旋转机械手的制作方法

本实用新型涉及机械手领域，特别涉及一种旋转机械手。

背景技术：

机械手是一种能模仿人类手臂的某些动作功能，用以按照固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。在实验过程中，经常需要拿取样本瓶，手动拿取可能会打翻样本瓶或者对样本瓶造成污染，且工作效率较低。

技术实现要素：

为解决上述问题，本实用新型提供一种成本低、具有升降和旋转功能的抓取样本瓶的机械手。

旋转机械手，包括基座、气缸、第一步进电机、减速机、支座、摇臂、第二步进电机、气爪。气缸底部与基座固定连接，气缸的活塞杆与支座连接；第一步进电机的输出轴与减速机的输入轴连接，减速机的输出轴与摇臂一端连接，摇臂的另一端与第二步进电机连接，第二步进电机与气爪连接。

所述旋转机械手的基座底部设有基座调节板。

所述旋转机械手的摇臂上设有一个减重孔。

所述旋转机械手的第二步进电机通过法兰与气爪连接。

所述旋转机械手的气爪设有三个爪指。

所述的旋转机械手使用时，基座固定不动，气缸驱动第一步进电机和摇臂升降，第一步进电机带动摇臂转动，摇臂带动气爪转动，同时第二步进电机能够驱动气爪旋转；气爪抓取样本瓶。

本实用新型的有益效果：这种旋转机械手同时实现了升降和旋转功能，能够抓取培养皿，有效提高生产效率及工作的安全性，且造价成本低，实用性强。

附图说明

图1为本实用新型的旋转机械手的立体结构示意图。

图2为本实用新型的旋转机械手的正视结构示意图。

图3为本实用新型的旋转机械手的左视结构示意图。

图4为实用新型的本旋转机械手的俯视结构示意图。

附图标记解释：1为基座调节板、2为基座、3为气缸、301活塞杆、4为第一步进电机、5为减速机、6为支座、7为摇臂、701为减重孔、8为第二步进电机、9为法兰、10为气爪、11为爪指、12为样本瓶、13为定位销。

具体实施方式

本实用新型是这样来实现的：

如图1-4所示，一种旋转机械手，包括基座2、气缸3、第一步进电机4、减速机5、支座6、摇臂7、第二步进电机8、气爪10。气缸3底部与基座2固定连接；基座2是长方体，基座2底部设有基座调节板1；气缸3的活塞杆301与支座6连接；第一步进电机4的输出轴与减速机5的输入轴连接，减速机5的输出轴与摇臂7一端连接，减速机5能够进一步控制第一步进电机4的输出速度；摇臂上设有一个减重孔701，以便减轻摇臂的重量；摇臂7的另一端与第二步进电机8连接；第二步进电机8通过法兰9与气爪10连接，能够控制气爪10进行360度旋转；气爪10设有三个爪指11，能够抓取样本瓶12。

实际应用工作时，先将气爪10对准待抓取样本瓶上方；气缸3的活塞杆301驱动摇臂7带动气爪10下降，同时第二步进电机8能够驱动气爪10进行360度旋转；气爪10驱动爪指11打开，气爪10到达目标样本瓶抓取处时，气爪10驱动爪指11闭合抓取样本瓶12；气缸3驱动摇臂7上升；第一步进电机4驱动摇臂7转动，并带动气爪10旋转；气爪10达到设定位置后，气缸3驱动摇臂7下降；气爪10到达放置区域时，驱动爪指11打开，放下样本瓶12，完成一次操作。

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