一种机器人的行走机构的制作方法

本发明涉及移动终端领域，尤其涉及一种机器人的行走机构。

背景技术：

随着科技的发展，机器人在仓储、物流、电力巡检等领域的应用日益广泛，其应用的领域也越来越广泛，但现有技术中的机器人大多只能安装在固定工位上进行有序的工作，导致其工作和应用范围较小，工作效率低。为此，本方案提出了一种机器人的行走机构。

技术实现要素：

本发明提出的一种机器人的行走机构，解决了现有技术中的机器人工作和应用范围较小，工作效率低的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种机器人的行走机构，包括底座、安装调节底板和驱动组件，所述底座为h型结构架，所述底座的内部沿其长度方向设置有行走组件，所述安装调节底板安装在所述行走组件上，所述驱动组件安装在底座的一侧外壁上，且驱动组件与安装调节底板传动连接，所述安装调节底板的顶部安装有六轴自由度机器人。

优选的，所述底座由两个对称设置的移动主梁和多个固定在两个移动主梁之间的连接梁组成，多个连接梁之间相互平行，所述连接梁与其两侧的移动主梁构成安放空间，所述安放空间内设有电连拖链。

优选的，所述移动主梁的底部固定有多个隔板，且相邻的隔板之间设有间隔。

优选的，所述驱动组件由设置在底座外壁上的电机、固定在电机输出轴一端的传动齿轮和固定在调节底板上的传动齿条组成，传动齿轮与传动齿条相啮合。

优选的，所述行走组件包括对称固定在两个移动主梁顶部的直线导轨和滑动连接在两个直线导轨外部的多个滑块组成，两个直线导轨外部的多个滑块均两两对称设置，多个滑块均与安装调节底板的底部之间通过支撑座固定连接。

优选的，所述行走组件上设置有防护组件，所述防护组件包括固定在底座上的防护罩、齿条护罩和两个导轨护罩，所述防护罩包括多个可拆卸连接在底座顶部的顶罩板和两个可拆卸式固定在底座两端的侧罩板，两个侧罩板分别与两个位于最外侧的两个顶罩板的外壁可拆卸式固定连接，其中一个所述侧罩板上开设有与电连拖链相配合的穿线孔，所述齿条护罩设置在传动齿条的外侧，两个所述导轨防护罩分别设置在两个直线导轨的外侧。

优选的，所述防护组件还包括多个固定在底座顶部两侧的支撑架，多个支撑架分别固定在两两相邻的顶罩板的交界处以及顶罩板和侧罩板的交界处。

优选的，所述安装调节底板上设有直线导轨润滑泵。

本发明的有益效果：

1、通过在底座上设置由驱动电机和齿轮齿条传动机构配合的驱动组件，带动安装调节底板在直线导轨上移动，继而完成机器人长距离的直线往复运动，同时机器人为六轴自由度机器人，从而大大扩展了机器人的工作和应用范围，提高了机器人的工作效率。

2、行走机构上设置的防护组件，其中防护组件包括设在底座上的防护罩、设在传动齿条外侧的齿条护罩和设在直线导轨外侧的导轨护罩，以将整个行走机构全部封闭，有效防止灰尘进入，同时大大提高了行走机构的外形美观度。

3、在安装调节底板上设有供直线导轨使用的润滑泵，定期对直线导轨进行润滑，延长整个行走机构的使用寿命和保养周期，同时行走机构结构设计合理紧凑，安全系数高，使用效果显著。

附图说明

图1是根据本发明的一种机器人的行走机构的立体图。

图2是根据本发明的一种机器人的行走机构的主视图。

图3是根据本发明的一种机器人的行走机构的右视图。

图4是根据本发明的一种机器人的行走机构的俯视图。

图5是图1中部分结构示意图。

图中标号：1-底座；2-行走组件；3-安装调节底板；4-防护组件；5-驱动组件；6-六轴自由度机器人；10-安放空间；11-移动主梁；12-连接梁；13-电缆拖链；14-固定板；21-直线导轨；22-滑块；23-支撑座；31-直线导轨润滑泵；41-防护罩；42-齿条护罩；43-导轨护罩；44-支撑架；51-驱动电机；52-传动齿轮；53-传动齿条；411-顶罩板；412-侧罩板。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-5，一种机器人的行走机构，包括底座1、安装调节底板3和驱动组件5，底座1为h型结构架，底座1的内部沿其长度方向设置有行走组件2，安装调节底板3安装在行走组件2上，驱动组件安装在底座1的一侧外壁上，且驱动组件5与安装调节底板3传动连接，安装调节底板3的顶部安装有六轴自由度机器人6。

本发明的机器人的行走机构，通过在底座1上设置由驱动电机51和齿轮齿条传动机构配合的驱动组件5，带动安装调节底板3在直线导轨21上移动，继而完成机器人长距离的直线往复运动，同时机器人为六轴自由度机器人6，从而大大扩展了机器人的工作和应用范围，提高了机器人的工作效率；行走机构上设置的防护组件4，其中防护组件4包括设在h型结构架上的防护罩41、设在传动齿条53外侧的齿条护罩42和设在直线导轨21外侧的导轨护罩43，以将整个行走机构全部封闭，有效防止灰尘进入，同时大大提高了行走机构的外形美观度；在安装调节底板3上设有供直线导轨21使用的润滑泵，定期对直线导轨21进行润滑，延长整个行走机构的使用寿命和保养周期，同时本发明的行走机构结构设计合理紧凑，安全系数高，使用效果显著。

如图1和图5所示，行走组件2包括设在h型结构架顶面上的两根对称设置的直线导轨21以及与直线导轨21配合使用的滑块22，其中滑块22为多个且对称设置，并通过多个与滑块22一一对应设置的支撑座23与安装调节底板3连接，通过多个滑块21与直线导轨22的配合使用，保证安装调节底板3在移动过程中的平稳性和移动精度，同时滑块22与直线导轨21之间的相对阻力小，可降低设计生产成本。

如图1和图5所示，驱动组件5包括带有行星减速机的驱动电机51、与驱动电机51输出端连接的传动齿轮52以及与传动齿轮52配合使用的传动齿条53，传动齿条53设在h型结构架上，为安装调节底板3的长距离直线往复运动提供必要的动力源。

如图1、图3和图5所示，h型结构架包括两根对称设置的移动主梁11以及设在两根移动主梁11之间的多个连接梁12，连接梁12与其两侧的移动主梁11构成安放空间10，安放空间10内设有电缆拖链13，需要理解的是，电缆拖链13用于放置行走机构中所有的电缆，并配合机器人一起移动，提高行走机构的整洁度和安全性。

如图1至图5所示，移动主梁11的底端设有多个间隔开设置的固定板14，固定板14用于将底座1固定在指定的工作工位上。

如图1和图5所示，其中一根移动主梁11的两端均设有行程开关(图中未示出)和缓冲器(图中未示出)，防止机器人在移动过程中冲出直线导轨21，提高机器人的安全系数。

如图1和图5所示，进一步包括防护组件4，防护组件4包括设在h型结构架上的防护罩41、齿条护罩42和导轨护罩43，其中，防护罩41包括多个可拆卸连接的顶罩板411和两个位于最外侧的两个顶罩板411外侧的侧罩板412，其中一个侧罩板412上开设有与电缆拖链13配合使用的穿线孔，侧罩板412与顶罩板411可拆卸连接，两两相邻的顶罩板411的交界处以及顶罩板411和侧罩板412的交界处均通过支撑架44与h型结构架连接，需要理解的是，齿条护罩42设在传动齿条54的外侧，导轨护罩43为两个且分设在两条直线导轨21的外侧，通过防护罩41、齿条护罩42和导轨护罩43的使用，使整个行走机构处于全封闭的防尘结构中，同时大大提升了整个行走机构整体的外形美观度，结构合理、外形美观、封闭防尘，且能有效提高使用过程中的安全系数。

如图1至图4所示，安装调节底板3上设有直线导轨润滑泵31，其中直线导轨润滑泵31定期对两根直线导轨21补充润滑剂，一方面保证安装调节底板3行走过程中的稳定性和精准性，降低运行的阻力，另一方面有效延长了行走机构的保养周期和使用寿命。

如图1至图4所示，安装调节底板3上适于与六轴自由度机器人6连接，整个行走机构配合六轴自由度机器人6，以实现机器人长距离的运动，扩展了机器人的工作和应用范围，调高了机器人的工作效率。

工作原理：通过在底座1上设置由驱动电机51和齿轮齿条传动机构配合的驱动组件5，带动安装调节底板3在直线导轨21上移动，继而完成机器人长距离的直线往复运动，同时机器人为六轴自由度机器人，从而大大扩展了机器人的工作和应用范围，提高了机器人的工作效率。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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