一种机器人故障检测系统的制作方法

本实用新型涉及机器人故障检测技术领域，具体涉及一种机器人故障检测系统。

背景技术：

在现有技术中，不管是服务型机器人还是工业机器人，基本都由机械结合计算机技术作为基本的支撑。特别是机械臂相关的机器人，研究重点更多的是在其路径的优化和运动学等方面，就其设备监测方面研究较少。

具有机械臂的机器人一般每个关节都具有电机，由于其关节较多，所以每个机器人具有的电机数量也比较多。其中由于电机在工作过程中所承受的负载以及加载在电机的电压会存在不符合规定的情形，所以导致工作过程中每个电机都有出现事故的概率。由于一个电机出现故障会导致整个机械臂不能运转，所以整个机械臂出现不能运转的概率就会非常大。

然而现有技术中对电机故障进行监测的设备比较少，即使有监测设备，其监测的精确度也较低，不能对电机故障进行精确的监测，不能快速的知道电机出现故障的原因，加大了工作人员的故障排查难度，延长了维修时间。

基于以上描述，亟需一种机器人故障检测系统，以解决现有机械臂的电机监测设备精确度较低，不能快速的知道电机出现故障的原因，加大了工作人员的故障排查难度，延长了维修时间的问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种机器人故障检测系统，通过该系统可快速的得知电机出现故障的原因，降低了工作人员的故障排查难度，缩短了维修时间。

本实用新型的目的通过以下技术方案予以实现。

一种机器人故障检测系统，包括：

电压检测设备，与待检测电机并联，用于检测加载在电机两端的电压信号；

电机转速测量仪，用于检测电机的转速；

数据处理器，与电压检测设备及电机转速测量仪均串联连接，用于接收电压检测设备、电机转速测量仪传输的信号，并根据接收的信号判断电机的电压是否符合额定电压和/或电机负载是否超过额定值。

作为优选，所述数据处理器之前还串联有降噪设备，用于去除噪声或者干扰信号。

作为优选，所述电机转速测量仪上设置有显示屏，可将电机的转速直接从显示屏上显示出来。

作为优选，所述机器人故障检测系统还包括显示装置，所述显示装置上可显示电机的电压是否符合额定电压和/或电机负载是否超过额定值。

作为优选，所述显示装置与数据处理器为集成在一起的设备。

作为优选，所述机器人故障检测系统还包括报警设备，如果电机的电压不符合额定电压和/或电机负载超过额定值，则报警。

本实用新型的有益效果是：

本方案提供的机器人故障检测系统包括：电压检测设备，与待检测电机并联，用于检测加载在电机两端的电压信号；电机转速测量仪，用于检测电机的转速；数据处理器，与电压检测设备及电机转速测量仪均串联连接，用于接收电压检测设备、电机转速测量仪传输的信号，并根据接收的信号判断电机的电压是否符合额定电压和/或电机负载是否超过额定值。通过该系统可快速的得知电机出现故障的原因，降低了工作人员的故障排查难度，缩短了维修时间。

附图说明

图1是本实施例提供的机器人故障检测系统的结构示意图；

图2是本实施例一种优选方式提供的机器人故障检测系统的结构示意图。

1-电压检测设备；2-电机转速测量仪；3-数据处理器；4-降噪设备；5-显示装置；6-报警设备。

具体实施方式

为了使本实用新型的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图和具体实施例，对本实用新型进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本实用新型，并不用于限定本实用新型。

机械臂在工作时，电机会经常的出现故障，一般造成电机不能正常运作的原因主要包括：

(1)电源电压不符合额定电压。电压低于额定电压，导致电机启动后达不到额定转速，以至于电机电流过大，绕组温度升高，甚至冒烟烧毁；电压过高超出额定电压，导致电机超速工作，长时间使电机过热而损坏。

(2)电机负载不符合规格。由于货物本身太大，电机负载超过额定值，或者码垛机器人其他部分出现卡顿，阻止电机动作致使电机负载过大。如果电机长时间过载运行，将会导致电机转速过低、电流变大、绕组的温度随之升高，最终导致电机故障。

因此，在机械臂工作时必须时刻的监测加载在电机的电源以及电机负载，任何一个数据出现问题就需要停止电机的工作。如果加载在电机的电源不符合额定电压，则必须停止工作重新调整加载在电源的电压；如果电机负载大于额定负载，则必须减小电机的负载，否则会导致电机出现故障。

针对以上分析，如图1至图2所示，本方案提供的一种机器人故障检测系统，包括：

电压检测设备1，与待检测电机并联，用于检测加载在电机两端的电压信号。其中，电压检测设备1一般为电压表，其数量与机械臂上所包括的电机的数量相等，即一个电机并联一个电压检测设备1。

电机转速测量仪2，用于检测电机的转速。电机转速测量仪2的数量与机械臂上所包括的电机的数量相等，即一个电机转速测量仪2检测一个于其对应的电机的转速。

数据处理器3，与电压检测设备1及电机转速测量仪2均串联连接，用于接收电压检测设备1、电机转速测量仪2传输的信号，并根据接收的信号判断电机的电压是否符合额定电压和/或电机负载是否超过额定值。

预先需要在数据处理器3中预设值额定电压，将接收的电压信号与预设额定电压进行比较，如果接收的电压低于额定电压，则导致电机启动后达不到额定转速，以至于电机电流过大，绕组温度升高，甚至冒烟烧毁；如果接收的电压过高超出额定电压，导致电机超速工作，长时间使电机过热而损坏。所以出现电压高于或者低于额定电压的情况，则必须停机调整加载在电机两端的电压值。

而且还预先需要在数据处理器3中预设值额定电机负载，将接收到的电机负载信号与数据处理器3中预设值额定电机负载相比较，如果接收到的电机负载大于额定电机负载，由于货物本身太大，电机负载超过额定值，如果电机长时间过载运行，将会导致电机转速过低、电流变大、绕组的温度随之升高，最终导致电机故障。所以此时需要找出电机负载过大的原因，找出降低电机负载的办法。

于本实施例中，作为优选方案，所述数据处理器3之前还串联有降噪设备4，用于去除所监测到的电压信号及负载信号所附带的噪声或者干扰信号，保证后续数据处理的精确性及故障判断的准确定。

于本实施例中，作为优选方案，所述电机转速测量仪2上设置有显示屏，可将电机的转速直接从显示屏上显示出来，方便工作人员读取电机的转速。其中，显示屏可以与电机转速测量仪2设置为一体结构，也可以设置为分体结构。

于本实施例中，作为优选方案，所述机器人故障检测系统还包括显示装置5，所述显示装置5上可显示电机的电压是否符合额定电压和/或电机负载是否超过额定值。方便工作人员了解故障原因。其中，显示装置5可以与数据处理器3设置为集成在一起的设备，也可以设置为分体结构，与数据处理器3串联在一起。

于本实施例中，作为优选方案，所述机器人故障检测系统还包括报警设备6，如果电机的电压不符合额定电压和/或电机负载超过额定值，则报警。报警设备6的设置方便出现故障时及时的提醒工作人员，避免由于工作人员没有发现故障造成损失的情况发生。

当然，以上只是本实用新型的典型实例，除此之外，本实用新型还可以有其它多种具体实施方式，凡采用等同替换或等效变换形成的技术方案，均落在本实用新型要求保护的范围之内。

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