一种四爪中心定位重型机械手的制作方法

本实用新型涉及重型机械手，尤其涉及一种四爪中心定位重型机械手。

背景技术：

现在中心定位均采用三爪进行圆柱物料中心定位，定位重型圆柱材料容易卡位侧偏，只能用于轻型圆柱材料；三爪通常只能采用电机等旋转装置作为动力源进行中心紧固，成本高昂且效率低下。

在智能制造2025的大环境下，机械化同智能化生产，是各生产制造企业共同目标。在生产过程中，材料摆放位置很难准备将摆放位置精确统一，因此需要一种能快速进行摆放位较大偏移幅度的重型圆柱材料快速准确定位装置，以满足生产制造过程中机械化同智能化生产需求。

同时由于机械手在具体的使用中所需要抓取的物件圆柱不同，所需要的要求也不同，因为有些圆柱物料对于表面的光滑度要求较高，因此在具体的夹取过程中，机械手的爪钳可能会夹伤圆柱物料的表面，影响圆柱的品质与美观，严重的影响正常成品在生产使用中所应达到的效果。因此提出一种四爪中心定位重型机械手。

技术实现要素：

本实用新型提出的一种四爪中心定位重型机械手，解决了现有重型机械一般为三爪，在抓取中易偏移中心难于找准，同时对于圆柱物料表面的保护不够的问题。

为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：

一种四爪中心定位重型机械手，包括连接法兰盘，所述连接法兰盘的下端面四角均固定连接有光轴，每个所述光轴的下端面均固定套装有同一个底板，每个所述光轴的表面均固定套设有气缸板，所述每个所述光轴的表面均滑动套设有滑动板，所述滑动板的四角处均设置有上下直线轴承，所述底板的上端面设置有多个直线导轨，每个所述直线导轨上均设置有平移直线轴承，相邻两个所述平移直线轴承之间固定连接有爪夹，相邻两个所述直线导轨之间固定连接有下支撑块，每个所述下支撑块内均转动连接有连杆，所述滑动板的每一侧沿均固定连接有上支撑块，所述上支撑块与连杆之间连接有调节杆，所述连接法兰盘下底面的中心固定连接有气缸，所述气缸板的上端面固定连接有气缸板固定块，所述爪夹的上端面开设有弧形滑道，所述所述爪夹的上端面固定连接有弧形挡板，所述爪夹的一侧设置有弧形缓冲板，所述弧形缓冲板靠近靠近爪夹的一侧转动连接有折板，所述折板的下侧面固定连接有竖板且竖板与弧形缓冲板之间固定连接有弹簧。

优选的，所述气缸的下端通过气缸板固定块固定连接在气缸板的上端面且气缸下侧的输出端穿过气缸板延伸在其的下方且延伸端固定连接在滑动板的上端面。

优选的，四角处的每个所述上下直线轴承均滑动套设在各自一侧的光轴表面。

优选的，所述滑动板通过上下直线轴承滑动套设在光轴表面。

优选的，所述连杆的中段转动连接在下支撑块上，所述连杆的下端转动连接在爪夹上。

优选的，所述连杆的上端转动连接在调节杆的下端，所述调节杆的上端转动连接在上支撑块上。

优选的，所述折板滑动连接在弧形滑道内，所述弧形挡板设置在弧形滑道的内侧。

优选的，所述竖板固定连接在弧形挡板内侧的折板的下侧面且竖板与弧形挡板互相转动限位。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：

通过连接法兰盘、光轴、底板、气缸板、滑动板、上下直线轴承、直线导轨、平移直线轴承、爪夹、下支撑块、连杆、调节杆、上支撑块、气缸、气缸板固定块、弧形滑道、弧形挡板、弧形缓冲板、折板、竖板、弹簧，使得本装置可以通过气缸的伸缩带动滑动板上下的移动，进而可以带动调节杆与连杆之间的转动，进而拉动爪夹互相靠近或者远离的移动方便对圆柱物料进行夹持；

通过弧形缓冲板上转动连接的折板在弧形滑道内的滑动，可以先将弧形缓冲板安装在弧形滑道内，并通过弧形挡板与竖板之间的限位进行第一步的固定，在进行夹取时物料将会进一步的对弧形缓冲板进行抵触，进而竖板在弧形挡板的限位下将会转为竖直状态，进而折板转动与弧形滑道紧密的限位固定，同时弧形缓冲板有效的保护了圆柱物料的表面。

使得本装置具有可以方便的进行夹取，有效的避免了三爪夹取的偏移，同时灵活安装的弧形缓冲板可以有效的保护圆柱物料表面的特点。

附图说明

图1为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的结构视图。

图2为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的连杆与调节杆之间的结构视图。

图3为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的连杆的结构视图。

图4为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的调节杆的结构视图。

图5为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的底板处部分结构侧视的剖视图。

图6为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的爪夹处侧视结构的剖视图

图7为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的爪夹的俯视图。

图8为本实用新型的一种四爪中心定位重型机械手的弧形缓冲板的俯视图。

图中标号：1连接法兰盘、2光轴、3底板、4气缸板、5滑动板、6上下直线轴承、7直线导轨、8平移直线轴承、9爪夹、10下支撑块、11连杆、12调节杆、13上支撑块、14气缸、15气缸板固定块、16弧形滑道、17弧形挡板、18弧形缓冲板、19折板、20竖板、21弹簧。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-8，一种四爪中心定位重型机械手，包括连接法兰盘1，连接法兰盘1的下端面四角均固定连接有光轴2，每个光轴2的下端面均固定套装有同一个底板3，每个光轴2的表面均固定套设有气缸板4，每个光轴2的表面均滑动套设有滑动板5，滑动板5的四角处均设置有上下直线轴承6，底板3的上端面设置有多个直线导轨7，每个直线导轨7上均设置有平移直线轴承8，相邻两个平移直线轴承8之间固定连接有爪夹9，相邻两个直线导轨7之间固定连接有下支撑块10，每个下支撑块10内均转动连接有连杆11，滑动板5的每一侧沿均固定连接有上支撑块13，上支撑块13与连杆11之间连接有调节杆12，连接法兰盘1下底面的中心固定连接有气缸14，气缸板4的上端面固定连接有气缸板固定块15，爪夹9的上端面开设有弧形滑道16，爪夹9的上端面固定连接有弧形挡板17，爪夹9的一侧设置有弧形缓冲板18，弧形缓冲板18靠近靠近爪夹9的一侧转动连接有折板19，折板19的下侧面固定连接有竖板20且竖板20与弧形缓冲板18之间固定连接有弹簧21。

本实施方式中，气缸14的下端通过气缸板固定块15固定连接在气缸板4的上端面且气缸14下侧的输出端穿过气缸板4延伸在其的下方且延伸端固定连接在滑动板5的上端面。

本实施方式中，四角处的每个上下直线轴承6均滑动套设在各自一侧的光轴2表面并上下滑动套设在光轴2的表面。

本实施方式中，滑动板5通过上下直线轴承6滑动套设在光轴2表面。

本实施方式中，连杆11的中段转动连接在下支撑块10上，连杆11的下端转动连接在爪夹9上。

本实施方式中，连杆11的上端转动连接在调节杆12的下端，调节杆12的上端转动连接在上支撑块13上，滑动板5上、下的滑动将会带动调节杆12与连杆11的配合转动，同时带动爪夹9互相聚拢或者远离的移动。

本实施方式中，折板19滑动连接在弧形滑道16内，弧形挡板17设置在弧形滑道16的内侧且折板19转动连接在弧形滑道16内。

本实施方式中，竖板20固定连接在弧形挡板17内侧的折板19的下侧面且竖板20与弧形挡板17互相转动限位。

工作原理：在使用时，可以通过气缸14的伸缩带动滑动板5通过上下直线轴承6在光轴2表面的上下的移动，进而可以带动滑动板5每一侧沿上固定安装的上支撑块13上转动连接的调节杆12与连杆11之间的转动，即当气缸14向下伸进时可以带动调节杆12下移，推动连杆11向上转动拉动爪夹9互相的远离松开，而当气缸14向上收缩时可以带动调节杆12上升拉动连杆11向下转动，进而推动爪夹9互相的聚拢夹持，进而拉动爪夹9互相聚拢或者远离的移动方便对圆柱物料进行夹持；通过弧形缓冲板18上转动连接的折板19在弧形滑道16内的滑动，可以先将弧形缓冲板18上转动连接的折板19掰动至弧形滑道1内，在旋转至弧形滑道16内居中的位置，此时竖板20将任然处于弧形挡板17的内侧，并通过弧形挡板17与竖板20之间的限位对弧形缓冲板18进行第一步的固定，在进行夹取时物料将会进一步的对弧形缓冲板18进行抵触，然后弧形缓冲板18将会向爪夹9一侧靠近，使得竖板20与弧形挡板17抵触限位下带动折板19转为竖直状态，进而折板19转动与弧形滑道16紧密的限位固定，使得此时在夹持作用下弧形缓冲板18也紧固的安装在了爪夹9上，同时弧形缓冲板18也对圆柱物料进行夹持，还有效的保护了圆柱物料的表面。

以上所述，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。

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