真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法与流程

本发明涉及自动清理装置技术领域，尤其涉及真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法。

背景技术：

危化品是指具有毒害、腐蚀、爆炸、燃烧、助燃等性质，对人体、设施、环境具有危害的剧毒化学品和其他化学品，在生产过程中或者因为某些原因泄漏撒出时，一般需要进行清理，由于其危险性，使得人工的清理具有很高的风险。

随着科技的发展，机器人清洗孕育而生，降低了人为操作的危险，但是在清理过程中，经常会有一定的结垢或者其他原因与固体物结合的危化品不能及时有效的清理，使得这个清理过程不完全，仍然存在一定的风险。

技术实现要素：

本发明提出的真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法，解决了清理不完全的问题。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

真空清扫系统危化品自动清理机器人系统，包括处理器，处理器连接有数据传输模块、躲避模块、移动模块和执行模块。

优选的，躲避模块包括与处理器连接的信号转换单元，信号转换单元连接有三维识别单元和距离传感器。

优选的，移动模块包括与处理器连接的分派单元，分派单元连接有转向单元、机械手、电动轮和提升单元。

优选的，执行模块包括与处理器连接的转换单元，转换单元连接有的清扫单元和喷洒单元，所述清扫单元和喷洒单元均连接有真空吸附单元，真空吸附单元连接有存储单元。

真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法，包括以下步骤：

s1：接通电源，自动初始化：

若故障，发出信号，进行检修，

若正常启动，等待接收指令；

s2：程序输入以及周边的图像和位置的数据采集，进行数据处理，确定执行参数，对执行件发布指令：

若空间内无异物，指令发出，机器人移动；

有空间内有异物，参数随着指令发出，执行件执行指令，同时数据采集。

s3：步骤s2中，数据采集识别的数据为执行地清理干净后，移动机器人位置，数据采集识别的数据为执行地清理还未干净时，继续返回执行原始参数的执行命令，进行再次执行。

优选的，步骤s2中的程序为初始预定程序或与机器人无线连接的终端实时发出。

优选的，数据采集包括图像采集、三维形状采集、距离采集、温湿度采集。

优选的，执行件包括机械手、清扫装置，真空吸附装置、喷淋装置，移动装置。

本发明的有益效果：

1：通过多个装置的相互配合，可以很好的实现机器人自主的清扫，以降低人工的危险，同时经过数据采集对周边环境的确认，以及二次确定缺少，可以保证整个清理过程快速高效的同时，保证清理的效果，减少人工再次清理，进一步的保证人员的安全。

附图说明

图1为本发明提出的真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法的系统示意图；

图2为本发明提出的真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法的流程示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

参照图1-2，真空清扫系统危化品自动清理机器人系统，包括处理器，处理器连接有数据传输模块、躲避模块、移动模块和执行模块，处理器进行各个数据的处理和分配，躲避模块实现机器人周边数据信息的收集，移动模块进行机器人的移动和多项操作的实现，执行模块进行清理，配合移动模块和躲避模块，实现整体清理和局部清理的结合。

躲避模块包括与处理器连接的信号转换单元，信号转换单元连接有三维识别单元和距离传感器，三维识别模块识别前方或者周边的物体形状和大小，配合距离传感器识别位置和距离，然后经过处理器处理识别，判定物体是否需要避让或者需要进行清理。

移动模块包括与处理器连接的分派单元，分派单元连接有转向单元、机械手、电动轮和提升单元，在进行正常移动时，电动轮和转动单元进行移动和转向，进而实现装置整体的移动和避让，同时转向单元配合机械手和提升单元，对执行模块进行移动，保证执行模块在执行工作时的精准和稳定，保证清理的效果。

执行模块包括与处理器连接的转换单元，转换单元连接有的清扫单元和喷洒单元，所述清扫单元和喷洒单元均连接有真空吸附单元，真空吸附单元连接有存储单元，在进行清理时，清扫单元对顽固杂质进行清理，喷洒单元在清理过程中，进行加湿或者喷洒化学药品，保证清理的进程，在清理或者喷洒时，真空吸附单元进行真空吸附，使得清理出来的物件可以进入到存储系统中存储，避免二次泄漏，保证清理的进行。

真空清扫系统危化品自动清理机器人控制方法，包括以下步骤：

s1：接通电源，自动初始化：

若故障，发出信号，进行检修，

若正常启动，等待接收指令；在进行工作时每次开启时均进行自动化的检测，以保证机器在工作中工作的稳定，减少机械可能出现的故障，进而产生不必要的人员介入，提高人员的工作风险，初始化主要检验装置中各个程序语句、传感器和执行元件等工作是否可以进行。

s2：程序输入以及周边的图像和位置的数据采集，进行数据处理，确定执行参数，对执行件发布指令：

若空间内无异物，指令发出，机器人移动；

有空间内有异物，参数随着指令发出，执行件执行指令，同时数据采集，在运行过程各种，数据采集实时的对周边环境进行数据的采集，进行识别，然后数据传递给处理器，进行处理出具处理，确定参数，然后发布指令给进行执行和移动，实现清理的过程。

s3：步骤s2中，数据采集识别的数据为执行地清理干净后，移动机器人位置，数据采集识别的数据为执行地清理还未干净时，继续返回执行原始参数的执行命令，进行再次执行，清理完成后，为确保清理效果，数据采集再进行清理位置各项数据的采集，如若没有清理干净，再次进行清理，直至清理完全。

骤s2中的程序为初始预定程序或与机器人无线连接的终端实时发出，通过自主控制和人为控制相结合，确保清理的效果。

数据采集包括图像采集、三维形状采集、距离采集、温湿度采集，执行件包括机械手、清扫装置，真空吸附装置、喷淋装置，移动装置，通过各项数据的采集，保证清理过程的进行，以保证清理的效果。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的设备或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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