下壁面搭接位置，对其进行支撑，通过升降架19上的卡扣23与条形板9上的卡槽搭接，起到将升降架19与条形板9相连接，起到支撑条形板9作用，同时升降架19能够自身升降调整高度，第一电动滑轨3移动端移动带动条形板9上下升降高度不同，通过升降架19自身升降调整高度便于对其进行支撑，折形杆20上的螺纹口内的螺钉，便于本装置固定安装。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下。由语句“包括一个......限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素”。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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