一种立桶库清结皮清渣机器人的制作方法

本发明涉及工程机器人技术领域，尤其涉及一种立桶库清结皮清渣机器人。

背景技术：

在如水泥、钢铁等行业均会有高空烟囱清渣作业，目前最有效的方法是高空吊兰作业，它采用的方法是：在顶部安装一个卷扬，下方有个吊兰，吊兰的上下靠卷扬的牵引力驱动，三个人站在吊兰上，其中两个人用竹竿把墙面撑住，另一个人用工具敲击墙面的烟渣，需要三个人配合很默契。

由于烟囱内能见度低、粉尘多，施工人员无法长时间作业，导致效率低下，并且这种烟囱的高度一般会达到70米左右，施工人员也会有心里障碍。

随着生活水平的不断提高，越来越少有人愿意干这种高危险的工作，现在迫切需要一种装备来代替工人就行高空清渣施工，高空清渣机器人为此而生。

技术实现要素：

本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种立桶库清结皮清渣机器人，其通过设置工作装置、动力系统、上平台、折叠油缸和伸缩油缸，可以使设备具有很好的打击效果，当设备到达工作地点时，使得伸缩臂总成伸出，扩大打击范围，使得设备具有很好的清渣效果，同时电机通过液压传动来控制上平台的伸缩油缸，让上平台的伸缩油缸可以伸出与收回，使得设备具有很好的运输空间。

为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：

一种立桶库清结皮清渣机器人，包括回转平台和上平台，所述回转平台和上平台通过回转驱动且使用高强度螺栓固定连接，所述回转平台前方固定连接有工作装置，所述回转平台内部安装有动力系统，所述上平台的上端通过折叠油缸销轴分别转动连接有第一折叠油缸和第二折叠油缸，所述第一折叠油缸和第二折叠油缸未固定端分别通过第一伸缩油缸销轴、第二伸缩油缸销轴转动连接有支腿框架，所述上平台的上端铰接有第三折叠油缸，所述第三折叠油缸的末端铰接有第三伸缩油缸，一侧所述支腿框架通过第一支腿框架销轴和第二支腿框架销轴固定连接有第一伸缩油缸，另一侧所述支腿框架通过第三支腿框架销轴和第四支腿框架销轴固定连接有第二伸缩油缸。

优选地，所述回转平台可以相对与上平台做360°旋转。

优选地，所述工作装置包括伸缩臂总成，所述伸缩臂总成的末端安装有液压镐，所述伸缩臂总成包括大臂、二臂和三臂。

优选地，所述回转驱动的外圈与上平台采用螺栓连接，所述回转驱动的内圈与回转平台均采用螺栓连接。

优选地，所述动力系统包括电机、散热器和液压泵，所述电机、散热器和液压泵军通过螺栓与回转平台固定连接。

优选地，所述第一伸缩油缸、第二伸缩油缸和第三伸缩油缸的前端均装有橡胶块，所述橡胶块内部开设有沉孔。

本发明具有以下有益效果：

1、本发明结构科学合理，使用安全方便，通过工作装置的伸缩，使得设备具有很好的打击效果，当需要打击物体时，动力系统带动伸缩油缸进行伸缩，工作装置通过液压传动运动，当设备到达工作地点时，使得伸缩臂总成伸出，扩大打击范围，使得设备具有很好的清渣效果；

2、通过设置上平台、折叠油缸与伸缩油缸，电机通过液压传动来控制上平台的折叠油缸，让上平台的第一伸缩油缸和第二伸缩油缸可以伸出与收回，使得设备具有很好的运输空间。

附图说明

图1为本发明提出的一种立桶库清结皮清渣机器人的施工状态下的结构示意图；

图2为本发明提出的一种立桶库清结皮清渣机器人的过缩口状态1下的结构示意图；

图3为本发明提出的一种立桶库清结皮清渣机器人的过缩口状态2下的结构示意图；

图4为本发明提出的一种立桶库清结皮清渣机器人的最小运输状态下的结构示意图。

图中：1回转平台、2动力系统、3伸缩臂总成、4第一伸缩油缸、5第二伸缩油缸、6回转驱动、7第一折叠油缸、8第二折叠油缸、9支腿框架、10上平台、11第三伸缩油缸、12第三折叠油缸、13第一伸缩油缸销轴、14第二伸缩油缸销轴、15第一支腿框架销轴、16第二支腿框架销轴、17第三支腿框架销轴、18第四支腿框架销轴。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

参照图1-4，一种立桶库清结皮清渣机器人，包括回转平台1和上平台10，回转平台1和上平台10通过回转驱动6且使用高强度螺栓固定连接，回转平台1可以相对与上平台10做360°旋转，回转平台1底板下方安装有万向轮，可通过牵引进行行走并变换行走角度。

回转平台1前方固定连接有工作装置，工作装置包括伸缩臂总成3，伸缩臂总成3的末端安装有液压镐，同时可以快速换装液压锤、液压剪、抓斗、挖斗等属具，实现多功能作业，提升作业效率，伸缩臂总成3包括有大臂、二臂和三臂。

为了使液压镐保持在最佳打击姿态，二臂采用伸缩机构，提高作业范围，三臂通过连杆摇杆连接液压镐，从而可以使液压镐进行多角度切换，液压镐上可选用不同型号的属具，进行不同等级的破拆，清理等工作。

回转驱动6的外圈与上平台10采用螺栓连接，回转驱动6的内圈与回转平台1均采用螺栓连接，回转驱动6自带有回转马达，回转马达实现回转平台1的360°回转并具备一定自锁特性。

回转平台1内部安装有动力系统2，动力系统2包括电机、散热器和液压泵，电机、散热器和液压泵均通过螺栓与回转平台1固定连接，方便检修拆卸。

上平台10的上端通过折叠油缸销轴分别转动连接有第一折叠油缸7和第二折叠油缸8，第一折叠油缸7和第二折叠油缸8未固定端分别通过第一伸缩油缸销轴13、第二伸缩油缸销轴14转动连接有支腿框架9，上平台10的上端铰接有第三折叠油缸12，第三折叠油缸12的末端铰接有第三伸缩油缸11，一侧的支腿框架9通过第一支腿框架销轴15和第二支腿框架销轴16固定连接有第一伸缩油缸4，另一侧的支腿框架9通过第三支腿框架销轴17和第四支腿框架销轴18固定连接有第二伸缩油缸5。

第一伸缩油缸4、第二伸缩油缸5和第三伸缩油缸11的前端均装有橡胶块，橡胶块内部开设有沉孔，橡胶块通过内六角螺栓与每个橡胶块所在的伸缩油缸固定连接。

上述所有销轴的外部设有铜套与轴套，间隙处打入润滑油使其最大程度上减少摩擦带来的磨损。

本发明中，先通过回转平台1下方的万向轮牵引到达指定地点。上平台10的四个拐角有四处吊装位置，通过高空烟囱处的卷扬机将设备起吊，起吊过程中第一伸缩油缸4和第二伸缩油缸5与工作装置均处于收回状态(如图2)，该状态可以通过一般大小的高空烟囱缩口。

当需要进一步缩小过缩口体积时，通过第三折叠油缸12的伸缩，带动第三伸缩油缸11向下向上摆动，从而进一步缩小设备体积，该状态为过缩口状态2(如图3)。

当设备到达工作位置时，第一折叠油缸7和第二折叠油缸8伸出，推动支腿框架9向外展开，第一伸缩油缸4、第二伸缩油缸5和第三伸缩油缸11伸出，抵住高空烟囱的内壁，使设备固定在工作位置。同时，伸缩臂总成3伸出，根据不同位置的烟渣，伸缩臂总成3的二臂可以调节打击的范围，当前打击范围内烟渣清理完成后第一伸缩油缸4、第二伸缩油缸5和第三伸缩油缸11缩回，卷扬机将设备继续吊运向下抵达另一处工作清理区域。

运输设备时，第一伸缩油缸4、第二伸缩油缸5和第三伸缩油缸11缩回，两侧的第一伸缩油缸4和第二伸缩油缸5在工作状态时各通过两根支腿框架销轴与支腿框架9固定，运输状态可以在两边各拆卸一根支腿框架销轴使两侧的第一伸缩油缸4和第二伸缩油缸5可以活动，从而人工将两侧的第一伸缩油缸4和第二伸缩油缸5折叠。第一折叠油缸7和第二折叠油缸8带动支腿框架9缩回，同时第三伸缩油缸11向下摆动，使设备达到最小的体积状态，从而使运输时节省空间。

以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

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