一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人的制作方法

本实用新型涉及空间绘制机器人技术领域，具体为一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人。

背景技术：

空间绘制机器人是机器人的一种类型，机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器,具有感知、决策、执行等基本特征,可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作,提高工作效率与质量,服务人类生活,扩大或延伸人的活动及能力范围。而现有的空间绘制机器人在实际使用过程中，往往需要拿取翻转物品，但是现有的空间绘制机器人手臂多为单个，这种机器人手臂在翻转拿取长条柱状物体时，由于物品长且重，空间绘制机器人的手臂支点单一，容易使得物品在翻转时发生倾斜，造成空间绘制机器人手臂损坏情况发生，为此需要一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人。

技术实现要素：

(一)解决的技术问题

针对现有技术的不足，本实用新型提供了一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，具备拿取翻转物品稳定且不会损坏机器人手臂等优点，解决了传统机器人拿取物品翻转容易损坏机器人手臂的问题。

(二)技术方案

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，包括机器人手臂，所述机器人手臂为矩形结构，机器人手臂的前壁面上开设有圆形槽，机器人手臂上设置有机器人手腕，机器人手腕为圆柱形结构，机器人手腕与机器人手臂上的圆槽卡接在一起，机器人手臂的左右两侧壁面均固定安装有侧块，侧块为矩形结构，侧块的前壁面上开设有侧槽，侧槽为t形槽，侧槽内设置有侧杆，侧杆为异形柱结构，侧杆的横截面为t形，侧杆与侧槽卡接在一起，侧杆的外圆壁面上开设有卡槽，卡槽为矩形槽，卡槽贯穿了侧杆的前壁面，侧杆的前侧设置有延伸柱，延伸柱为圆柱形结构，延伸柱的后壁面上固定安装有卡块，延伸柱的外圆壁面上开设有固定孔，固定孔为圆形通孔，固定孔的内圆壁面上开设有内螺纹，固定孔与卡槽的夹角为九十度，固定孔内设置有固定杆，延伸柱的外圆壁面上活动槽，活动槽有两个，两个活动槽分别位于延伸柱相互远离的一侧外圆壁面上，活动槽位于延伸柱的前端边缘处，活动槽的内部设置有活动杆，活动杆为圆柱形结构，活动杆的左右两侧壁面分别与活动槽的内部左右两侧壁面固定安装在一起，延伸柱上设置有夹持件，两个夹持件的左侧壁面均开设有活动孔，同一侧的两个夹持件相互靠近的一侧壁面均开设有栓槽，栓槽为矩形通孔，两个夹持件之间设置有连接带。

优选的，所述夹持件有两个，夹持件为一体成型的两块板组成的一个整体，其中前端夹持件为矩形板，后端的夹持件为弧形板。

优选的，所述活动孔为圆形通孔，两个活动孔分别与两个活动杆套接在一起。

优选的，所述连接带为带状结构，连接带穿过同一侧的两个栓槽，且连接带将两个夹持件栓接在一起。

优选的，所述固定杆为圆柱形结构，固定杆的外圆壁面上开设有外螺纹，固定杆与固定孔螺纹连接在一起。

优选的，所述卡块为矩形结构，卡块一直延伸到卡槽内，卡块与卡槽卡接在一起。

(三)有益效果

与现有技术相比，本实用新型提供了一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，具备以下有益效果：

1、该具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，通过启动机器人，使得机器人通过电信号控制机器人手臂、机器人手腕和机器人手腕上的抓取设备抓取长杆形物品，同时旋转侧杆，拉动延伸柱，使得延伸柱的上的两个夹持件与物品抓取位置合适，旋转固定杆，固定杆向下移动挤压卡块，从而使延伸柱被固定不会产生晃动，旋转夹持件，使得夹持件将物品卡接包裹，将连接带穿过同一侧的两个栓槽，连接带将两个夹持件栓接在一起，将连接带进行打结固定，避免连接带脱落，再启动机器人进行运转。相比传统机器人，该设备能够在机器人搬运长条物体时，对物体提供辅助支撑，提高了物品被抓取后的稳定性，增加了物体的支撑点，避免了物体翻转产生晃动造成机器人手臂损坏的情况发生。

2、该具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，通过启动机器人，使得机器人通过电信号控制机器人手臂、机器人手腕和机器人手腕上的抓取设备抓取长杆形物品，同时旋转侧杆，拉动延伸柱，使得延伸柱的上的两个夹持件与物品抓取位置合适，旋转固定杆，固定杆向下移动挤压卡块，从而使延伸柱被固定不会产生晃动，旋转夹持件，使得夹持件将物品卡接包裹，将连接带穿过同一侧的两个栓槽，连接带将两个夹持件栓接在一起，将连接带进行打结固定，避免连接带脱落，再启动机器人进行运转。从而使该设备能够根据不同大小的物品进行调整，提高了固定物体时的稳定和牢靠性，提高了设备的使用范围。

3、该具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，通过启动机器人，使得机器人通过电信号控制机器人手臂、机器人手腕和机器人手腕上的抓取设备抓取长杆形物品，同时旋转侧杆，拉动延伸柱，使得延伸柱的上的两个夹持件与物品抓取位置合适，旋转固定杆，固定杆向下移动挤压卡块，从而使延伸柱被固定不会产生晃动，旋转夹持件，使得夹持件将物品卡接包裹，将连接带穿过同一侧的两个栓槽，连接带将两个夹持件栓接在一起，将连接带进行打结固定，避免连接带脱落，再启动机器人进行运转。从而使该设备在固定物体时，连接带使得夹持件固定和解开更加方便，提高了夹持件的工作效率。

附图说明

图1为本实用新型结构立体示意图；

图2为本实用新型结构立体示意图；

图3为图1中a的局部示意图；

图4为图3中b的局部示意图；

图5为图2中c的局部示意图。

图中：1机器人手臂、2机器人手腕、3侧块、4侧槽、5侧杆、6卡槽、7延伸柱、8卡块、9固定孔、10固定杆、11活动槽、12活动杆、13夹持件、14栓槽、15活动孔、16连接带。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-5，本实用新型为一种具有自平衡功能的两轮空间绘制机器人，包括机器人手臂1，所述机器人手臂1为矩形结构，机器人手臂1的前壁面上开设有圆形槽，机器人手臂1上设置有机器人手腕2，机器人手腕2为圆柱形结构，机器人手腕2与机器人手臂1上的圆槽卡接在一起，机器人手腕2上设置有机器人抓取设备，其用于抓取物品，机器人手臂1和机器人手腕2均为现有结构，在此不做赘述，机器人手臂1、机器人手腕2和机器人手腕2上的抓取设备均电性连接在一起，机器人手臂1的左右两侧壁面均固定安装有侧块3，侧块3为矩形结构，侧块3的前壁面上开设有侧槽4，侧槽4为t形槽，侧槽4内设置有侧杆5，侧杆5为异形柱结构，侧杆5的横截面为t形，侧杆5与侧槽4卡接在一起，侧杆5的外圆壁面上开设有卡槽6，卡槽6为矩形槽，卡槽6贯穿了侧杆5的前壁面，侧杆5的前侧设置有延伸柱7，延伸柱7为圆柱形结构，延伸柱7的后壁面上固定安装有卡块8，卡块8为矩形结构，卡块8一直延伸到卡槽6内，卡块8与卡槽6卡接在一起，延伸柱7的外圆壁面上开设有固定孔9，固定孔9为圆形通孔，固定孔9的内圆壁面上开设有内螺纹，固定孔9与卡槽6的夹角为九十度，固定孔9内设置有固定杆10，固定杆10为圆柱形结构，固定杆10的外圆壁面上开设有外螺纹，固定杆10与固定孔9螺纹连接在一起，延伸柱7的外圆壁面上活动槽11，活动槽11有两个，两个活动槽11分别位于延伸柱7相互远离的一侧外圆壁面上，活动槽11位于延伸柱7的前端边缘处，活动槽11的内部设置有活动杆12，活动杆12为圆柱形结构，活动杆12的左右两侧壁面分别与活动槽11的内部左右两侧壁面固定安装在一起，延伸柱7上设置有夹持件13，夹持件13有两个，夹持件13为一体成型的两块板组成的一个整体，其中前端夹持件13为矩形板，后端的夹持件13为弧形板，两个夹持件13的左侧壁面均开设有活动孔15，活动孔15为圆形通孔，两个活动孔15分别与两个活动杆12套接在一起，同一侧的两个夹持件13相互靠近的一侧壁面均开设有栓槽14，栓槽14为矩形通孔，两个夹持件13之间设置有连接带16，连接带16为带状结构，连接带16穿过同一侧的两个栓槽14，且连接带16将两个夹持件13栓接在一起。

在使用时，通过启动机器人，使得机器人通过电信号控制机器人手臂1、机器人手腕2和机器人手腕2上的抓取设备抓取长杆形物品，同时旋转侧杆5，拉动延伸柱7，使得延伸柱7的上的两个夹持件13与物品抓取位置合适，旋转固定杆10，固定杆10向下移动挤压卡块8，从而使延伸柱7被固定不会产生晃动，旋转夹持件13，使得夹持件13将物品卡接包裹，将连接带16穿过同一侧的两个栓槽14，连接带16将两个夹持件13栓接在一起，将连接带16进行打结固定，避免连接带16脱落，再启动机器人进行运转。

尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。

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